Robo Kawasaki - Manual de Refer en CIA Da Linguagem as Serie D

M

Controlador de Robô KawasakiSérie D

anual de referência da linguagem AS

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

90209－1017DPB

Controlador Série D Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS PREFÁCIO Este manual descreve a linguagem AS* usada no Controlador da série D do Robô Kawasaki. O objetivo deste manual é fornecer informações detalhadas sobre a utilização geral do sistema AS, sobre a utilização básica, as tipologias de dados, o controle da trajetória do robô e todos os comandos que permitem um uso eficaz do sistema AS. Neste manual não foram incluídos os procedimentos para as operações do robô; para obter essas instruções consulte o Manual Operacional. Leia com muita atenção este manual juntamente com os manuais abaixo indicados. Poderá utilizar o robô só depois de ter lido e aprendido o conteúdo de todos os manuais indicados. 1. Manual de segurança 2. Manual de instalação e ligação do braço 3. Manual de instalação e ligação do controlador 4. Manual I/O externos (para a ligação com os periféricos) 5. Manual de manutenção As informações contidas neste manual permitem instalar e ligar o robô conforme as instruções proporcionadas nos manuais acima indicados. Este manual também fornece indicações sobre as funções opcionais, mas, devido às características de cada unidade, o robô pode não estar dotado de algumas funções opcionais descritas. Este manual inclui o maior número possível de informações detalhadas sobre os métodos standard de utilização do robô Kawasaki, mas não é possível descrever todas as situações que poderiam ocorrer. Caso ocorra uma situação imprevista usando o robô, dirija-se ao centro “Kawasaki Machine Systems” mais próximo, que pode encontrar consultando a lista dos centros Kawasaki na capa do manual. NOTA* AS pronuncia-se [az] Este manual não constitui garantia para os sistemas nos quais o robô é utilizado. Portanto Kawasaki não é responsável

por acidentes, danificações ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o robô com prejuízo da

propriedade da instalação industrial.

1. Antes de começar a utilizar o robô o pessoal empregado no início das operações, na programação, na manutenção

e/ou no controle do robô, deve participar nos relativos cursos de formação organizados por Kawasaki.

2. Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prévio.

3. Este manual (no todo ou em parte) não pode ser copiado ou reimprimido sem aprovação escrita de Kawasaki.

4. Guarde cuidadosamente este manual de forma a poder consultá-lo rapidamente em qualquer ocasião. No caso de

perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki.

5. Embora este manual tenha sido preparado de forma a ser o mais exaustivo e preciso possível, os autores

desculpam-se por eventuais informações erradas ou incompletas.

All rights reserved. Copyright © 2002 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.

i

Controlador Série D Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS SÍMBOLOS Neste manual, as informações que exigem uma atenção especial são indicadas através dos seguintes símbolos. Para uma utilização correta e segura do robô e prevenir danos físicos ou à propriedade observe as regras de segurança indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes símbolos.

A não observância da adum perigo directo de infor

A não observância das causar um acidente físico

Indica precauções reprogramação, movim

ii

PERIGO
！
vertência aqui indicada implicará túnio mesmo mortal.

A não observância da advertência aqui indicada poderiacausar uma lesão física mesmo mortal.

C

io

ADVERTÊNCIA
！
UIDADO
！ ndicações aqui referidas poderiau um dano mecânico.
lativas às características do robô,entação, operações, manutenção.

[ NOTA ]

Controlador Série D Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

iii

Prefácio ･････････････････････････････････････････････････････････････ i

1.0 Descrição geral do sistema AS ････････････････････････････････････ 1-1 1.1 Apresentação do sistema AS ･･････････････････････････････････････ 1-2 1.2 Características do sistema AS ･････････････････････････････････････ 1-3 1.3 Configuração do sistema AS ･･････････････････････････････････････ 1-4 2.0 O sistema AS ･･････････････････････････････････････････････････ 2-1 2.1 Estado do sistema AS ･･･････････････････････････････････････････ 2-2 2.2 Switches do sistema AS･･････････････････････････････････････････ 2-3 2.3 Definição do sistema AS ･････････････････････････････････････････ 2-5 2.4 Gestão dos Inputs/Outputs ･･･････････････････････････････････････ 2-6 2.5 Instalação do software ･･･････････････････････････････････････････ 2-8 2.6 Operações com o computador ･････････････････････････････････････ 2-9 3.0 Expressões da linguagem AS ･････････････････････････････････････ 3-1 3.1 Anotações e convenções ･････････････････････････････････････････ 3-2 3.2 Informações de posicionamento, dados numéricos, caracteres ･･･････････ 3-4 3.3 Variáveis ････････････････････････････････････････････････････ 3-10 3.4 Nome da variável ･･････････････････････････････････････････････ 3-12 3.5 Definição das variáveis de posicionamento ･････････････････････････ 3-13 3.6 Definição das variáveis reais･････････････････････････････････････ 3-19 3.7 Definição das variáveis de cadeia ･････････････････････････････････ 3-20 3.8 Expressões numéricas ･･････････････････････････････････････････ 3-21 3.9 Expressões de cadeia ･･･････････････････････････････････････････ 3-24 4.0 Programa AS ･･････････････････････････････････････････････････ 4-1 4.1 Programas do sistema AS ････････････････････････････････････････ 4-2 4.2 Criação e modificação de programas ･･･････････････････････････････ 4-5 4.3 Execução de programas ･････････････････････････････････････････ 4-10 4.4 Seqüência de execução do programa･･･････････････････････････････ 4-13 4.5 Movimento do robô ････････････････････････････････････････････ 4-15

5.0 Os comandos do monitor ･････････････････････････････････････････ 5-1 5.1 Os comandos do editor ･･････････････････････････････････････････ 5-2 5.2 Comandos de gestão de programas e dados ･････････････････････････ 5-15

SUMÁRIO


iv

5.3 Comandos de memorização de programas e dados････････････････････ 5-27 5.4 Comandos de controle do programa ･･･････････････････････････････ 5-36 5.5 Comandos para a definição das variáveis de posicionamento ･･･････････ 5-45 5.6 Comandos de controle do sistema ･････････････････････････････････ 5-50 5.7 Comandos para o sinal binário ･･･････････････････････････････････ 5-86 5.8 Comandos para a visualização das mensagens ･･･････････････････････ 5-98 6.0 Instruções de programação ･･･････････････････････････････････････ 6-1 6.1 Instruções de movimento･････････････････････････････････････････ 6-2 6.2 Instruções para o controle da velocidade e da precisão ････････････････ 6-15 6.3 Instruções de controle de dispositivos de bloqueio ･･･････････････････ 6-23 6.4 Instruções de configuração ･･････････････････････････････････････ 6-30 6.5 Instruções de controle do programa ･･･････････････････････････････ 6-33 6.6 Instruções de programa em estruturas･･････････････････････････････ 6-46 6.7 Instruções para sinais binários ･･･････････････････････････････････ 6-57 6.8 Instruções para o controle das mensagens ･･････････････････････････ 6-75 6.9 Instruções relativas às informações de posicionamento ････････････････ 6-81 6.10 Instruções de controle de programas e dados ････････････････････････ 6-92

7.0 Switches de sistema ･････････････････････････････････････････････ 7-1 8.0 Os operadores･･････････････････････････････････････････････････ 8-1 8.1 Operadores aritméticos ･･････････････････････････････････････････ 8-2 8.2 Operadores relacionais･･･････････････････････････････････････････ 8-3 8.3 Operadores lógicos･･････････････････････････････････････････････ 8-4 8.4 Operadores binários ･････････････････････････････････････････････ 8-6 8.5 Operadores dos valores de transformação････････････････････････････ 8-7 8.6 Operadores de cadeia ････････････････････････････････････････････ 8-9 9.0 Funções･･･････････････････････････････････････････････････････ 9-1 9.1 Funções de valor real ････････････････････････････････････････････ 9-2 9.2 Funções de posicionamento ･･････････････････････････････････････ 9-20 9.3 Funções matemáticas ･･･････････････････････････････････････････ 9-36 9.4 Funções de cadeia ･････････････････････････････････････････････ 9-39

10.0 Programas de controle do processo ････････････････････････････････ 10-1

11.0 Programas de exemplo ･･････････････････････････････････････････ 11-1 11.1 Definições iniciais dos programas ･････････････････････････････････ 11-2


v

11.2 Paletização ･･･････････････････････････････････････････････････ 11-3 11.3 Bloqueio externo ･･････････････････････････････････････････････ 11-5 11.4 Transformação da ferramenta･････････････････････････････････････ 11-8 11.5 Posicionamentos relativos ･･････････････････････････････････････ 11-11 11.6 Uso de posicionamentos relativos com a função FRAME ･････････････ 11-14 11.7 Definição da configuração do robô ･･･････････････････････････････ 11-16 Apêndice 1 Códigos de erro ･･･････････････････････････････････････････A-1 Apêndice 2 Lista dos termos da linguagem AS ･･･････････････････････････A-22 Apêndice 3 Códigos ASCII ･･････････････････････････････････････････A-37 Apêndice 4 Limites dos sinais ････････････････････････････････････････A-40 Apêndice 5 Ângulos de Euler O, A, T ･･････････････････････････････････A-41

Controlador Série D 1. Descrição geral do sistema AS Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

1-1

1.0 DESCRIÇÃO GERAL DO SISTEMA AS Os robôs Kawasaki são pilotados por um sistema de base software chamado AS. Este capítulo oferece uma descrição geral do sistema AS. 1.1 Apresentação do sistema AS 1.2 Características do sistema AS 1.3 Configuração do sistema AS


1-2

1.1 APRESENTAÇÃO DO SISTEMA AS No sistema AS, é possível inserir comandos ou executar programas usando a linguagem AS. O sistema AS é armazenado numa memória não-volátil da unidade de controle do robô. Quando o controlador é alimentado, o sistema AS inicia e aguarda a inserção de um comando. O sistema AS controla o robô obedecendo aos comandos inseridos pelo usuário e pelos programas. Também pode desempenhar diversos tipos de funções enquanto um programa está em execução. Algumas das funções que se podem utilizar enquanto o programa está em execução são: visualização do estado do sistema ou do posicionamento do robô (localização), armazenamento de dados num dispositivo externo de memória, escrever/modificar programas.


1-3

1.2 CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA AS No sistema AS, o robô é gerido e atua segundo um programa que descreve as operações necessárias e que é executado antes da operação (método de reprodução e programação em auto-aprendizagem). A linguagem AS pode ser dividida em dois tipos: comandos do monitor e instruções de programa. Comandos do monitor: Usados para escrever, modificar e executar programas. São inseridos

depois do prompt (>) que aparece na tela, e são logo executados. Alguns dos comandos do monitor são usados nos programas funcionando como instruções de programa.

Instruções de programa: Usadas para guiar os movimentos do robô, para monitorar ou controlar sinais externos, etc. nos programas. Um programa é um conjunto de instruções de programa.

Neste manual um comando do monitor é indicado como um comando e uma instrução de programa como uma instrução. Características específicas de AS: 1. O robô pode ser movimentado ao longo de uma trajetória de percurso contínuo

(movimento CP : movimento de percurso contínuo). 2. São previstos dois sistemas de coordenadas, as coordenadas básicas e as da ferramenta,

para um controle mais preciso dos movimentos do robô. 3. As coordenadas podem ser transladadas ou rodadas conforme a posição do ponto de

trabalho. 4. Durante a atribuição das posições ou a execução em automático, o robô pode ser

deslocado ao longo de um percurso linear mantendo a postura da ferramenta. 5. Pode armazenar os programas com o nome desejado e sem limitação de número. 6. Cada grupo de operações pode criar um programa, podendo esses programas ser

associados de forma a criar um mais complexo (sub-rotina). 7. Durante o controle dos sinais, os programas podem ser interrompidos e a sua execução

transferida para um programa diferente suspendendo os movimentos em curso quando se insere um sinal externo (interrupção).

8. Pode executar simultaneamente um programa de controle do processo (programa PC) e um programa de controle do robô.

9. Os programas e os dados de posicionamento (localização) podem ser visualizados no terminal e guardados em dispositivos como a PC card.

10. A programação se realiza usando um computador com um software para terminal (KRterm ou KCwin32) fornecido por Kawasaki (programação off-line).


1-4

1.3 CONFIGURAÇÃO DO SISTEMA AS

O robô Kawasaki com controlador série D é constituído pelas seguintes unidades:

Para ligar um computador com software para terminal KRterm ou KCwin32 a um controlador série D, execute as seguintes operações: ・ Escreva os comandos AS ・ Guarde e carregue a partir do e no computador

Robô Kawasaki

Unidade de programação portátil

Computador

Controlador série D

Controlador dos periféricos

Computador Controlador Unidade de progr. portátil ・ Seleciona programas ・ Visualiza programas e passos・ Move manualmente o robô ・ Controla os sinais ・ Define as condições de

repetição (repeat) ・ Atribui os dados de

posicionamento (localização) ・ Atribui dados adicionais

(programação em blocos)

Operações diárias ・ Insere os comandos AS ・ Cria os programas AS ・ Guarda/carrega os programas

O software atua como sistema operacional 95/98/Me/2000/XP. Prepare o sistema operacional apropriado.

[ NOTA ]

Controlador série D

Unidade de programação portátil

Software KRterm ou KCwin32

Computador

Controlador Série D 2. O sistema AS Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

2-1

2.0 O SISTEMA AS Este capítulo descreve o estado do sistema, as switches de sistema e a definição do sistema AS.

2.1 Estado do sistema AS 2.2 Switches do sistema AS 2.3 Definição do sistema AS 2.4 Gestão dos Inputs/Outputs 2.5 Instalação do software 2.6 Operações com o computador


2-2

2.1 ESTADO DO SISTEMA AS O sistema AS inclui as três modalidades seguintes: 1. Modalidade de Monitor

Esta é a modalidade de base do sistema AS. Nesta modalidade são executados os comandos de controle. A partir desta modalidade pode passar para as modalidades de edição e de reprodução.

2. Modalidade de Edição

Esta modalidade permite criar um novo programa ou modificar um que já existe. Nesta modalidade o sistema executa exclusivamente comandos de edição.

3. Modo de Reprodução

Enquanto se está executando um programa, o sistema se encontra em modalidade de reprodução. O sistema realiza cálculos para o controle do movimento do robô e no tempo não empregado pela CPU são executados os comandos inseridos a partir do terminal. Nesta modalidade alguns comandos de controle não podem ser executados.


2-3

2.2 SWITCHES DO SISTEMA AS Através do comando de controle SWITCH pode definir no sistema AS as seguintes switches de sistema. Pode controlar ou modificar a partir do terminal o estado e as condições definidas para cada switch. 1. CHECK.HOLD (Controle de espera)

Estabelece se responder aos comandos EXECUTE, DO, STEP, MSTEP e CONTINUE quando a switch HOLD/RUN está em posição de HOLD.

2. CP (Percurso contínuo) Habilita ou desabilita o movimento de percurso contínuo. Quando esta switch está em ON, o robô executa uma transição contínua entre os segmentos de movimento. Se está em OFF, o robô desacelera e pára depois de cada segmento de movimento.

3. CYCLE.STOP (Parada de ciclo) Define se manter em ON ou mudar para OFF o CYCLE START (iniciar ciclo) quando um sinal externo de espera é inserido para fazer parar o movimento do robô.

4. MESSAGES (Mensagens) Habilita ou desabilita a visualização no terminal de mensagens de resposta aos comandos PRINT ou TYPE.

5. OX.PREOUT

Define a temporização dos sinais de output OX num bloco de instruções, permitindo o processamento antecipado do output durante a execução do programa em vez de esperar até atingir a precisão definida.

6. PREFETCH.SIGINS Define a temporização dos sinais de output nos programas AS e tem o mesmo efeito nos tempos que o sinal da switch OX.PREOUT.

7. QTOOL Na modalidade de programação (TEACH), define se modificar as dimensões da ferramenta conforme o número de ferramenta atribuído num bloco de instruções.

8. REP ONCE (Execução simples)

Se esta switch está em ON, o programa é executado só uma vez. Se está em OFF, o programa é executado num ciclo contínuo.


2-4

9. RPS (Seleção aleatória do programa)

Habilita ou desabilita a seleção dos programas conforme o estado binário dos sinais externos. 10. SCREEN (Tela)

Habilita ou desabilita a rolagem da tela quando as informações não aparecem na mesma tela.

11. STP ONCE Define a execução do programa passo a passo ou num ciclo contínuo.

Para mais informações sobre a definição das switches de sistema, consulte 5.6 Os comandos do monitor SWITCH, ON, OFF.


2-5

2.3 DEFINIÇÃO DO SISTEMA AS Os seguintes parâmetros do sistema podem ser modificados conforme as necessidades, usando os comandos do monitor. 1. Zeroing (comando ZZERO) (Reset)

O comando ZZERO permite definir o valor de encoder de modo a que corresponda a uma posição mecânica conhecida. Quando substituir o adutor ou efetuar a manutenção do encoder, acerte o valor de encoder usando este comando (trata-se de um comando de manutenção).

2. Clamp setting (comando HSETCLAMP) (Definição de bloqueio) Esta definição é feita pelo fabricante antes da entrega. Os parâmetros, single/double (simples/duplo) e o tipo de output (ON fechado /OFF fechado), podem ser modificados usando o comando HSETCLAMP. Todavia, como a modificação se refere apenas ao software, assegure-se então que este seja compatível com o hardware.

3. Número máximo de sinais de input e output (comando ZSIGSPEC) O comando ZSIGSPEC define o número máximo de I/O que podem ser usados. É definido pelo fabricante antes da entrega. Sendo uma definição padrão que atua como um controle dos erros do software, assegure-se que seja compatível com o hardware.

4. Sinais dedicados ao software (comando DEFSIG) Para além dos sinais dedicados ao hardware, existem sinais de I/O no software pudendo ser usados como sinais dedicados (Sinais dedicados ao software). Estes sinais são indicados na tabela seguinte. Uma vez que o número dos sinais de I/O no software eqüivale à suma dos sinais dedicados ao software e dos sinais genéricos, o número dos sinais genéricos baixa quanto mais usados são os sinais dedicados.

