Lista Analise Modal Pef5735
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PEF5735 - Anlise Dinmica de Estruturas com Comportamento Linear (2 Parte)
27 de maio de 2012
Lista de exerccios - Anlise Modal
Daniel Prata Vieira - 5144747
Exerccio 01Energia cintica:T =2 1 2 0 l
m h3 (x)U1
2
dx +
M a2 2 U2 2
(1)
Para a qual temos:h3 (x) = x 2x2 x3 + 2 l l
(2)
Sendo assim a equao da energia cintica do sistema recai em:T = ml3 2 M a2 2 U + U2 105 1 2
(3)
A energia potencial dada por:V = K1 2 K2 U + (U1 U2 ) 2 2 1 2 dAdx = 2EA I
(4)
Onde K1 dado por: l K1 = 2E0 A
z
d2 h3 (x) dx2
2
z 2 dA0
l
z
d2 h3 (x) dx2
2
dx =
8EI l
(5)
Logo a equao da energia potencial do sistema ca:V = 4EI 2 K2 U1 + (U1 U2 ) 2 l 2
(6)
Pela equao de Euler-Lagrange temos que:d dt T Ui T V = + pi (t) + Ni Ui Ui i = 1, 2
(7)
1
Como no h forantes externas, amortecimento e a energia cintica no depende da posio em nenhum dos graus de liberdade podemos escrever o seguinte sistemas de equaes: d dt d dt T U1 T U2 V =0 U1 V + =0 U2 +
(8)
Calculando as derivadas parciais obtemos o seguinte sistema de equaes j escrito na forma matricial:2ml3 105 0 0 M a2 U1 U2 8EI + K2 + l K2 K2 K2 U1 U2 = 0 0
(9)
Substituindo os valores numricos obtemos:125 0 0 6.25 U1 U2 + 3.36 106 1.6 105
1.6 105 1.6 105
U1 U2
=
0 0
(10)
Assumindo em regime permanente uma soluo do tipo {U } = {U0 } eit a equao acima pode ser reescrita como:3.36 106 125 2 1.6 105 1.6 105 1.6 105 6.25 2 U1 U2 = 0 0
(11)
Para a equao acima ser vlida necessrio que o determinante da matriz seja nulo, ou seja:=0 (12) 1.6 105 1.6 105 6.25 2 Resolvendo essa equao obtemos 1 = 64 5 rad/s 143.11 rad/s e 2 = 80 5 rad/s 178.89 rad/s. Para o 1 modo, assumindo um deslocamento unitrio para a coordenada generalizada U11 obtemos: 1.6 105 + 1.6 105 6.25 64 52
3.36 106 125 2
1.6 105
U12 = 0 U12 = 5
(13)
Ou seja: U1 = 1 5
(14)
Para o 2 modo, assumindo um deslocamento unitrio para a coordenada generalizada U21 obtemos: 1.6 105 + 1.6 105 6.25 80 52
U22 = 0 U22 = 4
(15)
Ou seja: U2 = 1 4
(16)
Podemos agora compor a matriz modal [] do seguinte modo:
2
[] =
1 5
1 4
(17)
E de posse da matriz modal podemos obter a matriz de massa modal [M ]:[M ] = [] [M ] [] =T
1 1
5 4
125 0
0 6.25
1 5
1 4
=
281.25 0
0 225
(18)
E a matriz de rigidez modal [K ]:3.36 106 1.6 105
[K ] = [] [K] [] =
T
1 1
5 4
1.6 105 1.6 105
1 5
1 4
=
5.76 106 0
0 7.2 106
(19)
Exerccio 02Se o sistema no possuisse as barras seu equacionamento seria:m 0 0 m[M ]
U1 U2
+
c 0
0 c
U1 U2
+
k 0
0 k
U1 U2
=
0 0
(20)
[C]
[K]
Sendo as barras imponderveis a nica inuncia destas ser na matriz de rigidez:[K ] = [K] + [Kbarras ]
(21)
Onde [K ] a matriz de rigidez do sistema com as barras e [Kbarras ] a componente da matriz de rigidez devido presena das barras. A matriz [Kbarras ] pode ser obtida atravs da matriz de exibilidade do sistema de barras.
