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SEM0104 - Aula 5Cálculo da Velocidade: Velocidade Relativa

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• Método Gráfico – Análise de Mecanismos • Cálculo de Velocidade

– Velocidade Relativa • Definição • Exemplos

• Exercícios Recomendados

• Bibliografia Recomendada

Sumário da Aula

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Velocidade Relativa VR - Definição

• O Método da Velocidade Relativa emprega somas vetoriais de velocidades absolutas e relativas...

VB = VA + VB/AxVA

VB

VB/A

Polo

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• Exemplos

Velocidade Relativa VR

VB

O2

O4

A

B

ω2

xVA

VB

VB/A

VB = VA + VB/AVB/A

ωB/AVA

4

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• Exemplos

Velocidade Relativa VR

VA

VB

O2

O4

A

B

ω2

VB/A

xVA

VC

VC = VA + VC/A

VC/AωB/A = ωC/A

VC/A

VC

5

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• Chebyshev

ω2

VA

VB

O2O4

B

A

Velocidade Relativa VR

xVA

VB

VB = VA + VB/A

VB/A ωB/A

VB/A

6

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• Chebyshev

ω2

VA

VB

O2O4

B

A

Velocidade Relativa VR

xVA

VC

VC = VA + VC/A

VC/AωC/A

VC/A

Vc

7

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ω2

VAVB

O2

O4

B

A

Velocidade Relativa VR

x

VA

VB

VB = VA + VB/A

VB/A

VB/AωB/AC

8

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ω2

VA VB

O2

O4

B

A

Velocidade Relativa VR

xVC

VC/A

VcCVC = ω2 x O2C

VC = VA + VC/A

VA

9

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O2

O4

A

B

C

ω2

Velocidade Relativa VR – Mecanismos Complexos

O4

O2

A

B

ω2

O4

C

B

10

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O2

O4

A

B

ω2

VA

VB

Velocidade Relativa VR – Mecanismos Complexos

xVA

VB

VB = VA + VB/A

VB/Aω4

11

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O4

B

CVc

Velocidade Relativa VR – Mecanismos Complexos

VB

ω4

VC = VB + VC/Bx

VC

VBVC/B

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ω2

O2

O4

BA

O6

Velocidade Relativa VR – Mecanismos Complexos

ω2

O2

O4

BA

O4

B

O6

13

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ω2VA

VB

O2O4

BA

Velocidade Relativa VR – Mecanismos Complexos

x

VA

VB

VB = VA + VB/A

VB/A

ω4

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ω6

VB

O4

B

O6

VBt

VBr

Velocidade Relativa VR – Mecanismos Complexos

ω4

VB

O4

B

O6α

β

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• Exercícios Recomendados • Bibliografia Recomendada

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Exercícios Recomendados

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Exercícios Recomendados

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2

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Exercícios Recomendados

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3

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Exercícios Recomendados

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4

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Exercícios Recomendados

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5

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Exercícios Recomendados

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6

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Exercícios Recomendados

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7

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Exercícios Recomendados

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Fuselagem

Porta do Trem de Pouso

A

B

C

F

DE

G

ω2

θ2

8

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Exercícios Recomendados

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9 10

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Exercícios Recomendados

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11 12

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Exercícios Recomendados

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13 14

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Exercícios Recomendados

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15 16

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Exercícios Recomendados

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17

US08038096-20111018-D00000

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Exercícios Recomendados

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18

Grumman F4F Wildcat

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Exercícios Recomendados

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19

http://bemil.chosun.com/nbrd/bbs/view.html?b_bbs_id=10044&pn=0&num=75828

Hercules C-130

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Exercícios Recomendados

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20 21

https://www.youtube.com/watch?v=vvcLR0mJsc0https://www.youtube.com/watch?v=0K-qpCYBPBM

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Exercícios Recomendados

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22

Animation of Klann linkage in motion

Mechanical Spider

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Exercícios Recomendados

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Mechanical Spider

http://www.mechanicalspider.com/elements/enable001.html

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Exercícios Recomendados

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23

DESIGN OF MACHINERY 3rd Ed. by ROBERT L. NORTON © McGraw-Hill 2004

y

xO2

O4

O6

2 3

4

6

5

A

B

C

L4 = 1.36

L6 = 1.80L5 = 2.69

θ6 = 88° = 1.22O2O4 @ 56.5° = 3.86O6O4 @ 33°

L2 = 1.35 in θ2 = 14°

7-52 Figure P7-22 shows a mechanism with dimensions. Use a graphical method to calculatethe accelerations of points A, B, and C for the position shown. ω2 = 20 rad/sec.

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– Velocidade Relativa • Definição • Exemplos

• Exercícios Recomendados • Bibliografia Recomendada

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Bibliografia Recomendada

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• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines and Mechanisms”.

• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica das máquinas”.

• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamics of machines”.

• NORTON, R. L. “Design of Machinery - An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines”

• Notas de Aula