Sinais de input dedicados ao software Sinais de output dedicados ao software

EXT. MOTOR ON MOTOR_ON

EXT. ERROR RESET ERROR

EXT. CYCLE START AUTOMATIC

EXT. PROGRAM RESET CYCLE START Ext. prog. select (JUMP_ON, JUMP_OFF RPS_ON, RPSxx)

TEACH MODE HOME1, HOME2

EXT_IT POWER ON

EXT. SLOW REPEAT MODE RGSO Ext. prog. select (JMP_ST, RPS_ST)


2-6

2.4 GESTÃO DOS INPUTS/OUTPUTS

2.4.1 GESTÃO DO TERMINAL Os dados e os comandos inseridos a partir do terminal são antes recebidos pelo buffer (memória intermediária) do sistema. A seguir são lidos pelo controle ou pelo programa e reencaminhados ou visualizados na tela do terminal. O número máximo de caracteres que se podem inserir no terminal é de 128, os caracteres a mais são ignorados. A saída dos dados pelo terminal pode ser controlada através das instruções PRINT e TYPE. Na tela do terminal são visualizados 8 bits. Se o formato não está definido pelo código “/S” através das instruções PRINT/TYPE, os dados são visualizados numa nova linha que inicia após cada comando. (Para mais informações, veja 6.8 Instruções para o controle das mensagens). Os inputs e os outputs do terminal podem ser geridos pelos comandos seguintes. Estes são os comandos de controle do terminal. Pressione a tecla Ctrl (Tecla de controle) juntamente com o caractere alfabético (maiúsculo ou minúsculo). Diferentemente de outros comandos AS, após este comando não é preciso pressionar ENTER.

Comandos Funções

Ctrl + S Faz parar a rolagem da tela.

Ctrl + Q Reativa o output bloqueado através de Ctrl + S .

Ctrl + C Apaga a última linha inserida.

Ctrl + H Apaga o último caractere inserido (Backspace).

Ctrl + M Finaliza a inserção da linha corrente.

Ctrl + L Visualiza o conteúdo da linha inserida antes da linha corrente. Pode ser usado sete vezes no máximo (Last).

Ctrl + N Visualiza o conteúdo da linha inserida após a linha visualizada usando Ctrl + L. Esta operação pode ser utilizada só após ter usado Ctrl + L mais do que uma vez (Next).

Backspace Apaga o último caractere inserido. Insira TAB (Ctrl + I ou TAB) como um espaço branco.


2-7

2.4.2 DISPOSITIVOS DE MEMÓRIA EXTERNA Os seguintes comandos servem para armazenar programas, variáveis, posições na memória do robô, na PC card, no drive de disquetes ou no disco rígido do computador. 1. Inicializa a memória. (CARD_FORMAT, FD_FORMAT) 2. Visualiza o conteúdo. (CARD_FDIR, FD_FDIR) 3. Armazena os dados na memória do robô em arquivos. (SAVE＊, CARD_SAVE, FD_SAVE) 4. Carrega os dados nos arquivos da memória do robô. (LOAD, CARD_LOAD, FD_LOAD) 5. Apaga os arquivos do disco. (DELETE, CARD_FDEL, FD_FDEL) Os comandos com CARD_ referem-se às PC cards e os com FD_ referem-se aos drives de disquetes. Nota* Pode usar o comando SAVE só quando o computador está ligado. Consulte também 5.2 Comandos de gestão de programas e dados, 5.3 Comandos de memorização de programas e dados.


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2.5 INSTALAÇÃO DO SOFTWARE O robô pode ser controlado por um computador usando a linguagem AS. Para fazer isso, é preciso carregar o software KCwin32 ou KRterm no computador e conectar o computador a um controlador série D. Os softwares KCwin32 e KRterm podem ser instalados em computadores com sistema operacional Windows 95/98/Me/2000/XP. A conexão do computador com o controlador via cabo RS-232C habilita um único computador à gestão de um único robô. Uma conexão Ethernet habilita vários computadores ao controle de vários robôs. Os software KCwin e KCwin32 podem também ser usados para a conexão à porta RS-232C. Siga o procedimento abaixo referido para instalar o software no computador. 1. Instale o software no disco rígido.

Copie os seguintes arquivos no drive de disquetes KRterm ou num diretório do disco rígido. KRTERM.EXE KRTERMJ.HLP (Arquivo de ajuda na versão em japonês) KRTERME.HLP (Arquivo de ajuda na versão em inglês)

KRTERM.INI

2. É aconselhável criar uma tecla de escolha rápida no desktop ou no menu Iniciar para facilitar a inicialização do software KRterm.


2-9

2.6 OPERAÇÕES COM O COMPUTADOR 2.6.1 INICIALIZAÇÃO DO SISTEMA 2.6.1.1 CONEXÃO À PORTA RS-232C

1. Conecte o computador ao controlador usando o cabo RS-232C. Controle se a alimentação geral

do controlador e do computador estão desligadas.

2. Ligue o computador, e inicie o software (KRterm ou KCwin32, os esquemas abaixo

indicados provêm de KRterm). 3. Ao iniciar o software, selecione o tipo de conexão pretendida. Selecione na barra do menu,

[Communication (C)] →[Connect Parameter (O)].

4. Clique na orelha “Serial”, verifique se o conteúdo é correto e clique em <OK>.

RS-232C computador com porta RS-232C integrada


2-10

5. Posicione em ON a alimentação CONTROL POWER do controlador.

(Veja o Manual Operacional, 3.1 Procedimento de ligação). 6. Depois da tela inicial de KRterm aparece na tela o prompt “>”. Caso ligue o controlador antes de ter conectado o computador, aparece só o prompt “>” sem a tela inicial. KRterm funciona de qualquer maneira.


2-11

2.6.1.2 CONEXÃO DOS ROBÔS COM ETHERNET 1. Conexão dos cabos. Conecte o conector ETHERNET no computador e o conector na placa-filha opcional 1 KN na placa1 KA do controlador usando um cabo LAN.

2. Conforme as indicações (pontos 2 e 3) abaixo, inicie KRterm e o robô.

3. Defina o endereço IP do robô. (1) Escolha na barra do menu [Communication] → [Connect Parameter (O)].

Conector ETHERNET

no PC

Placa 1KA

Vista frontal do controlador

Interior do controlador

Placa-filha 1KN


2-12

(2) Insira o endereço IP e o nome do robô que pretende conectar à rede e clique em <ADD>.

4. Para se conectar ao robô, siga o procedimento descrito. (1) Depois de conectado, selecionando [Communication(C)] na barra do menu, o robô é

visualizado na parte superior do menu drop-down. Clique no nome do robô para o selecionar. (2) Escolha na barra do menu [Communication(C)] → [Connect.History(C)] para visualizar a

lista dos robôs recentemente usados. Selecione na lista o robô que deseja conectar.


2-13

Escolha na barra do menu [Communication(C)] → [Select Connect(E)] no caso de o robô desejado não aparecer como descrito.

Escolha o robô desejado e clique em <CONNECT>.

Quando a conexão estiver estabelecida, na janela Krterm aparecem primeiro os dados do robô (por exemplo o nome) e a seguir o prompt “>”. Pode inserir os comandos AS quando aparecer o prompt.

2.6.2 CARREGAMENTO E DOWNLOAD DOS DADOS (1) Comando SAVE

Para armazenar os dados no PC, use o comando SAVE (Veja 5.3 Comando SAVE). Exemplo >SAVE test.pg Armazena os dados no mesmo diretório de

KRterm no disco rígido do computador. >SAVE test.pg¥My Documents Armazena os dados no arquivo

especificado. (2) Comando LOAD

Para carregar dados a partir do computador na memória do robô, use o comando LOAD. Exemplo >LOAD data01.as


2-14

2.6.3 DESCONEXÃO DO SISTEMA

1. Enquanto o robô está conectado, escolha na barra do menu [Communication(C)] →

[Disconnect(D)] para desconectar o robô.

2. Desligue o controlador. (Veja o Manual Operacional, 3.2 Procedimento de desligamento). (1) Posicione a switch HOLD/RUN em HOLD. (2) Desligue a alimentação dos motores pressionando a parada de emergência EMERGENCY

STOP. (3) Posicione em OFF a alimentação geral CONTROL POWER. 3. Desligue KRterm.

(1) Escolha na barra do menu [FILE(F)] → [END(X)].

(2) Clique em <YES>.

4. Desligue o computador. 5. Se não for necessário deixar o computador conectado ao controlador, desconecta o cabo.

Antes de desconectar controle se a alimentação do computador e do controlador está desligada.


2-15

2.6.4 FUNÇÕES ÚTEIS DO SOFTWARE KRTERM 2.6.4.1 CRIAÇÃO DE LOGFILES (Arquivos de registro) Os conteúdos visualizados na tela de KRterm podem ser guardados com arquivos de registro. Pode ser útil quando se pretende imprimir os procedimentos de operação do robô. 1. Inicialização do registro. (1) Escolha na barra do menu [FILE(F)] → [OPEN LOG FILE(O)].

(2) Selecione a pasta onde armazenar o arquivo e o nome do arquivo.

(3) Na barra do título aparece a mensagem [Logging Now] (registro em curso). Os conteúdos

do display são registrados até o arquivo ser fechado.

Quando aparece esta mensagem, está em curso o registro dos conteúdos do display.


2-16

2. Fim do registro Depois de iniciado o registro, os conteúdos do display Krterm são armazenados até o arquivo ser fechado.

Para fechar o arquivo de registro e terminar o registro, escolha na barra do menu [FILE(F)] → [CLOSE LOG FILE(C)].


2-17

2.6.4.2 FUNÇÕES MACRO Os sistemas KRterm e KCwin32 têm funções macro. No caso de uma operação precisar de ser executada repetidamente, o registro da série de comandos e instruções daquela operação numa macro pode ser muito útil e aumentar a eficiência do sistema. Para registrar uma macro, escolha na barra do menu [FILE (F)] → [MACRO (M)] e insira um nome de arquivo para armazenar a macro. Para executar uma macro, use o comando SEND a partir da tela de KRterm. Para informações mais detalhadas, veja o Help de KRterm ou KCwin32.


2-18

MEMO

Controlador Série D 3. Expressões da linguagem AS Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

3.0 EXPRESSÕES DA LINGUAGEM AS Este capítulo contém a descrição dos vários tipos de informações e variáveis utilizadas na linguagem AS. 3.1 Anotações e convenções 3.2 Informações de posicionamento, dados numéricos, caracteres 3.3 Variáveis 3.4 Nome da variável 3.5 Definição das variáveis de posicionamento 3.6 Definição das variáveis reais 3.7 Definição das variáveis de cadeia 3.8 Expressões numéricas 3.9 Expressões de cadeia

3-1


3.1 ANOTAÇÕES E CONVENÇÕES 1. Caracteres em maiúsculo ou em minúsculo

Para uma maior clareza neste manual serão aplicadas as seguintes regras relativas ao uso dos caracteres maiúsculos ou minúsculos. Todas as palavras-chave do AS (comandos, instruções, etc.) estarão em maiúsculo. As variáveis e tudo o que pode ser especificado estarão em minúsculo. Contudo, para a inserção num terminal AS podem ser utilizados ambos os formatos.

2. Teclas e switches

As teclas da unidade portátil, do teclado do computador e as switches (chaves) do controlador são apresentadas no manual com seus nomes contornados por . Exemplo RUN/HOLD, Backspace

3. Abreviaturas

As palavras-chave podem ser abreviadas. Por exemplo, o comando EXECUTE pode ser abreviado em EX. Veja apêndice 2 Lista dos termos da linguagem AS.

4. Espaço e tabulações

Use pelo menos um espaço ou uma tabulação para separar o comando (ou instrução) do parâmetro*. Use um espaço ou uma tabulação também entre os parâmetros que não estão separados por vírgulas ou outro símbolo. Espaços ou tabulações em excesso serão ignorados pelo sistema.

NOTA* Um parâmetro é o dado necessário para completar comandos ou outras instruções.

Por exemplo, no comando SPEED (velocidade) o dado do parâmetro é necessário para especificar a velocidade do robô. Se o comando ou a função utilizam parâmetros diferentes, uma vírgula ou um espaço separa cada parâmetro. Exemplo SPEED 50

5. Tecla ENTER

Os comandos do monitor e as instruções de programa são executados pressionando a tecla ENTER . No manual a tecla ENTER é representada por ↵ .

6. Parâmetros omitidos Vários comandos do monitor e instruções de programa têm parâmetros que podem ser omitidos. Caso haja uma vírgula depois desses parâmetros opcionais, a vírgula deverá ser mantida apesar de o parâmetro ser omitido. Omitindo todos os parâmetros seguintes, a vírgula também poderá ser omitida.

3-2


7. Valores numéricos Caso não haja outra indicação, os valores estarão expressados por decimais. Expressões matemáticas podem ser utilizadas para definir estes valores como argumentos. Porém, os valores aceitáveis são limitados. As regras seguintes mostram como interpretar os valores nos diversos casos.

（1） Distância

Utilizada para definir o comprimento do movimento do robô entre dois pontos. A unidade de medida do comprimento é o milímetro (mm); na inserção a unidade omite-se. Os valores inseridos podem ser quer negativos quer positivos.

（2） Ângulo

Define e modifica a postura do robô num específico posicionamento (localização); e descreve a entidade da rotação das juntas do robô. Os valores podem ser quer negativos quer positivos, com ângulo máximo limitado a 180 ou 360 graus, segundo o comando utilizado.

（3） Variáveis escalares

Se não há outra indicação, estas variáveis definem valores reais. Os valores das variáveis podem estar incluídos entre −3,4E+38 e 3,4E+38 (−3,4×1038 ~ 3,4+1038). Se o valor ultrapassar ±999999, ele estará indicado com xE+y (x é a mantissa, y é um expoente).

（4） Número da junta

Indica a junta do robô em número inteiro do número 1 até ao número de juntas disponíveis (o tipo standard tem 6 juntas). As juntas são numeradas em seqüência partindo da base (geralmente indicadas com JT1, JT2...).

（5） Número de sinal

Identifica os sinais binários (ON/OFF). Os valores são expressados em números inteiros e são incluídos nos intervalos seguintes:

Intervalo Standard Intervalo Máximo Sinal de output externo 1 − 32 1 − 96 Sinal de input externo 1001 − 1032 1001 − 1096 Sinal interno 2001 − 2256 2001 − 2256

Um número de sinal negativo indica a posição desligada (OFF). 8. Palavras-chave

No sistema AS, de forma geral é possível atribuir livremente um nome às variáveis. Contudo, algumas palavras-chave que definem comandos, instruções, etc. são reservadas e não podem ser utilizadas para indicar dados de posicionamento, variáveis, etc.

3-3


3.2 INFORMAÇÕES DE POSICIONAMENTO, DADOS NUMÉRICOS, CARACTERES No sistema AS há três tipos diferentes de informações: informações de posicionamento*, informações numéricas e caracteres. NOTA* O “posicionamento” era antigamente definido “localização” mas em conformidade com

os standards internacionais (ISO), neste manual o termo “posicionamento” se refere simultaneamente à posição e à postura do robô.

3.2.1 INFORMAÇÕES DE POSICIONAMENTO As informações de posicionamento, conhecidas também como informações posicionais, são utilizadas para especificar a posição e a postura do robô numa dada área de trabalho. A posição e a postura do robô referem-se à posição e à postura do ponto central da ferramenta (TCP) do robô. Posição e postura são designadas no seu conjunto como posicionamento (localização) de um robô. O posicionamento é determinado por onde o robô se encontra e por como está orientado, portanto para instruir um robô a se deslocar é necessário fornecer duas informações ao mesmo tempo: 1. O TCP do robô desloca-se numa posição precisa. 2. As coordenadas da ferramenta do robô rodam numa postura específica. Os dados de posicionamento são descritos por uma série de valores de deslocamento das juntas ou por um valor de transformação: 1. Valores de deslocamento da junta

Esta informação de posicionamento é dada por uma série de valores de deslocamento angular ou linear de cada um dos eixos do robô. Utilizando os valores de encoder (codificador), os eixos de rotação produzem os deslocamentos angulares expressados em graus, os eixos lineares produzem deslocamentos lineares expressados em milímetros. Exemplo As juntas são indicadas em seqüência a partir de JT1, … JT6, e o valor de

deslocamento de cada junta está indicado debaixo do número de junta. JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

#pose = 0.00, 33.00, -15.00, 0, -40, 30

3-4


2
. Valor de transformação Descreve coordenadas de posicionamento em relação a coordenadas de referência. Se não especificado de outro modo, refere-se aos valores de transformação das coordenadas da ferramenta em relação às coordenadas básicas do robô. A posição é dada pelos valores XYZ nas coordenadas básicas, a postura pelos ângulos de Euler* OAT. Alguns valores de transformação de uso comum são: o valor de transformação da ferramenta que descreve o posicionamento das coordenadas da ferramenta em relação às coordenadas de “ferramenta nula”, e o valor de transformação baseado na peça que descreve o posicionamento das coordenadas da ferramenta em relação às coordenadas da peça. Nota* veja Apêndice 5 Ângulos de Euler O, A, T Exemplo X Y Z O A T pose = 0, 1434, 300, 0, 0, 0
Caso o robô tenha mais de seis eixos, o valor do eixo auxiliar será indicado em valores de transformação. Exemplo X Y Z O A T JT7 pose = 0, 1434, 300, 0, 0, 0 1000

NOTA* As coordenadas de “ferramenta nula” têmmontagem da ferramenta do robô, e são repreda ferramenta (0,0,0,0,0,0).

Coordenadas de base nula**

yb

zt

Valores de transformação

Coor das básicas d azb1

Vt

ferramenta

C

nula”*

Coordenadas da peça

Valores de transformação da ferramenta

xb1

yb1

transformação da base xb

zb

zw

yw

Valores de transformação baseados na peça

yt1

xt

yt

xw

zt1 xt1

3-5

alores de

oordenadas de “ferramenta

sua origem no centro dasentadas pelos valores de tra

ransformação da peça
Valores de
Coordenadas da

ne

flange densformação


NOTA** As coordenadas de “base nula” são definidas como valor padrão, e são representadas pelo valor de transformação da base (0,0,0,0,0,0).

Os valores de deslocamento da junta e os valores de transformação apresentam vantagens e desvantagens. Utilize aqueles que são adequados a suas exigências.

Valores de deslocamento da junta Valores de transformação

Vantagens

· Consegue-se precisão na execução e não há ambigüidade na configuração do robô num dado posicionamento.

· A origem das coordenadas da ferramenta utilizada na modalidade de repetição (repeat) não muda mesmo quando se muda a ferramenta (translação das coordenadas de “ferramenta nula”).

· Pode utilizar coordenadas relativas (por ex. coordenadas de peça).

· Conveniente para a elaboração porque os dados são apresentados em valores XYZOAT.

Desvantagens

· Os valores TCP mudam quando muda a ferramenta (as coordenadas de “ferramenta nula” ficam iguais).

· Não pode utilizar coordenadas relativas (por ex. coordenadas da peça, etc.).

· As coordenadas mudam segundo os valores de transformação da base ou da ferramenta, portanto é necessário um conhecimento completo dos efeitos de cada mudança para uma utilização em segurança.

· A configuração do robô pode mudar se não for definida antes dos movimentos automáticos.

Uso aconselhado

· Defina o posicionamento de início de um programa.

· Defina a configuração do robô no ou imediatamente depois de um posicionamento descrito por valores de transformação.

· Use para outros posicionamentos comuns.

· Descrição de coordenadas relativas como se fossem coordenadas da peça.

