7/23/2019 Controle discreto espao de estados

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Realimentao de estados com ao integral:

Fonte: Item 6.7 do Livro "Discrete-Time Control Systems "(Ogata)

Seja o sistema discreto no tempo:

= + (1) = (2)

Desejamos projetar e:

Equao do integrador:

= + = + ( ) (3)

= + Tomando : = + (4) = + [ + ] = + + (5)Lei de Controle usada :

= (6)

Objetivo: determinar

e

para que a malha fechada possua polos especificados no projeto.

De 1, 5 e 6 : = = ( ) + ( ) +

= ( 6)

= =

( ) +

0 = [ 0]

Aula Valter - Reposioquarta-feira, 7 de outubro de 2015 19:13

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7/23/2019 Controle discreto espao de estados

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Assuma = 1.Operao em torno do ponto de equlibrio2.

0 0 = ; 0

= ;

[( ] = [( ]

= 0 0 + 0 [( ]

= + ; = Ento:

() = ( 0 , 8)( 0 , 9) = 1,7+0,72 = 1,7 +0,72

= [ ] + [0 ]

[ ] = + [0 ]

Para polos em =0,8 e =0,9Exemplo:

O ltimo termo desta matriz E o restante dos termos

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