André Giovani Leal Furlan. Definição Defini-se MOTOR DE PASSO como um atuador incremental...
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André Giovani Leal Furlan
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André Giovani Leal Furlan
Definição
Defini-se MOTOR DE PASSO como um “atuador incremental eletromagnético”.
Converte “pulsos digitais de entrada” em movimentos angulares em seu eixo.
Características importantes
Deslocamento angular diretamente proporcional ao número
de pulsos de entrada
Erro angular por passo pequeno ( 5% do passo) e não
acumulativo
Possibilita trabalho em “malha aberta”
Digitais
Capacidade de trabalho em baixíssimas freqüências
de Sistemas
Retenção de posição sem uso de freio, etc...
Aplicações
Aplicações onde se exige alta precisão: os constituintes mecânicos da informática e a robótica.
Motores Mais Comuns
Motor 1 2 3 4 5
Graus/passo 0,9º 1,8º 3,6º 7,5 º 15º
Passos/volta 400 200 100 48 24
Curva Característica
Tipos de Motor de Passo
Relutância Variável
Imãs Permanentes
Unipolar
Bipolar
Relutância Variável
Note: Quando alimentamos a fase 2 temos uma rotação de 15º
4 enrolamentos e 24 passos
Motor à Imãs PermanentesEles são constituídos de um estator bobinado e um rotor magnético (imã bipolar). Esta
categoria de motor se subdivide em dois tipos: o motor unipolar e o motor bipolar.
Os quatro desenhos à direita representam quando as bobinas são alimentadas a fim de girar o rotor:
primeiramente a bobina A, depois B, depois C e enfim D. O pólo norte do rotor é atraído pelo pólo sul
do estator, pólo criado pela circulação de uma corrente na bobina.
.
Motor Bipolar
Este tipo de motor necessita um comando mais complexo que aquele do
motor unipolar, a corrente deve mudar de sentido nos enrolamentos a cada
passo efetuado.
Motor Bipolar ( Passo Completo)
Bobina A Bobina B
+
–
–
+
Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4
.
Motor Bipolar ( Máximo Conjugado)
Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4
Bobina A Bobina B
+ +
+ –
– –
– +
.
Motor Unipolar
A fim de inverter o sentido da corrente, os enrolamentos são feitos por meio de dois fios onde uma das extremidades é ligada no “+” ou no “-“ da
alimentação.
Motor unipolar e seqüência simples
Motor Unipolar (Passo Simples)
Passo 1
Passo 2
Passo 3
Passo 4
.
Controle do Motor de Passo
Motores de Passo Unipolares de Quatro Fases de Ímã Permanente (5 ou 6 fios)
1º- Possuir um motor de passo
Encontrado em impressoras, scanners, drives de disco e etc.
2º-Identificar as bobinas
3º-Circuito de Controle
4º-Sequência de controle
Como identificar as bobinas?
Um método indicado na identificação dos fios de alimentação é medir a resistência elétrica entre todos eles dois a dois.
Sequência de Controle
Modo Monofásico Modo Bifásico Modo Semi-Passo
1000 1100 1000
0100 0110 1100
0010 0011 0100
0001 1001 0110
0010
0011
0001
1001
Sequência de Controle
Modo Monofásico Modo Bifásico Modo Semi-Passo
0001 0101 0001
0100 0110 0101
0010 1010 0100
1000 1001 0110
0010
1010
1000
1001
Obrigado!
FIM