· Descrição de um posicionamento que pode ser modificado usando valores numéricos com funções como SHIFT.

· Descrição de um posicionamento que pode ser modificado pelas informações procedentes de um sensor.

3-6

Controlador Série D 3. Expressões da linguagem AS Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 3.2.2 INFORMAÇÕES NUMÉRICAS No sistema AS utilizam-se números e expressões para fornecer informações numéricas. Uma expressão numérica é uma combinação de números, variáveis, operadores e funções que produz um valor. As expressões numéricas são utilizadas não só para cálculos matemáticos mas também como parâmetros, para comandos do monitor e instruções de programa. Por exemplo no caso do comando DRIVE, são três os parâmetros a definir: número de junta, grau, velocidade. Os parâmetros podem ser expressados quer em valores numéricos quer em expressões como no exemplo seguinte: DRIVE 3,45,75 Desloca a junta número 3 de 45º a 75% da velocidade máxima. DRIVE joint, (start+30)/2, 75 Se é especificado joint=2, start=30, desloca a junta 2 de +30° a

75% da velocidade máxima. Os valores numéricos utilizados no sistema AS dividem-se em três tipologias: 1. Números reais

Os números reais podem ter quer a parte inteira quer a parte decimal. Podem ser um valor positivo ou negativo incluído entre −3,4 E+38 e 3,4 E+38 (−3,4×1038 e 3,4×1038) ou zero. Os números reais podem estar representados em formato científico. O símbolo E separa a mantissa do expoente. O expoente pode ser quer negativo (potência em base 1/10) quer positivo (potência em base 10).

3-7

1. Ao contrário do caso em que um posicionamento esteja definido pelos valores de

deslocamento da junta, sendo definida para o robô uma configuração única, quando um posicionamento é definido pelos valores de transformação, o robô pode assumir configurações diferentes segundo esse posicionamento. Isso acontece porque os valores de transformação definem só os valores XYZOAT das coordenadas da ferramenta sem definir o valor do eixo de cada junta. Portanto para acionar o robô no modo automático, defina a configuração do robô usando os comandos de configuração (LEFTY, etc.) ou registrando os valores de deslocamento da junta.

2. Visto que os valores de transformação são traçados em relação às coordenadas básicas,

quando as coordenadas básicas são deslocadas usando o comando/instrução BASE, o TCP (ponto central da ferramenta) do robô também será deslocado na mesma medida. Essa é uma das vantagens em usar os valores de transformação, mas preste atenção para o efeito que se obtém nos pontos transformados ao modificar as coordenadas básicas. Um erro nesse procedimento poderia causar acidentes como interferências com os aparelhos periféricos. Preste a mesma atenção quando utilizar o comando/instrução TOOL.

[ NOTA ]


Exemplo 8.5E3 8.5∗103 (+ no expoente é omitido)

6.64 6.64∗100 (E, 0 é omitido) −9E-5 −9.0∗10-5 (o ponto decimal é omitido) −377 −377∗100 (os pontos decimais, E, 0 são omitidos)

Os primeiros sete algarismos são aqueles significativos, mas o número de algarismos válidos pode diminuir através dos procedimentos de cálculo.

Os valores reais sem a parte decimal são números inteiros. O intervalo é incluído entre −16.777.216 e +16.777.215 e para os valores que ultrapassam esse limite, os primeiros sete algarismos são aqueles significativos. Os valores inteiros normalmente são inseridos como números decimais embora por vezes seja mais conveniente os exprimir em formato binário ou hexadecimal. ^B define que o número inserido é binário. ^H define que o número inserido é hexadecimal.

Exemplo ^B101 (5 em decimal)

HC1 (193 em decimal) −^B1000 (−8 em decimal)

−^H1000 (−4096 em decimal) 2. Valores lógicos

O valor lógico só tem dois estados, ON e OFF, ou TRUE (verdadeiro) e FALSE (falso). Encontra-se atribuído o valor −1,0 para o estado TRUE ou ON, e o valor 0 (ou 0,0) para o estado FALSE ou OFF. ON, OFF, TRUE e FALSE são palavras reservadas da linguagem AS.

Valor lógico verdadeiro = TRUE, ON, −1,0 Valor lógico falso = FALSE, OFF, 0,0

3. Valores ASCII

Mostra o valor numérico de um caractere ASCII. O caractere é especificado por meio de um apóstrofo (’) anteposto para o diferenciar de outros valores.

’A ’1 ’v ’%

3-8


3.2.3 INFORMAÇÕES DE CARACTERE

A informação de caractere tal como é definida no sistema AS é uma cadeia de caracteres ASCII entre aspas (“ ”). Dado que as aspas indicam o início e o fim da cadeia, elas não podem se utilizar como parte da própria cadeia. Tão-pouco se podem incluir na cadeia os caracteres de controle ASCII (CTRL, CR, LF, etc.). Exemplo

>PRINT “KAWASAKI”

comando cadeia de caracteres

3-9


3.3 VARIÁVEIS No sistema AS podem se atribuir nomes a informações de posicionamento, informações numéricas e cadeias. Esse nomes são as variáveis, que se dividem em duas tipologias: variáveis globais e variáveis locais. Se não há outra indicação, a variável global é chamada simplesmente de variável. 3.3.1 VARIÁVEIS (VARIÁVEIS GLOBAIS) As variáveis para as informações de posicionamento, as informações numéricas e as cadeias são chamadas respectivamente de variáveis de posicionamento, variáveis reais* e variáveis de cadeia. Poderá reunir vários valores e poderá os identificar com um único nome usando a variável vetor. NOTA* Dado que muitos valores numéricos usados em AS são números reais, as variáveis

numéricas são chamadas de variáveis de número real ou variáveis reais. Porém, os números inteiros, os valores lógicos e os valores ASCII são todos expressados por números reais. Uma variável real portanto pode se referir a qualquer de esses valores.

Depois de definida, a variável é guardada na memória com esse valor definido. Poderá portanto ser utilizada em qualquer programa. 3.3.2 VARIÁVEIS LOCAIS Ao contrário das variáveis globais acima referidas, as variáveis locais são redefinidas cada vez que o programa é executado, e não são armazenadas na memória. Uma variável com um ponto “.” no início do nome é considerada uma variável local. As variáveis locais são úteis nos casos em que alguns programas usam o mesmo nome de variável onde o valor da variável muda cada vez que é executado. As variáveis locais também podem ser usadas como parâmetro de uma sub-rotina (veja também 4.4.2 Sub-rotina com parâmetros).

3-10


1. As variáveis locais não podem ser definidas usando comandos do monitor. 2. Dado que as variáveis locais não são armazenadas na memória, o valor de uma

variável local “.pose” , não pode ser visualizado usando o comando seguinte: >POINT. pose Para ver o valor atual da variável local, defina seu valor numa variável global no

programa em que a variável local é definida, depois use o comando POINT.

POINT a=.pose Executa o programa que define a variável local antes de usar o comando POINT.

>POINT a X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg] xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx Change?（If not hit RETURN key） ↵ Modificar? (Se não, pressione RETURN)

［ NOTA ］

3-11


3.4 NOME DA VARIÁVEL O nome da variável deve começar por uma letra do alfabeto e pode ser composta por outras letras, números, pontos e o underscore “_” . As letras podem se inserir em maiúsculo ou em minúsculo (aparecerão em minúsculo no vídeo). O comprimento do nome da variável está limitado a quinze caracteres. Nos nomes mais compridos serão considerados válidos só os primeiros quinze caracteres. A seguir são referidos alguns exemplos de nomes que não pode usar:

3p････････････････････o primeiro caractere não é uma letra do alfabeto part#2････････････････o símbolo “#” é o prefixo do nome da variável de

deslocamento da junta e não pode ser usado dentro dum nome de variável

random･･･････････････palavra-chave 1. As variáveis que descrevem valores de deslocamento da junta são precedidas pelo símbolo

“#” para as diferenciar dos valores de transformação. As variáveis de cadeia são precedidas pelo símbolo “$” para as diferenciar das variáveis reais.

pick (valor de transformação) #pick (valor de deslocamento da junta) count (variável real) $count (variável de cadeia)

2. Todas as variáveis podem ser usadas como variáveis de vetor. Um vetor é composto por diferentes valores sob o mesmo nome e esses valores estão distintos entre eles pelo valor de seu índice. Cada valor do vetor é chamado de elemento vetor. Para definir um elemento vetor acrescente ao nome do vetor os valores do índice encerrados entre parênteses. Por ex., “part [7]” indica o sétimo elemento do vetor “part”. Os índices devem ser números inteiros incluídos entre 0 e 9999. Para vetores tridimensionais use uma sintaxe parecida com a seguinte: part [7, 1,1]=1.

3. Uma variável, depois de definida, pode ser usada em diversos programas. Contudo, não

efetue alterações desnecessárias das variáveis que são usadas em programas diferentes.

［ NOTA ］

3-12


3.5 DEFINIÇÃO DAS VARIÁVEIS DE POSICIONAMENTO As variáveis que descrevem informações de posicionamento são chamadas de variáveis de posicionamento. Uma variável de posicionamento é definida só quando lhe é atribuído um valor. Fica indefinida até o valor lhe ser atribuído. Caso um programa use uma variável indefinida, ocorrerá um erro. As variáveis de posicionamento são úteis nos casos seguintes: 1. Os mesmos dados de posicionamento podem ser usados continuamente, sem precisar de

atribuir cada vez o posicionamento. 2. Uma variável de posicionamento pode ser usada em programas diferentes. 3. Uma variável de posicionamento definida pode ser usada ou modificada para definir um

posicionamento diferente. 4. Os valores calculados podem ser usados como informações de posicionamento não gastando

tempo para programar os posicionamentos do robô usando a unidade de programação. 5. Às variáveis de posicionamento podem se atribuir livremente nomes, resultando em

programas mais legíveis. As variáveis de posicionamento são definidas como segue. 3.5.1 DEFINIÇÃO COM OS COMANDOS DO MONITOR 1. O comando HERE memoriza o posicionamento atual do robô sob o nome especificado. Exemplo 1 Usando os valores de deslocamento da junta.

Insira o nome da variável começando pelo símbolo # para o diferenciar dos valores de transformação. Após o comando os valores de deslocamento da junta serão visualizados: > HERE #pose ↵

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx

Change？ (if not, hit RETURN only) ↵ Modificar? (Se não, pressione só RETURN) >

Exemplo 2 Usando os valores de transformação. Após o comando, serão visualizados os valores de transformação do posicionamento atual:

>HERE pose ↵ X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg]

xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx


3-13


2. O comando POINT é usado para definir um posicionamento usando outra variável de posicionamento definido ou definindo o mesmo com os dados inseridos no terminal.

Exemplo 1 Usando valores de deslocamento da junta.

(1) Definição de uma nova variável indefinida >POINT #pose ↵


0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000


Insira os novos valores separando cada valor com uma vírgula. xxx, xxx, xxx, xxx, xxx, xxx

(2) Modificação do valor de uma variável indefinida

>POINT #pose ↵ JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 40.000

Change？ (if not, hit RETURN only) ↵ Modificar? (Se não, pressione só RETURN) Insira o valor a modificar: 30, , , ,20, ; modifica o valor de JT1 e JT 5 para 30 e 20

(3) Substituição do valor de uma variável definida >POINT pose_1=pose_2 ↵

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 40.000

Change？ (if not, hit RETURN only) ↵ Modificar? (Se não, pressione só RETURN)

O valor a definir como “pose_1” (o valor recente de “pose_2”) é visualizado. Pressione ↵ para definir os valores atuais, ou modifique na mesma ordem do ponto (2) acima referido.

Exemplo 2 Usando valores de transformação. Siga o mesmo procedimento acima referido, mas sem começar o nome da variável

por #. 3.5.2 DEFINIÇÃO COM AS INSTRUÇÕES DE PROGRAMA 1. A instrução HERE memoriza o posicionamento atual do robô sob o nome especificado.

HERE pose

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2. A instrução POINT substitui uma variável de posicionamento pelos valores do posicionamento definido anteriormente. POINT pose_1=pose_2

Os valores de “pose _1” são substituídos pelos valores da variável definida “pose_2”. Ocorrerá um erro caso “pose _2” não seja definida.

Quando se usa um nome de variável de posicionamento que inicia por #, a variável descreve os valores de deslocamento da junta (#pick, #start). Se uma variável de posicionamento não tem prefixo e inicia por uma letra qualquer, a variável descreve valores de transformação (pick, start).

［ NOTA ］

3.5.3 UTILIZANDO OS VALORES DE TRANSFORMAÇÃO COMPOSTA

Os valores de transformação entre duas coordenadas podem se exprimir por uma combinação de valores de transformação entre duas ou mais coordenadas de transição. Essa combinação é chamada de valor de transformação composta ou valor de transformação relativa. Por exemplo, se “plate” é o nome da variável do valor de transformação que indica as coordenadas da placa em relação às coordenadas básicas, e se o posicionamento dum objeto em relação ao posicionamento da placa é definido como “object”, o valor de transformação composta do objeto em relação às coordenadas básicas do robô pode ser descrito como “plate+object”. No exemplo seguinte, embora o posicionamento da placa mude, só o valor de transformação da placa precisará de uma revisão enquanto o resto poderá ser usado assim.

Ponto de captura

object

plate+object

plate

Origem das

coordenadas básicas

plate+object+pick-up

Pick-up

3-15


Os valores de transformação composta podem ser definidos usando os comandos ou as instruções usadas para definir as variáveis de posicionamento (é mais simples usar o comando HERE). Primeiramente, use a unidade portátil para deslocar manualmente a ferramenta do robô para o posicionamento chamado de “plate”. Insira o que segue para definir o posicionamento da placa: >HERE plate

↵

Depois, desloque manualmente a ferramenta do robô para o posicionamento chamado de “object” e insira: >HERE plate + object

O valor de transformação “object” agora define o posicionamento atual em relação à placa* (se “plate” não estiver definido nessa altura, “object” não será definido e ocorrerá um erro). NOTA* Aquilo que aparece no vídeo após a inserção do comando HERE é o valor de

transformação do posicionamento para a variável mais à direita ( “object” neste caso). Não é o valor de “plate + object”. Para ver o valor de “plate +object”, use o comando WHERE quando o robô está nesse posicionamento.

Finalmente, desloque a mão do robô no posicionamento de captura do objeto e insira: >HERE plate + object + pickup ↵ Este comando define “pickup” em relação ao valor de transformação “object”. Como acima referido, os valores de transformação composta são definidos pela combinação de diferentes valores de transformação separados pelo símbolo “+”. Não insira espaços entre “+” e os valores de transformação. Usando este método, pode combinar todos os valores de transformação necessários. Se o robô deve pegar no objeto no posicionamento especificado como “pickup” definido em relação a “object”, o programa estará escrito assim:

JMOVE plate+object+pickup

ou LMOVE plate+object+pickup

3-16

［ NOTA ］

1. Não mude a ordem na qual a transformação relativa está expressada. Por exemplo,caso a variável de transformação “b” esteja definida em relação à variável detransformação “a”, “a+b” dará o resultado esperado, mas “b+a” não.

2. Os dados de posicionamento “object” e “pickup” do exemplo acima referido sãodefinidos em relação a outros dados de posicionamento. Portanto não use comandoscomo “JMOVE object”, “LMOVE pickup” sem ter a certeza de sua finalidade e deseu efeito no programa.


Para robôs com 7 juntas considere o seguinte: 1. Usando o comando POINT, anote o valor de JT7. Por exemplo, em POINT p=p1+p2

o valor de JT7 atribuído a “p” será o valor de JT7 em “p2”. O valor da variável mais à direita na parte direita da expressão é atribuído à variável à esquerda de “=”.

2. Atribuindo um valor específico a JT7, acrescente “/7” no fim do comando POINT. Por

exemplo, POINT/7 p = TRANS(,,,,,,value)

atribui “value” ao valor de JT7 para a variável “p”.

［ NOTA ］

Quando usar repetidas vezes um valor de transformação composta, use o comando POINT para reduzir o tempo de cálculo do valor de transformação composta. Por exemplo, para aproximar-se do posicionamento “pickup” e alcançá-lo, poderá inserir:

JAPPRO plate + object + pickup, 100 aproxima-se de 100mm sobre “pickup” JMOVE plate + object + pickup alcança com movimento linear “pickup” Ao contrário, inserindo o seguinte, será poupado tempo de cálculo:

POINT x = plate + object + pickup calcula o posicionamento de destino JAPPRO x, 100 aproxima-se de 100mm sobre o destino LMOVE x alcança com movimento linear o destino

O resultado destes dois programas é equivalente, mas o último calcula a transformação composta uma vez só, portanto o tempo de execução fica reduzido quando é usado o comando POINT. Neste simples exemplo a diferença é pequena, mas em programas mais complexos poderá produzir uma diferença maior, melhorando o tempo global do ciclo.

3-17


3.6 DEFINIÇÃO DAS VARIÁVEIS REAIS As variáveis reais são definidas usando a instrução de atribuição (=). O formato para a atribuição duma variável é:

Real_variable_ name = numeric_value (nome da variável=valor numérico) Exemplo a=10.5

count=i*2+8

Z[2]=Z[1]+5.2

A variável à esquerda pode ser uma variável escalar (por ex. count) ou um elemento de um vetor (por ex. x[2]). Uma variável é definida só quando lhe é atribuído um valor. Até essa altura a variável é indefinida e se é executado um programa que utiliza uma variável indefinida, ocorre um erro. O valor numérico à direita pode ser uma constante, uma variável ou uma expressão numérica. Quando uma instrução de atribuição é executada, o valor à direita na instrução de atribuição primeiro é calculado e em seguida é atribuído à variável à esquerda. Se a variável à esquerda é nova e nunca lhe foi atribuído um valor, o valor à direita é atribuído automaticamente a essa variável. Caso a variável à esquerda tenha sido definida antes, o novo valor substituirá o valor atual. Por exemplo, a instrução “x=3” atribui o valor 3 à variável “x”. Significa “atribui 3 a x” e não “x é igual a 3”. O exemplo seguinte ilustra claramente a ordem de execução:

x= x+1. Se este exemplo fosse uma equação matemática, significaria “x é igual a x mais 1”, e não faria sentido. Mas considerada como uma instrução de atribuição significa “atribui o valor de x mais 1 a x”. Neste caso é calculada a soma do valor atual de x mais 1, logo o resultado é atribuído a “x” como novo valor. Essa equação necessita que o valor de x seja definido antes, como segue:

x=3 x=x+1

Nesse caso o valor resultante de “x” é 4.