Figura 1: Esquema prtico para determinao da matriz de exibilidade. Adotando as coordenadas como na gura podemos escrever a equao da linha elstica, segundo Gere (2003), como:fS2 ax f (x) = 16a2 a2 x2 24aEI
(22)
Sendo fS2 = 1, temos:
3
7a3 f12 = f (a) = 12EI 9a3 f22 = f (3a) = 12EI Como o sistema simtrico temos que f11 = f22 e f21 = f12 , logo a matriz de exibilidade ca: [F ] = a3 12EI 9 7 7 9
(23) (24)
(25)
A matriz de rigidez do sistema de barras obtida invertendo-se a matriz [F ]:[Kbarras ] = [F ]1
=
3EI 8a3
9 7
7 9
= 2625
9 7
7 9
(26)
Deste modo o sistema ca:[M ] U1 U2 + [C] U1 U2 + [K ] U1 U2 = 0 0
(27)
Substituindo os valores numricos obtemos: U1 U2 U1 U2 18375 55125
480 0
0 480
+
1000 0
0 1000
+
55125 18375
U1 U2
=
0 0
(28)
Resolvendo o sistema:det [K] 2 [M ] = 0
(29)
Obtemos as frequncias naturais no amortecidas 1 = 8.75 rad/s e 2 = 12.37 rad/s. A matriz modal pode ser obtida a partir da substituio das frequncias assumindo, por exemplo, U11 e U21 iguais a unidade. Deste modo obtemos: U1 = 1 1
(30)
e U2 = 1 1
(31)
As duas equaes acima descrevem o 1 e o 2 modo de vibrar, respectivamente. O primeiro modo trata de as duas massas se movimentarem em fase e o segundo do movimento de contrafase. A matriz modal ca ento:[] = 1 1 1 1
(32)
Sendo o amortecimento do tipo Rayleigh este pode ser escrito como: 4
[C] = [M ]
(33)
Onde = 25/12 s1 . A matriz [C] ento diagonalizvel. Multiplicando-se as matrizes de massa, amortecimento e rigidez esquerda por []T e a direita por [] obtemos, respectivamente, as matrizes de massa modal, amortecimento modal e rigidez modal, cujos valores numricos so:[M ] = 960 0 2000 0 73500 0 0 960 0 2000 0 147000
(34) (35) (36)
[C ] =
[K ] =
Exerccio 03A energia cintica do sistema dada por:T = 1 2 1 2 1 2 m1 U1 + m2 U2 + m3 U3 2 2 2
(37)
A energia potencial dada por:2 U = k3 U3 + k2 (U2 U3 ) + k1 (U1 U2 ) 2 2
(38)
Pelas equaes de Euler-Lagrange obtemos: m1 0 m2 0 0 m3 0 U1 2k1 2 + 2k1 U U3 0 2k1 2k1 + 2k2 2k2 U1 0 = 0 U2 2k2 0 U3 2k2 + 2k3 0
0 0
(39)
Substituindo os valores numricos temos: 1 0 1.5 0[M ]
0 0
0 2 0
U1 1200 2 + 1200 U U3 0
1200 3600 2400[K]
U1 0 = U2 2400 0 6000 U3 0 0
(40)
Para determinar as frequncias naturais devemos ento resolver a equao:det [K] 2 [M ] = 0
(41)
Obtendo ento 1 = 20.54 rad/s, 2 = 43.91 rad/s e 3 = 65.19 rad/s. Seguindo o procedimento como nos exerccios anteriores obtm-se a matriz modal: 1 0.302 1 0.607 0.679 1
[] = 0.648
2.542 2.440
(42)
5
O que nos fornece as seguintes matrizes de massa modal e rigidez modal: [M ] = [K ] = 104 1.813 0 0 0.076 0 0 0 2.474 0 0 0.477 0 0 0 22.60 0 0 9.604
(43)
(44)
Exerccio 04(a) Para a determinao da matriz de exibilidade necessrio escrever os deslocamentos na barra se aplicado uma fora unitria em cada grau de liberdade. A gura a seguir, extrada de Chopra (1995, pp 329), apresenta o esquema para determinao dos deslocamentos:
Figura 2: Esquema prtico para determinao da matriz de exibilidade. Para seguir a nomenclatura da gura vamos assumir um novo sistema de coordenadas tal queT T
U1
U2
=
U2
U1
. Segundo Gere (2003), os deslocamentos para a primeira gura so dados por:fS1 x2 f (x) = (3L x) 6EI
(45)
Assim para x = L/2, x = L e fS1 = 1 obtemos: f11 = f21 =16L3 48EI 5L3 48EI
(46)
Para a segunda gura temos: 6
fS2 (L/2) f (x) = (3L/2 x) 6EI
2
(L/2 x L)
(47)
Assim para x = L/2, x = L e fS2 = 1 obtemos: f12 = f22 =5L3 48EI 2L3 48EI
(48)
Assim a matriz de exibilidade [F ] ca denida por:[F ] = L3 48EI 16 5 5 2 = 1 4800 16 5 5 2
(49)
(b) Para a obteno da matriz de rigidez [K] basta invertermos a matriz [F ]uma vez que [K] = [F ]1 :[K] = 48EI 7L3 2 5 5 16 = 4800 7 2 5 5 16
(50)
(c) A matriz de massa dada diretamente por:[M ] = m 0 0 m =I
(51)
(d) Resolvendo:det [K] 2 [M ] = 0
(52)
Obtemos:1 = 16.51 rad/s 2 = 109.86 rad/s
(53)
Os modos de vibrar so dados pela matriz modal []:[] = 1 1
0.32 3.12
(54)
Referncias
Chopra, A. (1995). Gere, J. (2003).
Dynamics of structures, volume 1. Prentice Hall.
Mecnica dos materiais. Thomsom Learning.
7