PC - Prof. RCBetini1 Análise do Erro em Regime Permanente Aula Teórica – Semana 10.

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Análise do Erro em Regime Permanente

Aula Teórica – Semana 10



O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de controle para regular a saída do sistema. É a diferença entre a entrada (referência) e a saída do sistema.

Após o transitório o sinal de erro deveria ser nulo, significando que a saída tornou-se igual a referência.

Porém, devido a alguns fatores nem sempre esta condição é atendida.

Para poder avaliar a questão do erro em regime permanente, faz-se a análise apresentada a seguir.


Erro em Regime Permanente – Sistema com Realimentação Unitária


Análise do Erro em regime Permanente


Exemplos para Entrada em Degrau

0,1667

0,1667


Exemplos para Entrada em Degrau


Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via MatLab Simulink


Exemplos para Entrada em Rampa


Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via MatLab Simulink


Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Unitária


Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária

• No caso de sistemas com realimentação não unitária, o sinal de saída não pode ser comparado diretamente com o sinal de entrada.

• Neste caso pode-se utilizar a mesma metodologia já desenvolvida redesenhando o sistema de controle.

• Apenas para o cálculo do erro em regime, pode-se considerar a saída como sendo o sinal M(s).

• Desta forma pode-se utilizar a mesma expressão para o cálculo do erro para sistemas com realimentação unitária.

• Neste caso, consideramos FTD=G(s).H(s)


Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária


Análise do Erro em Regime Permanente – Saída com a aplicação de um degrau unitário na entrada

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