3-18


3.7 DEFINIÇÃO DAS VARIÁVEIS DE CADEIA As variáveis das cadeias de caracteres são definidas usando a instrução de atribuição (=). O formato para a atribuição de uma variável de cadeia é:

$string_variable=string_value (variável de cadeia=valor de cadeia)

Exemplo $a1=$a2 $error mess[2]="time over"

A variável de cadeia à esquerda pode ser uma variável (por ex. $name), ou um elemento de vetor (por ex. $line[2]). Uma variável é definida só quando lhe é atribuído um valor. Até essa altura permanece indefinida e se um programa que utiliza uma variável indefinida é executado ocorre um erro. A cadeia de caracteres à direita pode ser uma constante de cadeia, uma variável de cadeia ou uma expressão de cadeia. Quando é executada uma instrução de atribuição, o valor à direita inicialmente é determinado e em seguida o valor é atribuído à variável à esquerda. $name = "KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES LTD."

Na instrução do exemplo, a cadeia colocada entre aspas (“ ”) será atribuída à variável “$name” (nome). Caso a variável à esquerda da instrução nunca tenha sido usada antes, a cadeia será atribuída automaticamente a essa variável. Caso a variável à esquerda já tenha sido definida, esta instrução substituirá a cadeia atual pela nova cadeia à direita.

3-19


3.8 EXPRESSÕES NUMÉRICAS As expressões numéricas são combinações de números, variáveis, funções específicas ou outras expressões numéricas ligadas por operadores. Todas as expressões numéricas avaliadas pelo sistema têm como resultado um número real. As expressões numéricas podem ser usadas em qualquer lado para substituir valores numéricos. Podem ser usadas como parâmetros em comandos do monitor e instruções de programa, ou como índices de vetores. A interpretação do valor depende do contexto em que a expressão é utilizada. Por exemplo, a expressão usada para um índice de vetor é interpretada como valor inteiro. A expressão usada para um valor lógico é interpretada como falsa quando vale 0 e verdadeira se o valor é diferente de 0. 3.8.1 OPERADORES Para descrever as expressões há operadores aritméticos, lógicos e binários. Todos os operadores combinam dois valores e obtêm como resultado um valor único. Ha exceções: os dois operadores (NOT e COM) atuam com um valor único e o operador (−) pode atuar com um ou dois valores. Os operadores estão descritos a seguir.

Operadores aritméticos

+ − * / ^ MOD

Adição Subtração ou negação Multiplicação Divisão Potência Resto

Operadores relacionais

< <=, =< == <> >=, => >

Menor do que Menor do que ou igual Igual Não igual a Maior do que ou igual Maior do que

Operadores lógicos

AND NOT OR XOR

AND lógico Complemento lógico OR lógico OR lógico exclusivo

Operadores binários

BAND BOR BXOR COM

AND binário OR binário XOR binário Complemento

3-20


［ NOTA］

1. O operador relacional “==” é um operador que controla se dois valores são iguais e é diferente do indicador de atribuição “=”.

2. O operador binário BOR executa a operação OR em cada bit binário dos dois valores

numéricos (neste exemplo o valor é expressado em formato binário, mas esta operação pode ser usada com qualquer formato).

^B101000 BOR ^B100001 → ^B101001 Este resultado é diferente do que se obtém com o operador lógico OR.

^B101000 OR ^B100001 → -1(TRUE) Neste caso, ^B101000 e ^B100001 são interpretados como valores lógicos, e dado que nenhum deles é 0 (FALSE), a expressão é avaliada como TRUE.

3.8.2 SEQÜÊNCIA DAS OPERAÇÕES As expressões são calculadas segundo uma seqüência de prioridades. A prioridade é listada mais abaixo do ponto 1 ao 14. A ordem das operações pode ser determinada pelo uso das parênteses que reúne os componentes de uma expressão. Calculando uma expressão com parênteses, primeiramente é calculada a expressão nas parênteses mais internas, continuando com as parênteses mais externas. 1. Cálculo das funções e dos vetores 2. Execução dos operadores relacionais relativos às cadeias de caracteres (veja 3.9 Expressões

de cadeia) 3. Execução dos operadores de potência “^” 4. Execução de operadores unários “-“(negação), NOT, COM 5. Execução de multiplicações “*” e divisões “/” da esquerda à direita 6. Cálculo do resto (operação MOD) da esquerda à direita 7. Execução das adições ”+” e subtrações ”-“ da esquerda à direita 8. Execução dos operadores relacionais da esquerda à direita 9. Execução dos operadores BAND da esquerda à direita 10. Execução dos operadores BOR da esquerda à direita 11. Execução dos operadores BXOR da esquerda à direita 12. Execução dos operadores AND da esquerda à direita 13. Execução dos operadores OR da esquerda à direita 14. Execução dos operadores XOR da esquerda à direita

3-21


3.8.3 EXPRESSÕES LÓGICAS As expressões lógicas resultam num valor lógico TRUE (vero) ou FALSE (falso). Uma expressão lógica pode ser usada como condição para determinar a operação seguinte a executar num programa. No exemplo seguinte, uma expressão lógica simples, “x>y”, é usada numa sub-rotina que determina entre duas variáveis qual é o valor a atribuir à variável “max”.

IF x>y GOTO 10

max=y GOTO 20

10 max=x

20 RETURN

Quando se calculam expressões lógicas, o valor zero é considerado FALSE e todos os valores diferentes de zero são considerados TRUE. Portanto todos os valores reais ou as expressões de valor real podem ser usadas como valor lógico. Por exemplo, as duas expressões seguintes têm o mesmo sentido, mas a segunda é mais simples de compreender.

IF x GOTO 10

IF x<>0 GOTO 10

3-22


3.9 EXPRESSÕES DE CADEIA As expressões de cadeia são a combinação de cadeias de caracteres, variáveis de cadeia, funções específicas ou outras expressões de cadeia ligadas por operadores. Os operadores seguintes são usados com as expressões de cadeia.

Operador de cadeia + Combinação

Operadores relacionais

< <=, =< == <> >=, => >

Menor do que Menor do que ou igual Igual a Não igual a Maior do que o igual a Maior do que

O resultado do uso dum operador de cadeia será uma cadeia e o operador relacional será um valor real. Quando se usam operadores relacionais com cadeias de caracteres, as cadeias são comparadas caractere por caractere partindo do primeiro caractere da cadeia. Se todos os caracteres são iguais, as duas cadeias são consideradas iguais, mas caso seja encontrada pelo menos uma diferença, a cadeia com um número maior de caracteres será calculada como a cadeia maior. Caso uma das cadeias seja menor, ela será calculada como menor. Nas operações de relação com cadeias, os espaços e as tabulações são considerados como um caractere.

"AA" < "AB"

"BASIC" == "BASIC" "PEN." > "PEN"

"DESK" < "DESKS"

Os caracteres minúsculos e maiúsculos de uma expressão de cadeia são considerados como caracteres diferentes.

［ NOTA ］

3-23

Controlador Série D 4. Programa AS Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

4.0 PROGRAMA AS

Este capítulo contém a explicação dos programas AS. Explica como criar e executar programas para os movimentos do robô. Para uma melhor compreensão, leia este capítulo atuando de forma concreta no sistema ou no PC-ROSET*. NOTA* PC-ROSET é um computador de simulação do robô compatível com o sistema AS. 4.1 Programas do sistema AS 4.2 Criação e modificação de programas 4.3 Execução de programas 4.4 Seqüência de execução do programa 4.5 Movimento do robô

4-1


4.1 PROGRAMAS DO SISTEMA AS Um programa é uma série de instruções que dizem ao robô como mover-se, emitir sinais e executar cálculos em função de uma certa operação. O nome do programa é composto por um número máximo de 15 caracteres, inicia por uma letra do alfabeto e pode conter só letras, números e pontos. É possível criar tantos programas quantos a memória poder conter. Geralmente os programas são criados usando o editor do sistema AS mas também é possível usar um computador separado dotado de software para terminal KRterm ou KCwin32 ou PC-ROSET carregando em seguida o programa na memória do robô. 4.1.1 PROGRAMA DE CONTROLE DO ROBÔ

Os programas de controle do robô são programas que controlam os movimentos do robô. Para criar este programa pode usar todas as instruções de programa incluindo as instruções de movimento do robô. 4.1.2 PROGRAMA PC (Programa de Controle do Processo) Um programa PC é um programa que se pode executar simultaneamente a um programa de controle do robô. Os programas PC, de forma geral, são usados para gerir ou controlar dispositivos externos monitorando sinais I/O externos. O programa PC e o de controle do robô podem comunicar um com o outro usando variáveis comuns ou sinais internos. O programas PC e o de controle do robô usam instruções comuns. Em alguns casos portanto é possível executar um programa PC como um programa de controle do robô, embora os programas PC não possam ser usados nas instruções de movimento. Instruções que determinam movimentos do robô com exceção da instrução BRAKE. As funções BASE e TOOL tão-pouco podem ser usadas para os programas PC.

4-2


4.1.3 INÍCIO AUTOMÁTICO Pode definir um programa PC de maneira a que inicie automaticamente ao ligar o sistema. 1. Posicione em ON a switch de sistema AUTOSTART.PC (ou AUTOSTART2.PC –

AUTOSTART5.PC). 2. Crie o programa do qual deseja o início automático e lhe atribua o nome AUTOSTART.PC

(ou AUTOSTART2.PC – AUTOSTART5.PC). Alguns comandos do monitor podem ser executados usando a instrução de programa MC; por ex. MC CONTINUE, etc. (veja 6.10 Instrução de programa MC). Este é um programa de início automático de exemplo. Neste programa o robô controla a alimentação do motor MOTOR POWER e, quando é ativada a alimentação (ON), corre o programa pg1. Para simplificar a compreensão, são aqui omitidos os controles de segurança, mas, no uso real, execute os procedimentos dos controles de segurança.

autostart.pc( )

1 WAIT SWITCH (POWER) ;aguarda a condição de MOTOR POWER ON 2 WAIT SIG(27) ;controla se o robô está na posição inicial* 3 MC EXECUTE pg1 ;corre pg1 (programa de movimento do robô) NOTA * Antes de executar este programa é necessário definir a posição inicial (home)

atribuindo o sinal dedicado HOME1 ao sinal 27.

4-3


4.2 CRIAÇÃO E MODIFICAÇÃO DE PROGRAMAS Nesta seção é apresentado um programa simples para ensinar ao robô como executar uma tarefa. Um programa é uma lista dos procedimentos que o robô deverá efetuar. Ao executar um programa com o sistema AS, os passos do programa (linhas) são elaborados em seqüência de cima para baixo e o robô realiza as operações definidas em cada passo. 4.2.1 FORMATO DO PROGRAMA AS Cada linha (passo) de um programa na linguagem AS é expressada no seguinte formato.

Número de passo etiqueta instrução ;comentário

1. Número de passo

A cada linha de um programa é atribuído automaticamente um número de passo. Os passos são numerados progressivamente a partir do número 1 e renumerados automaticamente caso sejam inseridas ou suprimidas linhas.

2. Etiqueta

As etiquetas são usadas dentro de um programa para criar ramificações. Uma etiqueta pode ser constituída quer por um número inteiro de 1 a 9999 quer por uma cadeia de 15 caracteres alfanuméricos, ponto e underscore (o primeiro caractere deve ser uma letra do alfabeto), seguido dos dois pontos (:). As etiquetas são colocadas no princípio de uma linha de programa, logo depois do número do passo. As etiquetas podem ser usadas para identificar um destino a partir de um lugar qualquer dentro do programa.

3. Comentário

O sinal ponto e vírgula (;) indica que toda a informação à sua direita é um comentário. Os comentários não são processados como instruções durante a execução do programa e são usados apenas para explicar os conteúdos do programa. É possível criar uma linha de programa que contenha só um comentário e nenhuma etiqueta ou instrução. Para melhorar a legibilidade do programa podem também ser inseridas linhas em branco (uma linha em branco consiste em pelo menos um espaço ou tabulação depois do ponto e vírgula).

4-5


4.2.2 COMANDOS DO EDITOR Para criar e modificar programas se usam os seguintes comandos de editor (os parâmetros evidenciados podem ser omitidos.)

EDIT program name, step

Inicia a modalidade de edição.

Program instructions Substitui o passo em curso por uma nova instrução.

ENTER key( ) Vai ao passo seguinte sem modificar o passo atual. D step count Anula passos de programa.

E Em modalidade de edição volta à modalidade de monitor. F character string Procura caracteres e visualiza a linha. (Find - Buscar) I Insere um novo passo. L Visualiza o passo anterior. (Last - Último) M /existing characters /new _characters

Substitui os caracteres existentes com um novo caractere. (Modify - Modificar)

O Posiciona o cursor no passo atual para a edição. (One line - Uma linha)

P step count Visualiza o número do passo especificado. (Print - Imprimir)

R character string Substitui caracteres dentro de um passo.

S step number Seleciona passos do programa. (Step - Passo)

XD Corta o passo ou os passos selecionados e os memoriza no clipboard.

XY Copia o passo ou os passos selecionados e os memoriza no clipboard.

XP Cola o conteúdo do clipboard.

XQ Cola o conteúdo do clipboard na ordem inversa.

XS Monstra o conteúdo do clipboard.

T Programa (auto-aprendizagem) em modalidade de edição. (Opção).

↵

4-6


4.2.3 REALIZAÇÃO DA PROGRAMAÇÃO

A programação executa-se conforme indicado nos seguintes passos:

NÃO Modifique dados de progr./pos.

Ciclos repeat regulares

OK

OK

Programa/posic. N.D.

A velocidade é a especificada?

Aumento gradual de velocid.

O programa/posicionamento está correto?Comando EXECUTE

Ciclo repeat: confirme modal./switch, estabeleça a velocidade

Programa N.D. Posic. N.D.

OK

O programa/posicionamento está correto?

Atribua o posic.Modifique o progr.

Crie o programa (comando EDIT )/Atribua o posicionamento (TEACH/HERE )

Preparação da programação: planifique/verifique os passos operacionais dorobô, a modalidade, as switches, inicie a modalidade de edição.

4.2.4 CRIAÇÃO DE PROGRAMAS

Num programa AS, é necessário atribuir ao robô dois elementos: 1. As condições de trabalho do robô, 2. Percurso (posicionamento) que a ferramenta do robô deve seguir. No programa de exemplo abaixo referido o robô executará a tarefa mostrada na página seguinte: pegará numa peça fornecida pelo transportador e a colocará numa caixa. A primeira coisa a fazer é definir todos os movimentos necessários para realizar a tarefa: 1. Verificar se a garra está aberta. 2. Deslocar para um posicionamento a 50 mm sobre a peça (#part) no transportador. 3. Descer para a peça (#part). 4. Fechar a garra e pegar na peça. 5. Subir a 150mm sobre o transportador. 6. Deslocar para uma posição a 200mm sobre a caixa (#box).

4-7


7. Levar a peça para baixo na caixa. 8. Abrir a garra e deixar a peça. 9. Recuar voltando a uma posição a 180mm sobre a caixa. As variáveis #part, #box que definem a posição e a postura no sistema AS são chamadas dados de posicionamento (localização). Antes de executar o programa defina os nomes das variáveis de posicionamento como indicado no Capítulo 3.

# part

2.（1.）

3. 5.

(4.)

part

9. 7.6.

（8.） # box

Para criar e modificar programas use o editor AS. Para criar um programa chamado “demo”, pressione “EDIT demo ↵ ”. Na tela aparecerá o seguinte:

> EDIT demo ↵

.PROGRAM demo

1 ?

Agora AS está aguardando que o primeiro passo seja carregado. Pressione “OPENI ↵ ” e depois “1?”

> EDIT demo .PROGRAM demo

1 ? OPENI ↵ 2 ?

Logo pressione “JAPPRO #part, 50 ↵ ” para o segundo passo.

4-8


> EDIT demo

.PROGRAM demo

1 ? OPENI

2 ? JAPPRO #part, 50 ↵ 3 ?

Carregue o resto do programa da mesma maneira. Corrija eventuais erros durante a inserção dos passos pressionando no Backspace antes de pressionar ↵ . Se pressionar ↵ no fim dum passo errado, aparecerá uma mensagem de erro e o passo será anulado. Nesse caso volte a carregar o passo. Quando o inteiro programa terá sido inserido, na tela aparecerá o seguinte: >EDIT demo .PROGRAM

1 ? OPENI

2 ? JAPPRO #part,50 3 ? LMOVE #part

4 ? CLOSEI

5 ? LDEPART 150 6 ? JAPPRO #box,200

7 ? LMOVE #box

8 ? OPENI 9 ? LDEPART 180

10 ? E ↵ >

O último passo “E ↵ ” não é um comando para o robô mas um comando para sair da modalidade de edição (veja a tabela 4.2.1). O programa agora está completo. Quando for executado, o sistema AS seguirá os passos na seqüência de 1 a 9. Para mais informações sobre a criação do programa consulte o cap. 11 Programas de exemplo.

4-9


4.3 EXECUÇÃO DOS PROGRAMAS

Os programas de controle do robô e os programas PC se executam de maneiras diferentes. 4.3.1 EXECUÇÃO DOS PROGRAMAS DE CONTROLE DO ROBÔ Para executar um programa coloque a switch TEACH/REPEAT em REPEAT. Em seguida, verifique se a switch TEACH LOCK da unidade portátil está em OFF. Coloque em ON a alimentação do motor MOTOR POWER e coloque a switch HOLD/RUN em RUN. 1. Inicie o programa com o comando EXECUTE Primeiro defina a velocidade do monitor. Ao executar o programa o robô vai mover-se a essa velocidade. Defina a velocidade abaixo de 30%, com uma definição inicial de 10%. > SPEED 10 ↵ Para iniciar a execução use o comando EXECUTE. Digite o seguinte: > EXECUTE demo ↵

O robô poderá efetuar a operação selecionada. No caso de o movimento do robô não ser o movimento pretendido, coloque a switch HOLD/RUN em HOLD. O robô desacelerará até parar. Em caso de emergência, prima a parada de emergência EMERGENCY STOP no painel de controle ou na unidade portátil. Os travões acionar-se-ão e o robô parará imediatamente. Se o robô se mover corretamente a uma velocidade de 10%, aumente gradualmente a velocidade. > SPEED 30 ↵ > EXECUTE demo ↵ O robô opera a uma velocidade de 30%. > SPEED 80 ↵ > EXECUTE demo ↵ O robô opera a uma velocidade de 80%. Após ter usado o comando EXECUTE uma vez, para executar os programas pode usar o botão de iniciar ciclo CYCLE START. Para correr um programa várias vezes, insira o número de repetições desejado após o nome do programa: > EXECUTE demo,5 ↵ Executa 5 vezes. > EXECUTE demo,−1 ↵ Executa o programa de forma contínua.

4-10


2. Início do programa com o comando PRIME Defina a velocidade do monitor da mesma maneira do comando EXECUTE e execute o

comando PRIME. >PRIME demo O robô agora está pronto para executar um programa. Pressionando CYCLE START, no painel operacional, inicia a execução. Pode iniciar a execução também usando o comando CONTINUE.

3. Início do programa através do comando STEP ou da switch CHECK .

Pode controlar o movimento e os conteúdos dum programa executando o programa passo a passo. Use indiferentemente o comando do monitor STEP ou CHECK * na unidade portátil. Nota* Usando o interruptor CHECK, a execução do programa interrompe-se no fim de cada

instrução de movimento.

Durante a execução do programa de controle do robô, alguns comandos do monitor são desabilitados e o comando EXECUTE não pode ser carregado duas vezes durante a execução. 4.3.2 PARADA DO PROGRAMA

Há vários métodos para parar um programa em curso de execução; três estão aqui descritos a partir do mais urgente ao menos urgente. 1. Pressione o botão de parada de emergência EMERGENCY STOP ou no painel de controle

ou na unidade portátil. Dessa forma os travões são acionados e o robô parará imediatamente. No caso de a emergência não se acionar use os métodos 2 e 3.

2. Coloque a switch HOLD/RUN do painel operacional em HOLD. O robô desacelera e pára. 3. Carregando o comando ABORT a execução do programa pára depois de o robô ter

completado o passo em curso (instruções de movimento). > ABORT ↵ Também o comando HOLD pode ser usado para parar a execução.

> HOLD ↵ 4.3.3 REINICIAR OS PROGRAMAS DE CONTROLE DO ROBÔ Dependendo da forma como parou o programa, há várias soluções para reiniciar o programa.

4-11


1. Se o robô foi parado com a modalidade de emergência EMERGENCY STOP, desbloqueie o botão de parada e ative a alimentação do motor MOTOR POWER . Selecionando a opção iniciar ciclo CYCLE START o robô começa o movimento.

2. Se o robô foi parado usando a switch HOLD/RUN, coloque a switch na posição RUN para

reiniciar. 3. Para reiniciar depois de um comando ABORT ou HOLD ou se a execução do programa foi

suspensa por erro, use o comando CONTINUE. (Para recomeçar depois de um erro, é necessário fazer o reset do erro antes de reiniciar o programa.)

> CONTINUE ↵

4.3.4 EXECUÇÃO DOS PROGRAMAS PC Os programas PC são executados através do comando do monitor PCEXECUTE ou através de uma instrução de programa que se executa a partir do mesmo programa de controle do robô. O comando PCABORT pode ser usado para parar a execução de um programa PC num momento qualquer. O comando PCEND termina a execução do programa depois de ter sido completado o ciclo em curso. O comando PCCONTINUE reinicia a execução de um programa interrompido por erro ou através de PCABORT. (Para recomeçar depois dum erro, é necessário fazer o reset do erro antes de reiniciar o programa).

4-12


4.4 SEQŰÊNCIA DE EXECUÇÃO DO PROGRAMA

As instruções de programa geralmente são executadas de cima para baixo. Esta seqüência muda com instruções como GOTO ou IF….GOTO. A instrução CALL abre e executa outro programa, mas não muda a seqüência; quando se executa a instrução RETURN, volta-se ao programa original e recomeça-se de onde se tinha deixado. A instrução WAIT impede o programa de avançar para o passo seguinte até ser conseguida a condição especificada. As instruções PAUSE e HALT param os programas no passo em que se encontram as instruções. A instrução STOP em alguns casos pode não parar a execução. Se ainda permanecem ciclos de execução específicos, a execução continua com o primeiro passo do programa principal. (Também no caso de a instrução STOP ser executada em sub-rotina, a execução volta ao início do programa principal.) No caso de não permanecer nenhum ciclo, a execução pára no passo em que se encontra a instrução. 4.4.1 SUB-ROTINA

O programa principal pode ser suspendido temporariamente e outro programa, chamado sub-rotina, pode ser aberto e executado. Usando a sub-rotina é possível programar com uma estrutura modular mais simples de compreender. 4.4.2 SUB-ROTINA COM PARÂMETROS Por praticidade é possível utilizar parâmetros com as sub-rotinas. Por exemplo, quando se deve repetir um cálculo que utiliza vários dados, é possível criar uma sub-rotina para fazer o cálculo. Use a instrução CALL para ligar a sub-rotina e use os dados de input como parâmetros do cálculo a executar (veja exemplos 1 e 2 mais abaixo). Usando variáveis reais, variáveis de posicionamento ou variáveis de cadeia, é possível definir até 25 parâmetros. O tipo de variável deve ser o mesmo no programa principal e na sub-rotina. Quando está a atribuir um nome de parâmetro aos valores de transformação, insira o símbolo “&” antes do nome da variável de parâmetro para diferenciá-la das variáveis de número real. Use também variáveis locais no destino CALL (sub-rotina).

4-13


Exemplo １ O valor da variável de número real “c” é a soma dos dados inseridos “a” e “b”. main()

1 a=1 2 b=2

3 CALL calc(a,b,c)

4 TYPE c calc(.aa,.bb,.cc)

1 .cc=.aa+.bb

Exemplo 2 O valor de transformação “c” é a soma dos valores de transformação “a” e “b”.

position()

1 point a = trans(10) 2 point b = trans(0,20)

3 CALL add(&a,&b,&c)

4 point d = c add(.&aa,.&bb,.&cc)

1 point .cc=.aa+.bb

Para definir parâmetros na sub-rotina, como no exemplo 1 acima referido, prima “EDIT calc, 0” e na tela aparecerá o seguinte:

0.() 0?

Pressione (.aa,.bb,.cc) depois do ?.

［ NOTA ］

4.4.3 PROCESSO ASSÍNCRONO (INTERRUPÇÃO) Em certas condições, como quando, por exemplo, ocorre um erro ou se recebe um sinal externo, a execução do programa pode ser interrompida e outro programa ser executado. Isso acontece independentemente da seqüência de execução do programa principal e é chamado processo assíncrono (interrupção). Logo que um certo sinal for detectado (por ex. um sinal externo ou um erro), ocorre a interrupção sem ter em conta a execução do programa principal. Para ativar o processo assíncrono, use a instrução ON (ou ONI) ...CALL.

4-14


4.5 MOVIMENTO DO ROBÔ 4.5.1 TEMPORIZZAÇÃO DO MOVEMENTO DO ROBÔ E DA EXECUÇÃO DOS PASSOS DO PROGRAMA

No sistema AS, a temporização da execução do programa e do movimento do robô pode ser modificada através da definição das switches de sistema. Por exemplo a temporização da execução dos passos muda quando a switch PREFETCH.SIGINS está em ON (habilita a execução antecipada dos comandos I/O) ou em OFF (desabilita a execução antecipada dos comandos I/O).

JMOVE part1

SIGNAL 1

JMOVE part2 SIGNAL 2

PREFETCH.SIGINS ON PREFETCH.SIGINS OFF part.1 part.2 part.1 part.2

・・

SIG 1 SIG 1

SIG 2 SIG 2

Quando PREFETCH.SIGINS está em ON, o sinal externo 1 (SIGNAL 1) ativa-se imediatamente depois de o robô ter começado a mover-se em direção a part1. Quando o programa encontra a segunda instrução JMOVE, aguarda que o robô tenha alcançado part1 antes de executar a instrução. Tendo alcançado part1, o robô parte para part2, e simultaneamente, o sinal externo 2 (SIGNAL 2) se ativa. Quando PREFETCH.SIGINS está em OFF, os sinais são ativados depois de o robô ter alcançado o destino das instruções de movimento e de os eixos terem coincidido na posição. O exemplo seguinte mostra como são executados os passos do programa no sistema AS quando PREFETCH.SIGINS está em ON.

4-15


1 JMOVE #b Sinal 2 ativo 2 SIGNAL 1 #a #b3 a=2

Sinal 1 ativo 4 LMOVE #c

5 SIGNAL 2 6 SPEED 50

7 LMOVE #d Sinal 3 ativo #c velocidade 50% após #c.

8 SIGNAL 3 #d

Se ao iniciar o programa acima indicado o robô se encontra em #a, a execução dos passos se dá na ordem seguinte: 1. No ponto #a, o robô interpreta a instrução JMOVE #b e começa a mover-se para #b. 2. Logo após o início do movimento, executa o passo seguinte SIGNAL 1, isto é, logo que o

robô deixar o ponto #a, se ativa o sinal 1. 3. A execução vai ao passo 4, interpreta a instrução LMOVE #c e aguarda que o robô alcance

#b. 4. Logo que o robô alcança #b, começa a mover-se para #c. A execução continua até ao passo 7

(interpreta a instrução de movimento LMOVE #d), e espera que o robô alcance #c.

Quando PREFETCH.SIGINS está em ON, o programa executa o passo seguinte depois de ter aguardado que o robô tenha alcançado a posição especificada. Porém a temporização é afetada também por outras definições e comandos/instruções, como a instrução WAIT ou a switch CP (Percurso Contínuo). A instrução WAIT suspende a execução dos passos até a condição ser satisfeita. Quando a switch CP está em OFF, o programa executa todos os passos anteriores ao passo que inclui a instrução de movimento, e pára nesse ponto antes de continuar. Durante a programação é necessário ter em conta a definição das switches de sistema e das instruções.

[ NOTA ]

Como ficou demonstrado, é importante notar que a temporização com que o sistema AS executa o programa e os movimentos do robô são influenciados pelas definições das switches de sistema e por algumas instruções de programa. É preciso prestar particular atenção à temporização dos sinais de saída durante a programação. Para informações relativas às switches de sistema, consulte o cap. 7.0 Switches de Sistema ou o Manual Operacional.

4-16


4.5.2 MOVIMENTO DE PERCURSO CONTÍNUO (CP)

Este exemplo mostra a execução de uma instrução de movimento. Posição atual ･pick (captura)

JMOVE pick

STOP

Quando é executadgradualmente até à “pick” (captura). Qude alcançado o posicinstrução de movime No caso da figura sealcançar a velocidadgradual transição emparando naquele poportanto é estruturad

JMOVE po

JMOVE poSTOP

Um movimento destgraduais entre segmepercurso contínuo (Ca switch CP está emsaber como definir oON/OFF). Os movimentos de Cinterpolação das junse usar seguindo todmovimento linear (JAPPRO)→ movim

Velocidade

Tempo

a uma instrução de movimento como a instrução referida, o robô acelera velocidade definida naquele momento movendo-se em direção à posição ando o robô se aproxima de “pick”, desacelera gradualmente até parar depois ionamento. Uma série de movimentos como esta, executados por uma única nto, é definida “segmento de movimento”.

guinte, se a switch de sistema CP está em ON, o robô começa a acelerar para e definida mas não desacelera quando se aproxima da pos.1 e executa uma direção à pos.2. Quando o robô alcança a pos.2 desacelera gradualmente

nto. Este movimento é determinado por duas instruções de movimento, e o em dois segmentos de movimento.

(t) tempo

(v)

Velocidade

s.1

s.2

e tipo, em que o robô executa uma série de movimentos com umas transições ntos de movimento sem parar em cada destino, é chamado de movimento de P). Colocando em OFF a switch de sistema CP esta função é desabilitada. Se

OFF, o robô desacelera e pára no fim de cada segmento de movimento. (Para interruptor CP, veja em 5.6 SWITCH e comando ON/OFF, em 6.9 Instrução

P podem ser usados quer em movimentos lineares quer em movimentos de tas ou em combinação entre eles. Por exemplo, os movimentos de CP podem os os passos seguintes: por ex. LDEPART) → movimento de interpolação das juntas (por ex. ento linear (por ex. LMOVE).

4-17


4.5.3 PAUSA NOS MOVIMENTOS DE CP Algumas instruções suspendem a execução do programa até o robô alcançar realmente o destino. Trata-se de uma pausa nos movimentos de percurso contínuo. Estas instruções são úteis quando o robô deve parar durante a execução de certas operações (por ex. fechar a garra). Veja o exemplo seguinte:

Posicionamento atual pos.1 JMOVE pos.1

BREAK

SIGNAL1 SIG1

A instrução JMOVE começa movendo o robô em direção da pos.1. Depois é executada a instrução BREAK. Esta instrução suspende a execução do programa até o movimento em direção à pos.1 estar completado. Dessa forma o sinal externo não é ativado enquanto o robô não pára. As seguintes instruções suspendem a execução do programa enquanto o movimento do robô não é completado. Porém tenha cuidado e não use estas instruções quando o robô deve ser movimentado.

BASE BREAK BRAKE CLOSEI HALT OPENI PAUSE RELAXI TOOL ABOVE BELOW DWRIST UWRIST LEFTY RIGHTY

Além do que já se descreveu acima, também a instrução ONI suspende a execução do programa, mas repare que a pausa definida por essa instrução pode ocorrer em qualquer ponto do segmento de movimento.

4-18


4.5.4 EFEITOS DA SWITCH DE CP E DAS INSTRUÇÕES ACCURACY, ACCEL, E

DECEL ·ACCURACY Define a precisão do posicionamento do robô no fim de cada

segmento de movimento. (Quando o robô está dentro da tolerância definida por essa instrução, considera-se alcançado o destino e começa o movimento em direção ao destino seguinte.)

1. O robô desacelera e pára se não recebe instruções antes de ter completado o movimento em curso. Algumas causas que podem determinar tal situação são as seguintes:

(1) A instrução WAIT é executada mas as condições para reiniciar o programa não foram

satisfeitas antes do completamento do movimento do robô. (2) Os passos de programa que precedem a instrução de movimento seguinte não foram

completados antes do fim do atual movimento do robô. 2. O movimento de CP (Percurso Contínuo) exige algum tempo para calcular a transição entre

dois segmentos de movimento. Quando a distância entre duas posições é muito curta, antes que o robô alcance a segunda posição o cálculo está ainda a executar; isto causa a parada do robô entre os dois segmentos de movimento. Para evitar esta situação é necessário diminuir a velocidade. Se não modificar a velocidade, não defina posições demasiado próximas se isso não é necessário.

[ NOTA ]

·ACCEL Define a aceleração do robô no início do movimento. ·DECEL Define a desaceleração do robô no fim do movimento. ·CP Switch Habilita ou desabilita a modalidade de percurso contínuo (CP). 4.5.4.1 CP ON (SWITCH CP ATIVADA – MOVIMENTO DE TIPO STANDARD) Por exemplo o robô executa os movimentos abaixo descritos em percurso contínuo (CP ON): A →B→C. A partir do momento em que a posição atual do robô está dentro da tolerância de precisão (alcance do ponto D), começa a sobreposição da trajetória do movimento atual com a trajetória definida para o percurso seguinte. O robô transfere sem interrupções o movimento para o ponto seguinte em função dos valores definidos.

4-19


Quanto maior é a tolerância definida com a instrução ACCURACY, menor é o tempo de início da sobreposição das duas trajetórias. Contudo, a aceleração do percurso seguinte não começa antes do ponto em que o robô desacelera (ponto E), portanto o efeito da precisão se anula depois de certo valor, isto é, não há nenhum efeito ao definir um valor de precisão maior do que a distância entre os pontos B e E (veja a figura).

Se a ae o roC não

C A

B

Trajetória efetiva(derivação devida ao atraso)

Trajetória da instruçãoACCURACY

D

Tempo (t) C(B)A

Velocidade (v)

Tempo no qual o robô alcança D A C (B)

Velocidade (v) Valor definido

E

E Tempo (t)

O ponto de precisão pode ser alcançado nesse tempo mas a aceleração para a trajetória seguinte não

inicia enquanto não inicia a desaceleração no ponto E.

celeração e a desaceleração são definidas com valores inferiores, a sobreposição inicia antes bô move-se numa trajetória com um raio maior, mas o tempo total necessário para alcançar mudará de maneira significativa.

4-20

Tempo (t)

Velocidade (v)

EPRECISÃO

A (B) C


Apesar de diminuir a desaceleração e aumentar a aceleração para a trajetória seguinte, a velocidade composta não superará a velocidade máxima especificada porque a sobreposição das duas trajetórias não inicia até o robô ter alcançado o ponto F (o ponto em que começa a aceleração), isto é, o tempo necessário para completar a desaceleração e a aceleração é o mesmo (ponto B).

C(B) A Tempo (t)

Velocid. (v)

F E

4.5.4.2 CP ON (SWITCH CP ATIVADA – MOVIMENTO DE TIPO 2) No movimento de tipo 2, a concepção da precisão e da velocidade no movimento linear e circular é diferente da concepção do movimento de tipo standard. O movimento standard e o movimento 2 podem usar os mesmos programas sem modificações, mas a trajetória efetiva do movimento e a velocidade mudam.

1. Definição da precisão (1) Precisão no movimento de interpolação das juntas

Na figura seguinte é representada a trajetória do robô que corresponde à precisão definida. Neste exemplo os valores de precisão no ponto B são 1 mm, 100 mm, e 200 mm. Como no movimento standard, o robô começa a desviar antes de alcançar o ponto B, mas não começa necessariamente a voltar no ponto em que entra na tolerância de precisão. O valor da aproximação do robô do ponto B antes de desviar é determinado pelo ângulo de cada eixo em proporção com o valor da precisão. Definindo um valor de precisão maior, o robô pode encurtar o resto da distância do percurso atual e reduzir para metade a distância do percurso seguinte de B a C.

4-21


Movimento de interpolação das juntas

Regulação máxima: metade da distância da trajetória seguinte

(2) Precisão nos movimentos de interpolação linear e circular

Na figura seguinte é representada a trajetória do robô que corresponde à precisão definida. Neste exemplo os valores de precisão no ponto B são 1 mm, 100 mm, e 200 mm. O robô começa a desviar no ponto em que entra no campo de precisão. O robô segue uma trajetória circular dentro do raio do campo de tolerância.

Definindo uma tolerância de precisão maior, o robô pode diminuir o resto da distância do percurso atual e reduzir para metade a distância do percurso seguinte de B a C. É possível definir o valor da precisão como metade da distância do segundo percurso.

Encurtando o percurso, o tempo do cicserá igual ao do movimento standard n

· Uma instrução de espera (TWAIT, S· Muda-se uma peça/ferramenta no po· Para o ponto seguinte a modali

modalidade de interpolação. · Modifica-se a modalidade de movim

baseado nas coordenadas da ferram· A execução é transferida por causa d

2. Definição da velocidade (1) Velocidade no movimento de interpola

Como no movimento standard.

Movimento deinterpolação linear

Definição máx: metade da distância do percurso seguinte

Arco circular

lo pode ser diminuído. Porém o processo de definição as seguintes condições: WAIT, etc.) é executada no ponto B. nto B. dade de interpolação das juntas é substituída pela

ento no ponto B (modalidade normal ↔ movimento enta fixa). e condições definidas por instruções como IF.

ção das juntas

4-22


(2) Velocidade no movimento de interpolação linear e circular No movimento de tipo 2, o valor de precisão definido é maior e a configuração do robô não muda entre duas posições definidas, a velocidade especificada é alcançada mesmo que a distância entre as duas posições seja breve.

Velocidade especificada

Movimento de tipo 2

Movimento standard

Porém, nas seguintes condições o processo é o mesmo da precisão no movimento de interpolação das juntas:

· Quando uma instrução de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) é executada no ponto B. · Quando se muda uma peça/ferramenta no ponto B. · Quando para o ponto seguinte a modalidade de interpolação das juntas é substituída pela

modalidade de interpolação. · Quando muda a modalidade de movimento no ponto B da modalidade normal (a peça é

fixa e a ferramenta move-se) para fixar as dimensões da ferramenta. · Quando a execução é transferida por causa de condições definidas por instruções como IF.

Quando se tenta executar um programa onde a posição do robô muda muito numa distância breve, o tempo necessário para modificar a posição é superior ao tempo que demora para cobrir essa distância na velocidade definida. Nesse caso, é dada prioridade aos movimentos das juntas e portanto a velocidade especificada não será atingida.

[ NOTA ]

3. Velocidade com movimento de interpolação circular No movimento de tipo 2 a velocidade máxima é automaticamente definida em função da capacidade do robô de executar movimentos de interpolação circular adequados.

No movimento de tipo 2, o robô segue uma trajetória circular dentro do círculo da tolerância de precisão. Também a velocidade máxima dessa trajetória é definida em função das características do robô.

4-23


4.5.4.3 CP OFF (SWITCH DESATIVADA) Quando a swithc do CP é desativada não há sobreposições de movimento. A aceleração para a segunda trajetória começa depois de a primeira trajetória ter sido completada e de o valor atual ter entrado no campo de precisão. NOTA* Por exemplo para FS10, o valor padrão é 1 mm.

Tempo (t)A C

Velocidade (v)

O ponto em que o valor atual entra no campo de precisão do ponto B

Quando a switch do CP é desativada, o movimento para a segunda trajetória só começa quando a velocidade de desaceleração do primeiro movimento atinge o zero, mesmo que o campo de precisão tenha sido definido maior do que o fim da primeira trajetória.

Velocid. (v)

O valor atual entra no campo de precisão

C Tempo (t) A B

4.5.5 MOVIMENTO AO LONGO DE UM PERCURSO ESPECÍFICO

O movimento linear e o movimento de interpolação das juntas são funções standard em todos os robôs. Porém, de vez em quando é necessário mover o robô ao longo de um percurso predefinido ou calculado. O sistema AS pode continuar a execução durante o movimento do robô, tornando possíveis movimentos complexos. Esta caraterística chama-se “movimento ao longo de um percurso especifico”.

4-24


O sistema habilita os movimentos através de um loop de programa que executa uma série contínua de cálculos para movimentos de breve distância realizados durante o movimento do robô. Um loop de programa desse tipo é possível porque AS pode executar instruções que não são de movimento durante o movimento do robô. As trajetórias calculadas são ligadas entre elas por passagens graduais usando a função CP. O que segue é um exemplo de programa para movimentos ao longo de um percurso específico. A ferramenta do robô seguirá o seguinte percurso definido por uma série de posicionamentos atribuídos à variável “path”.

FOR index=0 TO 10 LMOVE path[index]

END

A variável de path [0] a path[10] deve ser definida através da programação manual (teaching) ou através de cálculo.

4.5.6 DEFINIÇÃO DOS DADOS DE CARGA Definindo os dados de carga para o movimento em curso do robô, a aceleração e a desaceleração ideais para a carga determinam-se automaticamente. Defina os dados de carga correta conforme o movimento atual do robô.

Defina sempre a massa de carga coincorretos podem enfraquecer ou re/ erros de desvio. Para informaçõWEIGHT. Os dados de carga podem ser defi0406 Auto Load Measurement. informações.

！

CUIDADO

rreta e a posição do centro de gravidade. Dadosduzir a duração das peças ou provocar sobrecargaes mais detalhadas veja o comando/instrução

nidos automaticamente usando a função auxiliarConsulte o Manual Operacional para mais

4-25

Controlador Série D 5. Os comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 5.0 OS COMANDOS DO MONITOR Neste capítulo os comandos do monitor são reunidos nas categorias abaixo referidas e cada comando é descrito de forma pormenorizada. Um comando do monitor é constituído por uma palavra-chave que exprime o comando seguida de um ou alguns parâmetros, como indicado no exemplo seguinte. 5.1 Os comandos do editor 5.2 Comandos de gestão de programas e dados 5.3 Comandos de memorização de programas e dados 5.4 Comandos de controle do programa 5.5 Comandos para a definição das variáveis de posicionamento 5.6 Comandos de controle do sistema 5.7 Comandos para o sinal binário 5.8 Comandos para a visualização das mensagens Palavra-chave Parâmetro

EDIT program name, step number

Os parâmetros evidenciados com podem ser omitidos.

Insira sempre um espaço entre a palavra-chave e o parâmetro. Nos exemplos o símbolo ↵ representa a tecla Enter .

EXEMPLO

5-1

Controlador Série D 5. Os comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 5.1 COMANDOS DO EDITOR

EDIT Inicia a edição dos programas.

C Termina a edição do programa corrente e muda para outro programa (Change - Mudar).

S Seleciona o passo do programa a visualizar (Step - Passo).

P Visualiza o número de passos do programa especificado (Print - Imprimir).

L Seleciona o passo anterior (Last - Último).

I Insere um novo passo (Insert - Inserir).

D Anula passos do programa (Delete - Anular).

F Procura cadeias de caracteres (Find - Procurar).

M Modifica a cadeia de caracteres (Modify - Modificar).

R Substitui a cadeia de caracteres (Replace - Substituir).

O Desloca o cursor para o passo corrente (One line - Uma linha).

E Sai do editor (Exit - Sair).

XD Corta e memoriza os passos selecionados no clipboard.

XY Copia e memoriza os passos selecionados no clipboard.

XP Cola o conteúdo do clipboard.

XQ Cola o conteúdo do clipboard na ordem inversa.

XS Mostra o conteúdo do clipboard.

T Transmite instruções de movimento durante a modalidade de edição. (Opção)

5-2

Controlador Série D 5. Os comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

EDIT program name , step number Função Insere a modalidade de edição que habilita a criação e a modificação de programas.

Parâmetros 1. Nome do programa (program name) Seleciona um programa para a edição. Se não é indicado nenhum nome, é aberto para a edição o último programa modificado ou memorizado (ou interrompido devido a erro). Se o programa inserido não existe é criado um programa novo. 2. Número de passo (step number) Seleciona o número de passo do qual iniciar a edição. Se não é indicado nenhum passo, a edição parte do último passo modificado. Se ocorreu um erro durante a execução do último programa, é selecionado o passo onde ocorreu o erro.

Durante a execução não é possível criar/modificar um programa. Não se pode executar ou anular um programa enquanto se está executando a edição. Se é ativado um programa enquanto se está criando/modificando, ocorre um erro, e a execução daquele programa pára.

[ NOTA ]

5-3


C program name , step number

Função Muda o programa corrente selecionado para a modalidade de edição.

Parâmetros 1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a criar/modificar. 2. Número de passo (Step number) Seleciona o número do passo para iniciar a edição. Se não é indicado nenhum passo, é selecionado o primeiro passo.

S step number

Função Seleciona e visualiza os passos especificados para a edição (Step - Passo).

Parâmetros Número de passo (Step Number) Se não é especificado nenhum passo, será selecionado o primeiro passo. Se o número de passo é superior ao número de passos do programa, será selecionado um passo novo depois do último do programa.

5-4


P step count

Função Visualiza o número de passos especificados a partir do passo corrente.

Parâmetros Contagem dos passos (Step count) Define o número dos passos a visualizar. Se o número não é especificado, será visualizado apenas o passo corrente. Descrição Visualiza só o número de passos especificado. O último passo da lista está pronto para a edição.

L

Função

Visualiza o passo anterior (último) para a edição. ([Número do passo corrente] −1=[número do passo a visualizar])

5-5


I

Função Insere algumas linhas antes do passo corrente.

Descrição Os passos que seguem a linha inserida são renumerados. Para sair da modalidade de inserção, pressione a tecla Enter . Todas as linhas inseridas antes de sair da modalidade de inserção são inseridas no programa. Exemplo O comando CLOSEI é inserido entre os passos 3 e 4 .

1?OPENI

2?JAPPRO #PART, 500 3?LMOVE #PART

4?LDEPART 1000

5? S 4 ;Visualize o passo 4 para inserir uma linha antes. 4 LDEPART 1000

4? I ;Digite o comando I. 4I CLOSEI ;Digite as instruções para a linha inserida.

5I ↵ ;Pressione Enter para terminar o inserção das linhas. 5 LDEPART 1000 ;O passo 4 agora é renumerado como passo 5. 5?

Para inserir linhas em branco, prima Spacebar ou TAB, e depois Enter quando estiver na modalidade de inserção.

[ NOTA ]

5-6


D step count

Função Anula um número especificado de passos incluindo o passo corrente.

Parâmetros Contagem dos passos (Step count) Especifica o número de passos a anular começando pelo passo corrente. Se não é especificado nenhum número, é anulado apenas o passo corrente Descrição Anula só o número especificado de passos e automaticamente se desloca para cima e visualiza.

Se o número de passos especificados é superior ao número dos passos no programa, todos os passos depois daquele corrente são anulados.

[ NOTA ]

F character string

Função Procura no programa corrente a cadeia de caracteres especificada, do passo corrente até ao último, e visualiza o primeiro passo incluindo a cadeia de caracteres.

Parâmetros Cadeia de caracteres (Character string) Precisa a cadeia de caracteres a procurar. Exemplo Procura a cadeia de caracteres “abc” nos passos sucessivos àquele corrente e visualiza o passo que contém essa cadeia.

1?F abc ↵ 3 JMOVE abc 3?

5-7


M / existing characters/new characters

Função Modifica os caracteres no passo corrente.

Parâmetros 1. Caracteres existentes (Existing characters) Especifica quais caracteres devem ser sobrescritos no passo atual. 2. Caracteres novos (New characters) Especifica os caracteres que substituirão os caracteres existentes.

Exemplo Modifica o passo 4 substituindo a variável de posicionamento abc com def.

4 JMOVE abc

4?M/abc/def ↵ 4 JMOVE def 4?

5-8


R character string

Função Substitui os caracteres existentes no passo corrente pelos caracteres especificados.

Parâmetros Cadeia de caracteres (Character string) Especifica os novos caracteres que substituem os caracteres existentes. Descrição O procedimento para usar o comando R é o seguinte: 1. Usando a barra de espaço, desloque o cursor debaixo do primeiro caractere a substituir.

2. Pressione a tecla R e a barra de espaço. 3. Insira o(s) novo(s) caractere(s) substitutivo(s). Atenção: os caracteres inseridos não substituem os caracteres acima do cursor mas aqueles dois espaços à esquerda, partindo de cima do R (veja o exemplo abaixo). 4.Pressione Enter. Depois de pressionar Enter, o sistema AS verifica se a linha é correta. No caso de erro a inserção é ignorada. Exemplo A velocidade é modificada de 20 para 35 usando o comando R.

1 SPEED 20 ALWAYS

1? R 35 ↵ 1 SPEED 35 ALWAYS

1?

5-9


O

Função Desloca o cursor para o passo corrente para a edição (“O” como letra, não como zero).

Exemplo A variável de posicionamento abc é modificada para def usando o comando O. O cursor é deslocado usando as teclas ← ou → .

3 JMOVE abc

3?O ↵ 3 JMOVE abc BackSpace ; apaga “abc” usando Backspace 3 JMOVE def ↵ ; insere “def” 3 JMOVE def

3?

Este comando não pode ser usado com a unidade de programação portátil.

[ NOTA]

E

Função Sai da modalidade de edição e volta à modalidade de monitor.

5-10


XD step count

Função Corta o número de passos especificado por um programa e memoriza-os no buffer (memória intermediária) dos dados a colar.

Parâmetros Contagem dos passos (Step count) Especifica o número de passos a cortar e memoriza como dados a colar, a partir do passo corrente. Se podem cortar até dez passos. Se não é especificado nada, é cortado apenas o passo corrente. Descrição Corta o número especificado de passos e memoriza-os no buffer dos dados a colar.

O comando XY copia em lugar de cortar os passos; ao contrário o comando XD corta-os. Os demais passos no programa são renumerados de forma conseqüente.

XY step count

Função Copia o número indicado de linhas e memoriza-o no buffer dos dados a colar.

Parâmetros Contagem dos passos (Step count) Especifica o número de passos a copiar e memorizar no buffer dos dados a colar. Podem ser copiados até dez passos. Se o número não é indicado, é copiado apenas o passo corrente. Descrição Copia o número de passos especificado incluindo aquele corrente e memoriza-os no buffer dos dados a colar.

O comando XD corta os passos, ao passo que o comando XY os copia. O programa fica o mesmo e a contagem dos passos não muda depois de ter sido usado o comando XY.

5-11


XP

Função Insere o conteúdo do buffer dos dados a colar antes do passo corrente.

Descrição Use o comando XD ou XY antes deste comando para memorizar no buffer o conteúdo dos dados a colar.

XQ

Função Insere o conteúdo do buffer dos dados a colar antes do passo corrente com os conteúdos inseridos na ordem inversa.

Descrição Insere o conteúdo do buffer dos dados a colar na ordem inversa daquela em que seriam inseridos com o comando XP.

5-12


XS

Função Visualiza o conteúdo do buffer dos dados a colar.

Descrição Visualiza o conteúdo corrente do buffer dos dados a colar. Se o buffer está vazio não será visualizado nada.

T variable name Opção

Função Habilita a transmissão de instruções de movimento (JMOVE, LMOVE, etc.) usando a unidade de programação portátil na modalidade de edição.

Parâmetros Nome da variável (Variable name) Especifica o nome da variável de posição para um destino a transmitir, exprimida em valores de transformação ou em valores de parâmetros de deslocamento. Se especificado no formato A[ ] é lido como uma variável de vetor e é mantido como variável. Nesse caso as variáveis não podem ser usadas nos números do elemento. Se omitido, os valores de parâmetros de deslocamento correntes são transmitidos como constantes (constante de posicionamento).

Descrição Insira este comando estando na modalidade de edição. Durante a sua execução, a unidade portátil visualiza uma tela de auto-aprendizagem específica. Os movimentos transmitidos dessa forma são registrados como instruções de programa e são escritos nos passos em que foi inserido o comando T. Quando é transmitido mais do que um passo, a variável é renomeada incrementando o último número no nome da variável. Veja o Manual Operacional para mais detalhes. Exemplo Com parâmetro

2 JAPPRO #a

3? T pos <Transmita usando TP. Pressione Cancel para voltar a AS>

(aqui são transmitidos 3 passos) 3 JMOVE pos0

5-13


4 JMOVE pos1

5 LMOVE pos2

Sem parâmetro 2 JAP

3? T

3 JMO

4 JMO

A unidade dusar este comcom a switch

...

PRO #a

<Atribua os valores de parâmetro usando TP. Pressione Cancel para terminar> (aqui são transmitidos 2 passos)

VE #[0,10,20,0,0,0]

VE #[10,10,20,0,0,0]
...
！ CUIDADO

e programação portátil deve estar ligada ao controlador para poderando. Inclusive, o robô deve estar na modalidade de programação,

TEACH / LOCK em ON.

5-14


5.2 COMANDOS DE GESTÃO DE PROGRAMAS E DADOS

CARD_FDIR* Lista os nomes dos programas e das variáveis da PC card.

LIST Visualiza todos os passos do programa e os valores das variáveis.

LIST/P Visualiza todos os passos do programa.

LIST/L Visualiza todas as variáveis de posição e os respectivos valores.

LIST/R Visualiza todas as variáveis reais e os respectivos valores.

LIST/S Visualiza todas as variáveis de cadeia e os respectivos valores.

DELETE Apaga programas e variáveis da memória do robô.

DELETE/P Apaga os programas da memória do robô.

DELETE/L Apaga as variáveis de posicionamento da memória do robô.

DELETE/R Apaga as variáveis reais da memória do robô.

DELETE/S Apaga as variáveis de cadeia da memória do robô.

CARD_FDEL＊ Apaga programas e variáveis da PC card.

CARD_VERIFY＊ Ativa/desativa as funções de controle na gestão da PC card.

RENAME Modifica o nome de um programa.

XFER Copia passos de um programa para outro.

COPY Copia programas.

CARD_COPY* Copia programas na PC card.

TRACE Ativa/desativa a função TRACE. (Opção)

SETTRACE Reserva memória para registrar o histórico. (Opção)

RESTRACE Anula a memória reservada com a função SETTRACE. (Opção)

LSTRACE Visualiza os dados de registro. (Opção)

NOTA* Estes comandos são utilizados para a gestão das memórias da PC card, mas os

mesmos comandos servem para as disquetes modificando CARD_ para FD (floppy disk). Veja as descrições de cada comando para mais detalhes.

5- 15


CARD_FDIR

FD_FDIR Função

Visualiza o nome de programas ou variáveis. CARD_ FDIR se refere aos dados da PC card, e FD_ FDIR aos dados da disquete. Descrição

Usando os comandos CARD_FDIR e FD_FDIR, são visualizadas todas as sub-rotinas e as variáveis usadas nos programas.

Exemplo

>FD_FDIR ↵ Visualiza os nomes de todos os programas, as sub-rotinas e as variáveis na disquete.

>CARD_FDIR Visualiza os nomes de todos os programas, as sub-rotinas e as variáveis na PC card.

Quando a switch SCREEN está ativada, a tela não rola e pára no fundo do ecrã. Para continuar na visualização, pressione Spacebar. Para terminar pressione Enter. Os nomes dos programas e das variáveis que começam pelos símbolos ∗ ou ∼ indicam que os conteúdos desse programa ou da variável ainda não foram definidos.

[ NOTA ]

5- 16


LIST program name, ......... LIST/P program name, ......... LIST/L pose (location) variable, ......... LIST/R real variable, ......... LIST/S string variable, .........

Função

Visualiza o programa e os dados especificados.

Parâmetros

Nome do programa (/P), variável de posicionamento (/L), variável real (/R), variável de cadeia (/S) Especifica os dados a visualizar. Quando não há outra indicação, são visualizados todos os dados da memória. Se é selecionada uma variável de vetor, são visualizados no ecrã todos os elementos da variável de vetor. Descrição

O comando LIST visualiza todos os nomes de programa, as respectivas sub-rotinas e variáveis. Pelo contrário o comando LIST/P visualiza somente os conteúdos do programa principal.

Exemplo

>LIST ↵ Visualiza os conteúdos de todos os programas, incluindo as variáveis e os respectivos valores.

>LIST/L ↵ Visualiza todas as variáveis de posicionamento (localizações) e seus valores.

>LIST/R ↵ Visualiza todas as variáveis reais e seus valores.

>LIST test∗ ↵ Visualiza os conteúdos de todos os programas que começam por “test”, suas sub-rotinas e variáveis.

Quando a switch SCREEN está ativada, a tela não rola e pára quando o ecrã está cheio. Para continuar a visualização, pressione Spacebar. Para abandonar pressione Enter.

5- 17


DELETE program name, ......... DELETE/P program name, ......... DELETE/L pose variable, ......... DELETE/R real variable [array elements] , ......... DELETE/S string variable [array elements] , .........

Função

Apaga da memória os dados especificados. Parâmetros

Nome de programa (/P), variável de posicionamento (/L), variável real (/R), variável de cadeia (/S) Especifica os dados a apagar. Descrição

O comando DELETE apaga completamente o programa especificado, ou seja, são apagados o próprio programa e, se usados nesse programa, os dados seguintes (mas os dados usados em outros programas não são apagados). · Todas as sub-rotinas ativadas pelo programa e por sub-rotinas dentro do programa. · Todas as variáveis de posicionamento usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. · Todas as variáveis reais usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. · Todas as variáveis de cadeia usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. O comando DELETE/P, ao contrário do comando DELETE, apaga apenas o programa, sem apagar as sub-rotinas e as variáveis usadas nesse programa. Se os elementos vetores não são especificados pelo comando DELETE/R e DELETE/S, todos os elementos na variável de vetor são apagados. Se os elementos são especificados, são apagados apenas estes.

Exemplo

>DELETE test ↵ Apaga o programa “test”, e todas as sub-rotinas e as variáveis utilizadas.

>DELETE/P pg11,pg12 ↵ Apaga os programas “PG11” e “PG12” (as sub-rotinas e as variáveis não são apagadas).

>DELETE/R a ↵ Apaga todos os elementos da variável de vetor “a”.

>DELETE/R a[10] ↵ Apaga o décimo elemento da variável de vetor “a”.

5- 18


CARD_FDEL file name, .........

FD_FDEL file name, ......... Função

Apaga da memória os dados especificados.

Parâmetros

Nome de arquivo Especifica o nome do arquivo a apagar. Descrição

Os comandos CARD_FDEL e FD_FDEL apagam completamente os programas nos arquivos especificados, ou seja são apagados o próprio programa e, se usados nesse programa, os dados seguintes (mas os dados usados em outros programas não são apagados): · Todas as sub-rotinas ativadas pelo programa e por sub-rotinas dentro do programa. · Todas as variáveis de posicionamento usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. · Todas as variáveis reais usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. · Todas as variáveis de cadeia usadas no programa e nas sub-rotinas desse programa. CARD_VERIFY mode

FD_VERIFY mode

Função

Ativa/desativa a função de controle na placa de gestão das operações quando os dados são escritos na PC card (CARD_VERIFY), ou na disquete (FD_VERIFY).

Parâmetros

Modalidade ０： Coloca em OFF a função de controle. １： Coloca em ON a função de controle. ２： Volta se a configuração atual da função de controle é ON ou OFF. Quando omitido, é considerado 2.

5- 19


RENAME new program name＝existing program name

CARD_RENAME new program name＝existing program name

FD_RENAME new program name＝existing program name Função

Modifica o nome de um programa atualmente presente na memória. RENAME modifica o nome dos programas presentes na memória do robô, CARD_RENAME os programas na PC card, e FD_RENAME, aqueles em disquete.

Parâmetros

1. Novo nome do programa Define um novo nome para o programa. 2. Nome de programa existente Especifica o nome corrente do programa. Descrição

Se o novo nome do programa já existe o comando RENAME resulta errado. Exemplo

>FD_ RENAME test=test.tmp ↵ Modifica o nome do programa na disquete, de “test.tmp” para “test”.

5- 20


XFER destination program name, step number1 = source program name, step number2, step count

Função

Copia e transfere passos de um programa para outro.

Parâmetros

1. Nome do programa de destino (Destination program name) Define o programa que vai receber os dados copiados. Se o nome do programa não existe, os dados são transferidos para um programa novo com esse nome. 2. Passo número 1 (Step number 1) Define o número de passo antes daquele em que os dados copiados são inseridos. Se o passo não é especificado, os dados são inseridos no fim do programa. 3. Nome do programa-fonte (Source program name) Define o nome do programa do qual são copiados os dados. 4. Passo número 2 (Step number 2) Define o número de passo do programa-fonte em que são copiados os dados. Se não são especificados números, os dados são copiados a partir do início do programa. 5. Contagem dos passos (Step count) Define o número dos passos a copiar do programa-fonte, a partir do número de passo definido antes (parâmetros: passo número 2). Se não é indicado nenhum passo, são copiados todos os passos restantes no programa. Descrição

Copia do programa indicado um número definido de passos e insere os dados antes do passo definido no programa de destino.

Se o programa de destino está a ser visualizado usando os comandos STATUS ou PCSTATUS, ou está em fase de edição (comando EDIT), o comando XFER não pode ser utilizado.

[NOTA]

5- 21


COPY new program name =

source program name＋source program name＋

CARD_COPY new program name = source program name＋source program name＋

FD_COPY new program name =

source program name＋source program name＋

Função

Copia um programa completo num novo programa. FD_COPY copia os programas na disquete, e CARD_COPY copia os programas na PC card.

Parâmetros

1. Nome do novo programa (New program name) Especifica o nome do programa no qual o programa copiado vai ser inserido. Deve ser indicado. 2. Nome do programa-fonte (Source program name) Especifica o nome do programa a copiar. Deve ser indicado pelo menos um programa. Descrição

Quando são indicados dois ou mais programas-fonte, os programas são reunidos num único programa sob o novo nome de programa. O nome indicado para o novo programa não pode ser aquele de um programa que já existe.

5- 22


TRACE stepper number: ＯＮ/ＯＦＦ Opção

Função

Registra e analisa os conteúdos reais dos programas do robô e do computador que foram executados. Parâmetros

1. Número de tipo (Stepper number) Precisa o tipo de programa a analisar com um número de seleção: 1: Programa do robô

1001: Programa PC 1 1004: Programa PC 4 1002: Programa PC 2 1005: Programa PC 5 1003: Programa PC 3

Quando não é indicado nenhum tipo, são registrados todos os programas.

2. ON/OFF Início/Fim do controle.

Descrição

Se antes do comando TRACE ON a memória necessária não é reservada com o comando SETTRACE, ocorre o erro (P2034) “Memória não definida”.

5- 23


SETTRACE step count

Função

Reserva a memória necessária para o registro dos dados analisados.

Parâmetros

1. Contagem dos passos (Step count) Especifica o número dos passos a registrar no intervalo de definição de 1 a 9999. Quando o número não é indicado, é guardada memória para 100 passos. Descrição

Uma porção da memória do usuário é definida à parte para receber o número de passos especificado e o número corrente dos programas do robô e do computador existentes. Se são executados os comandos TRACE ON e LSTRACE sem ter reservado a memória de registro, ocorre o erro (P2034) “Memória não definida.” Se o comando SETTRACE è usado enquanto está a decorrer o registro, ocorre o erro (P2033) “Registro em curso” e todos os controles são conduzidos em OFF (fim).

RESTRACE

Função

Disponibiliza a memória definida à parte com o comando SETTRACE.

Descrição

Se o comando RESTRACE é usado durante o registro ocorre o erro (P2033) “Registro em curso”.

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LSTRACE stepper number: logging number

Função

Visualiza os dados registrados no programa do robô ou do PC especificado.

Parâmetros

1. Número de tipo (Stepper number) Precisa o tipo de programa a analisar com um número de seleção: 1: Programa do robô


Se não é indicado nenhum tipo, é visualizado o registro para o programa do robô. 2. Número da linha de registro (Log line number) Especifica o número da linha dos dados de registro a partir da qual iniciar a visualização. Quando não é indicado é selecionada a linha 1. Descrição

Se antes do comando LSTRACE a memória necessária não é reservada com o comando SETTRACE, ocorre o erro (P2034) “Memória não definida”. Se o comando LSTRACE é usado durante o registro ocorre o erro (P2033) “Registro em curso”. Quando é executado o comando LSTRACE os dados de registro são visualizados. O símbolo de prompt aparece depois dos dados; é possível inserir o comando sucessivo: N visualiza as 9 linhas seguintes. ↵ L visualiza as 9 linhas anteriores. ↵

S number ↵ visualiza o número de linha do registro indicado e as 4 linhas registradas antes e depois de essa linha (total de 9 linhas). Quando não é indicado nenhum número de linha, são visualizadas as linhas de 1 a 9. Quando o número é superior ao das linhas existentes, é visualizado o número de linha maior. F character ↵ visualiza a linha que contém o(s) caractere(s) especificado(s), as 4 linhas registradas antes e depois de essa linha (total de 9 linhas). Quando não é especificado nenhum

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caractere são usados os caracteres inseridos anteriormente com o comando F. Se os caracteres não se encontram nos dados não é visualizado nada. E ↵ termina a visualização e volta à modalidade AS de monitor. ↵ pressionado sozinho visualiza as 9 linhas seguintes.

Exemplo 91 pg1 31 JOINT SPEED9 ACCU1 TIMER0 TOOL1 WORK0 CLAMP1 (OFF,0,0,0) 2

92 pg1 32 SIGNAL 14;sig on

93 pg1 33 JOINT SPEED9 ACCU1 TIMER0 TOOL1 WORK0 CLAMP1 (OFF,0,0,0) 2

94 pg1 34 CALL “sub1”

95 sub1 1 PRINT “SUB1” 96 sub1 2 xyz:

97 sub1 3 JMOVE a

98 sub1 4 JMOVE b 99 sub1 5 JMOVE c

----N: Next page, L: Previous page, S number: Jump to number, F character: Find character,

E: End-------

(----N: Pág. seguinte, L: Pág. anterior, número S: Salta para o número, caractere F: Busca o

caractere, E: Fim-------)

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5.3 COMANDOS DE MEMORIZAÇÃO DE PROGRAMAS E DADOS

CARD_FORMAT Formata a PC card.

FD_FORMAT Formata a disquete.

SAVE/P * Armazena os programas.

SAVE/L * Armazena as variáveis de posicionamento.

SAVE/R * Armazena as variáveis reais.

SAVE/S * Armazena as cadeias de caracteres.

SAVE/A * Armazena as informações adicionais.

SAVE/SYS * Armazena os dados de sistema.

SAVE/ROB * Armazena os dados do robô.

SAVE/ELOG * Armazena o histórico dos erros.

LOAD * Carrega os programas e os dados na memória do robô.

NOTA* Estes comandos armazenam os dados no computador. Para armazenar os dados na PC card ou na disquete, acrescente ao comando o prefixo CARD_ o FD_ . Veja a descrição de cada comando para mais detalhes.

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CARD_FORMAT

FD_FORMAT format type

Função

O comando CARD_FORMAT inicializa a PC card SRAM. O comando FD_FORMAT inicializa a disquete. Parâmetros

Tipo de formatação (Format type) Seleciona, como abaixo indicado, o tipo de disquete a formatar. Se o parâmetro é omitido, é utilizada a opção 1. 1: 1.44MB 2: 1.25MB Descrição

Este comando sobrepõe os dados de formatação na memória criando um novo diretório. Esta operação apaga todo o conteúdo da memória existente.

Uma PC card SRAMPC nova deve ser formatada antes de ser utilizada para armazenar programas e dados. As PC cards Flash TA não necessitam formatação. Normalmente, já estão formatadas.

[ NOTA ]

Exemplo

>CARD_FORMAT ↵

Are you sure? (Yes:1, NO:0)? 1 ↵ Está seguro? (Sim:1, Não:0) Now formatting card… Formatando placa... >

Formatting done. Formatação efetuada.

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SAVE/SEL file name＝program name, ………

CARD_SAVE/SEL file name＝program name, ………

FD_SAVE/SEL file name＝program name, ……… Função

O comando SAVE memoriza programas e variáveis no disco fixo do computador (a utilizar só quando o computador está ligado ao controlador do robô). O comando CARD_SAVE memoriza programas e variáveis na PC card. O comando FD_SAVE memoriza programas e variáveis na disquete. Parâmetros

1. Nome do arquivo (File name) Armazena o programa indicado sob este nome de arquivo. Quando não é especificada nenhuma extensão, ao nome do arquivo é acrescentada automaticamente a extensão “.as”. 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a armazenar. Quando não é especificado, são armazenados todos os programas presentes na memória. Descrição

Os comandos SAVE/P, SAVE/L, SAVE/R, SAVE/S, SAVE/SYS armazenam em arquivos separados os diversos dados (respectivamente: programas, variáveis de posicionamento, variáveis reais, variáveis de cadeia, dados de sistema). Usando apenas o comando SAVE se armazenam os cinco tipos diferentes de dado num arquivo único. O comando SAVE (sem /SEL) armazena o(s) programa(s) especificado(s), inclusive as variáveis e as sub-rotinas utilizadas. O comando SAVE/SEL armazena só o programa sem as variáveis e as sub-rotinas utilizadas. Exemplo

>SAVE f3=cycle,motor ↵ Armazena sob o nome de arquivo “f3.as” os dados de sistema, os dois programas “cycle” e “motor”, as sub-rotinas ativadas por esses programas, e as variáveis usadas nesses programas.

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Quando o nome do arquivo indicado existe já na memória, o arquivo existente é automaticamente renomeado com um “b” antes da extensão do arquivo. Por exemplo, se “file1.as” existe já na memória e é executado o comando >SAVE file1 ↵ , este arquivo é renomeado “file1.bas”. O arquivo acabado de criar é nomeado“file1.as”.

[ NOTA ]

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SAVE/P/SEL file name＝program name, ………

SAVE/L/SEL file name＝program name, ………

SAVE/R/SEL file name＝program name, ………

SAVE/S/SEL file name＝program name, ……… SAVE/A file name SAVE/SYS file name SAVE/ROB file name SAVE/ELOG file name

CARD_SAVE/P/SEL file name＝program name, ………

CARD_SAVE/L/SEL file name＝program name, ………

CARD_SAVE/R/SEL file name＝program name, ………

CARD_SAVE/S/SEL file name＝program name, ……… CARD_SAVE/A file name CARD_SAVE/SYS file name CARD_SAVE/ROB file name CARD_SAVE/ELOG file name

FD_SAVE/P/SEL file name＝program name, ………

FD_SAVE/L/SEL file name＝program name, ………

FD_SAVE/R/SEL file name＝program name, ………

FD_SAVE/S/SEL file name＝program name, ……… FD_SAVE/A file name FD_SAVE/SYS file name FD_SAVE/ROB file name FD_SAVE/ELOG file name

Função

Memoriza no disco os programas (/P), as variáveis de posicionamento (/L), as variáveis reais (/R), as variáveis de cadeia (/S), as informações adicionais (/A), os dados de sistema (/SYS), os dados do robô (/ROB), o histórico dos erros (/ELOG). Como o comando SAVE, os comandos CARD_SAVE/ e FD_SAVE/ são utilizados para armazenar os arquivos respectivamente na PC card e na disquete (utilize o comando SAVE/ só quando um computador está conectado ao controlador do robô. Veja o item 2.6.2 Carregamento e download dos dados).

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Parâmetros

1. Nome do arquivo (File name) Armazena os dados sob este nome. Quando a extensão não é indicada, as seguintes extensões são acrescentadas automaticamente ao nome do arquivo conforme o tipo de dados do arquivo: programa .PG dados de sistema .SY informações de posicionamento .LC dados do robô .RB variáveis reais .RV histórico dos erros .EL variáveis de cadeia .ST informações adicionais .AU 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o nome do programa a armazenar. Quando não é indicado, são armazenados no disco todos os programas e os dados presentes na memória. Descrição

1. Armazenamento de programa (SAVE/P) Memoriza no arquivo especificado o(s) programa(s) selecionado(s) e as sub-rotinas ativadas pelo programa (incluindo as sub-rotinas ativadas pelas sub-rotinas). Os nomes dos programas que foram armazenados no arquivo são visualizados no terminal do sistema. Podem aparecer também alguns nomes de arquivos além daquele do comando SAVE. Esses são os nomes das sub-rotinas que o programa indicado ativa. Estas sub-rotinas são armazenadas no mesmo arquivo do programa. Os programas são armazenados no arquivo por ordem alfabética independentemente da ordem em que foram armazenados. 2. SAVE/L, SAVE/R, SAVE/S Memoriza apenas as variáveis usadas no(s) programa(s) especificado(s) e as sub-rotinas ativadas por esse(s) programa(s). (/L: armazena só as variáveis de posicionamento, /R: armazena só as variáveis reais, /S: armazena só as variáveis de cadeia) 3. SAVE/A Memoriza as informações adicionais. 4. SAVE/SYS Memoriza os dados de sistema. 5. SAVE/ROB

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Memoriza os dados relativos a esse robô específico. 6. SAVE/ELOG Memoriza o histórico dos erros. Este comando não pode ser inserido juntamente com outros comandos SAVE/ . Por exemplo SAVE/ELOG/R não funciona. 7. Quando se insere /SEL junto com /P,/L,/R,/S, é armazenado somente o programa principal e as variáveis usadas no programa principal. AS sub-rotinas e as variáveis usadas nas sub-rotinas não são memorizadas. Quando o nome do arquivo indicado existe já na memória, o arquivo existente é automaticamente renomeado com um “b” antes da extensão do arquivo (veja a nota na caixa relativa ao comando SAVE).

Exemplo >SAVE/L file2=pg1､pg2 ↵ As variáveis de posicionamento usadas nos programas pg1

e pg2 são armazenadas no arquivo “file2.lc”

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LOAD/Q file name

CARD_LOAD/Q file name

FD_LOAD/Q file name

Função

O comando LOAD carrega os arquivos da memória do computador na memória do robô (a utilizar só quando um computador está conectado com o controlador do robô). O comando CARD_LOAD carrega os arquivos da PC card na memória do robô. O comando FD_LOAD carrega os arquivos da disquete na memória do robô. Parâmetros

Nome do arquivo (File name) Armazena o programa indicado sob este nome de arquivo. Quando não são indicadas extensões, automaticamente é acrescentada ao nome do arquivo a extensão “.as”. Descrição

Este comando carrega os dados (dados de sistema, programas, e variáveis) do arquivo especificado para a memória do robô. A tentativa de carregar um programa que já existe na memória determina um erro, a execução do comando LOAD é anulada.

Se se carrega o nome de uma variável de posicionamento, variável real ou variável de cadeia que já existe, os dados na memória são sobrepostos sem nenhum aviso (ao contrário os programas não são sobrepostos). Os dados originais são apagados se LOAD é apagado durante a sobreposição dos dados na memória.

[ NOTA ]

Usando o comando LOAD com /Q, aparece a seguinte mensagem antes de carregar dados de sistema ou programas: Load? (1:Yes, 0:No, 2:Load all, 3:Exit) Carregar?(1:Sim, 0=Não, 2:Carregar todos, 3:Sair)

As opções são as seguintes: 1: Carregar os dados. 0: Não carregar os dados e passar ao dado seguinte.

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2: Carregar os dados e os demais dados no arquivo sem perguntas. 3: Não carregar os dados e fechar o comando LOAD. No caso de passos do programa ilegíveis ou errados é visualizada a seguinte mensagem: “The step format is incorrect (0: Continue load 1: Delete program and exit)” (O formato do passo não é correto 0:Continuar a carregar 1:Anular o programa e sair). Se a operação continuou depois de ter inserido a opção “0”, use o editor para corrigir o passo após ter sido carregado o programa. Exemplo

>LOAD pallet Carrega os dados no arquivo “pallet.as” na memória. ↵ Loading…

System data

Program a1() Program test()

：

Transformation values

Joint interpolation values

Real values Loading done.

>

>LOAD f3.pg Carrega todo os programas no arquivo “f3.pg” na memória. ↵

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5.4 COMANDOS DE CONTROLE DO PROGRAMA

SPEED Define a velocidade do monitor.

PRIME Prepara o sistema para executar o programa.

EXECUTE Executa o programa.

STEP Executa um passo do programa.

MSTEP Executa uma instrução de movimento do robô.

ABORT Pára a execução após o completamento do passo corrente.

HOLD Pára a execução.

CONTINUE Retoma a execução do programa.

STPNEXT Executa o programa na modalidade de um passo a passo.

KILL Inicializa a pilha de execução (stack).

DO Executa só uma instrução de programa.

5-36


SPEED monitor speed

Função

Define a velocidade do monitor em percentagem. Parâmetros

Velocidade do monitor (Monitor speed) Define a velocidade em percentagem. Quando este valor é 100, a velocidade é 100% da velocidade máxima. Quando este valor é 50, a velocidade é a metade da velocidade máxima. Quando é definida a opção de desativação dos limites de velocidade, é possível definir um valor até 99999 (%). Descrição

O produto da velocidade do monitor (definida com este comando) e da velocidade do programa (definida no programa usando a instrução SPEED) determina a velocidade dos movimentos do robô. Por exemplo, quando a velocidade do monitor é definida a 50 e a velocidade definida no programa é 60, a velocidade máxima do robô é 30%.

A velocidade máxima do robô é definida automaticamente a 100%, quando o produto da velocidade do monitor com a velocidade do programa ultrapassa os 100%.

[ NOTA ]

A definição padrão da velocidade do monitor é 10%. Este comando não influencia a velocidade do movimento em curso. A nova regulação da velocidade se torna efetiva depois de completado o movimento corrente. Exemplo Quando a velocidade do programa é definida a 100%:

>SPEED 30 ↵ A velocidade máxima é definida a 30%.

>SPEED 50 ↵ A velocidade máxima é definida a 50%. >SPEED 100 ↵ A velocidade máxima é definida a 100%.

>SPEED 200 ↵ A velocidade máxima é definida a 100%.

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PRIME program name, execution cycles, step number

Função

Prepara o sistema para poder executar um programa usando a chave CYCLE START (início do ciclo). Este comando sozinho não permite a execução do programa. Parâmetros

1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a preparar para a execução. Quando não é indicado, é selecionado o último programa executado ou usado com o comando PRIME. 2. Ciclos de execução (Execution cycles) Define quantas vezes executar o programa. Quando não é indicado é considerado 1. Para executar o programa num ciclo contínuo insira um número negativo (-1). 3. Número do passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual iniciar a execução. Se não é indicado, a execução inicia do primeiro passo do programa. Descrição

Este comando se limita a preparar o sistema para executar o programa. Não executa o programa. O programa pode ser executado usando o comando CONTINUE depois de o comando PRIME ter preparado o sistema. O programa também pode ser executado com o interruptor CYCLE START.

Quando se usa este comando, é inicializada a pilha de execução (stack) na memória do robô; portanto todas as informações que indicam a condição de interrupção de um programa (devido a um comando HOLD ou a um erro) se perdem. Por exemplo, se a execução de um programa é interrompida durante uma sub-rotina (a informação é memorizada na pilha de execução), e a sub-rotina é executada usando o comando CYCLE START ou CONTINUE (a pilha de execução é inicializada), a execução não pode voltar ao programa principal porque a pilha de execução foi inicializada.

[ NOTA ]

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EXECUTE program name, execution cycles, step number

Função

Executa um programa do robô. Parâmetros

1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a executar. Quando não é indicado, é selecionado o último programa executado (com o comando EXECUTE, PRIME, STEP ou MSTEP). 2. Ciclos de execução (Execution cycles) Define quantas vezes executar o programa. Quando não é indicado, é considerado 1. Para executar o programa num ciclo contínuo insira um número negativo (-1). 3. Número do passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual iniciar a execução. Se não é indicado, a execução inicia a partir do primeiro passo executável do programa. Se o programa é executado mais vezes, a partir do segundo ciclo o programa é executado a partir do primeiro passo. Descrição

Executa o programa do robô especificado a partir do passo especificado. A execução é repetida pelo número de ciclos definidos.

Quando se usa este comando, as seguintes condições são definidasautomaticamente:

SPEED 100 ALWAYS (Velocidade 100 sempre) ACCURACY 1 ALWAYS (Precisão 1 sempre)

A instrução STOP ou o último passo do programa marcam o fim de um ciclo.

CUIDADO ！ Exemplo

>EXECUTE test,-1 ↵ Executa o programa “test” num ciclo contínuo (a execução do programa continua até ser parada por comandos como HALT, ou quando ocorre um erro).

>EXECUTE ↵ Executa o último programa executado (um ciclo só).

5-39


STEP program name, execution cycles, step number MSTEP program name, execution cycles, step number

Função

Executa um passo de um programa do robô. Parâmetros

1. Nome do programa (Program name) Seleciona o programa a executar. Quando não é indicado, é selecionado o programa atualmente suspenso ou o último programa executado. 4. Ciclos de execução (Execution cycles) Define quantas vezes executar o programa. Quando não é indicado, é considerado 1. 5. Número do passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual iniciar a execução. Se não é indicado, a execução inicia a partir do primeiro passo executável do programa. Quando os parâmetros não são especificados, é selecionado o passo que segue o último executado. . Descrição

Este comando pode ser executado sem parâmetros só nas seguintes condições: 1. depois de uma instrução PAUSE, 2. depois de uma parada do programa por causas que não sejam erro, 3. quando a instrução de programa anterior foi executada usando o comando STEP. O comando MSTEP executa um segmento de movimento (por exemplo a instrução de movimento e os passos antes da instrução de movimento seguinte). O comando STEP executa só um passo do programa (o robô poderia não se mover). Exemplo

>STEP assembly,,23 ↵ Executa só o passo 23 do programa “assembly”. Inserindo novamente STEP sem parâmetros executa, logo a seguir, o passo 24.

5-40


ABORT

Função

Pára a execução do programa do robô. Descrição

Pára a execução do programa do robô após o completamento do passo corrente. Se o robô está em movimento a execução pára depois de completado o movimento. A execução do programa é retomada usando o comando CONTINUE.

No sistema AS, o movimento do robô não corresponde sempre ao passo em execução. Se a elaboração dos passos é mais rápida do que o movimento do robô, o robô pode portanto executar mais um movimento após o movimento corrente antes de parar.

[ NOTA ]

HOLD Função

Pára a execução do programa do robô imediatamente. Descrição

O movimento do robô é parado imediatamente. Ao contrário da switch EMERGENCY STOP (parada de emergência), a alimentação do motor não é desativada. Este comando tem o mesmo efeito de quando se posiciona o seletor HOLD/RUN em HOLD. A execução do programa é retomada usando o comando CONTINUE.

5-41


CONTINUE NEXT

Função

Retoma a execução de um programa parado pela instrução PAUSE, ou pelos comandos ABORT ou HOLD, ou devido a um erro. Este comando também pode ser utilizado para iniciar programas preparados para a execução através de comandos como PRIME, STEP ou MSTEP.

Parâmetros

Seguinte (NEXT) Quando NEXT não é indicado, a execução recomeça a partir do passo em que tinha sido interrompida. Se está inserido, a execução recomeça a partir do passo sucessivo àquele em que a execução tinha sido interrompida. Descrição

O efeito que a palavra-chave NEXT determina ao reiniciar um programa depende de como o programa foi interrompido. 1. Programa interrompido durante a execução de um passo ou um movimento:

CONTINUE reinicia o programa e volta a executar o passo interrompido. CONTINUE NEXT reinicia a partir do passo sucessivo àquele em que o programa foi interrompido.

2. A execução do programa é interrompida após o completamento de um passo ou de um

movimento: CONTINUE e CONTINUE NEXT reiniciam o programa a partir do passo imediatamente sucessivo ao passo completado, sem ter em conta NEXT.

3. Programa interrompido pelas instruções WAIT, SWAIT o TWAIT:

CONTINUE NEXT salta essas instruções e recomeça a execução a partir do passo sucessivo.

O comando CONTINUE não pode reiniciar a execução do programa quando:

• • •

O programa termina corretamente; O programa foi parado pela instrução HALT; Foi usado o comando KILL.

[ NOTA ]

5-42


STPNEXT

Função

Executa o passo seguinte quando a switch de sistema STP_ONCE está ativada. Descrição

Quando a switch de sistema STP_ONCE está ativada, o programa pode ser executado procedendo só de um passo. Este comando faz proceder a execução até o passo seguinte no programa.

KILL Função

Inicializa a pilha de execução (stack) do programa do robô. Descrição

Quando o programa é interrompido através de uma instrução PAUSE, do comando ABORT, ou por um erro, a pilha de execução do programa permanece inalterada. O comando KILL é usado para inicializar a pilha de execução. Depois de usar o comando KILL, o comando CONTINUE não tem efeitos porque não há programas na pilha de execução.

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DO program instruction

Função

Executa só uma instrução de programa (algumas instruções de programa não podem ser usadas com este comando). Parâmetros

Instrução de programa (Program instruction) Executa a instrução de programa especificada. Se é omitida, é executada novamente a última instrução de programa executada com o comando DO. Descrição

As instruções de programa normalmente são escritas dentro dos programas e executadas como passos de programa. Porém o comando DO habilita a execução de uma instrução só, sem a necessidade de se criar um programa para a execução de essa instrução.

Exemplo

>DO JMOVE safe ↵ O robô se desloca para “safe” com movimento de interpolação das juntas.

>DO HOME ↵ O robô se desloca para a posição inicial com movimento de interpolação das juntas.

5-44


5.5 COMANDOS PARA A DEFINIÇÃO DAS VARIÁVEIS DE POSICIONAMENTO

HERE Define uma variável de posicionamento como posicionamento atual.

POINT Define uma variável de posicionamento.

POINT/X Define o valor X de uma variável de posicionamento.

POINT/Y Define o valor Y de uma variável de posicionamento.

POINT/Z Define o valor Z de uma variável de posicionamento.

POINT/OAT Define o valor OAT de uma variável de posicionamento.

POINT/O Define o valor O de uma variável de posicionamento.

POINT/A Define o valor A de uma variável de posicionamento.

POINT/T Define o valor T de uma variável de posicionamento.

POINT/7 Define o valor do sétimo eixo para uma variável de posicionamento.

TEACH Define as informações de posicionamento numa variável de posicionamento.

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HERE pose variable name

Função Define como variável de posicionamento (localização) o posicionamento corrente do robô. O posicionamento pode ser expressado por valores de transformação, valores de deslocamento da junta, valores de transformação composta. Parâmetros Nome da variável de posicionamento (localização) (Pose (location) variable name) Pode ser indicada por valores de transformação, valores de deslocamento da junta, valores de transformação composta. Descrição O posicionamento deve ser expressado por valores de transformação, valores de deslocamento da junta, valores de transformação composta.

Nos valores de transformação composta só a variável mais à direita está definida (veja o exemplo abaixo). Se as outras variáveis usadas nos valores compostos não são definidas, este comando resulta errado.

[ NOTA ]

Os valores da variável são visualizados no terminal seguidos da mensagem “Change?” (modificar?) os valores podem ser modificados digitando cada valor e separando-o dos outros por meio de uma vírgula. O valor que não for modificado permanece inalterado. Prima ENTER após a mensagem “Change?” para terminar a modificação dos valores. Quando se define uma variável de deslocamento da junta (o nome da variável começa por #), são visualizados os valores de junta do posicionamento corrente. Definindo uma variável de transformação, são visualizados os valores XYZOAT. Os valores XYZ descrevem a posição de origem da ferramenta com respeito às coordenadas básicas. Os valores OAT descrevem a postura da ferramenta. Exemplo

>HERE #pick ↵ Define o posicionamento corrente do robô como “#pick” (valor de deslocamento da junta).

>HERE place ↵ Define o posicionamento corrente do robô como “place” (valores de transformação).

HERE plate+object ↵ Define o posicionamento corrente do robô como “object ” em relação ao posicionamento “plate” (valores de transformação composta). Se “plate ” não é definido ocorre um erro.

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POINT pose variable name＝pose values, joint displacement values Função Atribui a informação de posicionamento à direita do símbolo “=” à variável de posicionamento à esquerda do símbolo “=”.

Parâmetros 1. Nome da variável de posicionamento (Pose variable name) Especifica o nome da variável de posicionamento a definir (pode ser definida por valores de transformação, valores de deslocamento da junta, valores de transformação composta). 2. Valores de posicionamento (Pose values) Quando não são especificados também o símbolo “=” é omitido. 3. Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Este parâmetro deve ser definido caso o nome da variável de posicionamento à esquerda seja definido por valores de deslocamento da junta e as informações de posicionamento à direita sejam valores de transformação (quando o parâmetro à esquerda não é definido por valores de deslocamento da junta este parâmetro não pode ser definido). Os valores de deslocamento da junta especificados aqui definem a configuração do robô no posicionamento. Quando não são indicados a configuração atual do robô é utilizada para definir a variável de posicionamento. Descrição Atribui os valores de posicionamento especificados à direita da variável de posicionamento. Quando os valores de posicionamento não são indicados, e a variável de posicionamento já foi definida, os valores já definidos para aquele posicionamento são visualizados e podem ser modificados através do terminal. Se a variável de posicionamento não foi definida, os valores visualizados são 0, 0, 0, 0, 0, 0. Após a execução de POINT, os valores de posicionamento são visualizados seguidos da mensagem “Change?” e do símbolo de prompt. Os valores podem ser modificados. É possível sair pressionando simplesmente ENTER após o prompt. Quando a variável é definida por valores de deslocamento da junta, esses valores são visualizados na tela. Se é definida por valores de transformação, são visualizados os valores XYZOAT. Os valores XYZ descrevem a posição da origem das coordenadas da ferramenta em relação às coordenadas básicas. Os valores OAT descrevem a postura das coordenadas da ferramenta. Quando a variável é expressada por valores de transformação, a parte mais à direita da variável é definida pelo valor de transformação composta. Se as outras variáveis usadas no valor composto não são definidas este comando provoca um erro.

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Quando o tipo de valor é diferente na parte direita e na parte esquerda do símbolo ”=” este comando atua como segue: 1. POINT valores de transformação=valores de deslocamento da junta

Os valores de deslocamento da junta à direita são transformados e atribuídos à variável à esquerda.

2. POINT valores de deslocamento da junta= valores de transformação, valores de deslocamento da junta. Os valores de transformação à direita são transformados em valores de deslocamento da junta e atribuídos à variável à esquerda. Se os valores de deslocamento da junta à direita são especificados, o valor de transformação é transformado com o robô a assumir a configuração a partir dos valores de deslocamento da junta especificados. Quando não é indicado o valor de transformação é transformado com o robô na configuração corrente.

Para especificar os valores pode inserir no máximo nove algarismos decimais, a precisão no caso de inserção com mais de nove algarismos não está garantida.

[NOTA]

Exemplo

>POINT #park Visualiza os valores do posicionamento “#park”. (0,0,0,0,0,0 é visualizado se a variável não é definida)


10.000 15.000 20.000 30.000 50.000 40.000 Change?(If not, hit RETURN only) (Modificar? Se não prima só RETURN)

,,,-15

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 15.000 20.000 -15.000 50.000 40.000

Change?(If not, hit RETURN only) ↵ (Modificar? Se não prima só RETURN)

>POINT pick1=pick ↵ Atribui os valores de transformação “pick” aos valores de transformação “pick1” e visualiza os valores para uma eventual correção.

>POINT pos0=#pos0 ↵ Transforma os valores de deslocamento da junta “#pos0” em valores de transformação e os atribui a “pos0”.

>POINT #pos1=pos1,#pos2 ↵ Transforma os valores de transformação “pos1” em valores de deslocamento da junta usando a configuração do robô dada por #pos2 e atribuída aos valores de “#pos1”.

5- 48


POINT/ X transformation variable name＝transformation values

POINT/ Y transformation variable name＝transformation values

POINT/ Z transformation variable name＝transformation values

POINT/ OAT transformation variable name＝transformation values

POINT/ O transformation variable name＝transformation values

POINT / A transformation variable name＝transformation values

POINT / T transformation variable name＝transformation values

POINT/ 7 transformation variable name＝transformation values Função Atribui os componentes dos valores de transformação especificados à direita do símbolo “=” aos componentes correspondentes dos valores de transformação à esquerda do símbolo “=”. Os valores são visualizados no terminal para poderem ser modificados.

Parâmetros 1. Nome da variável (Variable name) Seleciona o nome de uma variável de transformação a definir (valores de transformação ou valores de transformação composta).

2. Valores de transformação (Transformation values) Quando não é indicado o símbolo “=” também é omitido.

Descrição Atribui só os componentes especificadas (X, Y, Z, O, A, T) dos valores de transformação. Após a execução do comando, os valores de cada componente são visualizados seguidos da mensagem “Change?” e do símbolo de prompt. É possível modificar os valores. Para sair do comando pressione somente a tecla ENTER. Exemplo

O comando seguinte atribui os valores OAT de a1 a a2. Os valores de transformação de a1 e a2 são os seguintes:

a1 = (1000, 2000, 3000, 10, 15, 30) a2 = undefined não definido

>POINT/OAT a2 = a1 X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg]

0. 0. 0. 10. 15. 30.

Change?(If not, hit RETURN only) ↵ Modificar? (Se não, prima só RETURN)

5- 49

Controlador Série D 5. Comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 5.6 COMANDOS DE CONTROLE DO SISTEMA

STATUS Visualiza o estado do sistema.

WHERE Visualiza os dados da posição atual do robô.

IO Visualiza o estado dos sinais binários.

FREE Visualiza a quantidade de memória disponível.

TIME Visualiza e define data e hora atuais.

ULIMIT Define o limite superior do movimento do robô.

LLIMIT Define o limite inferior do movimento do robô.

BASE Modifica os valores de transformação de base.

TOOL Define os valores de transformação da ferramenta.

SETHOME Define a posição inicial.

SET2HOME Define a posição inicial n.2.

ERRLOG Visualiza o histórico dos erros.

OPLOG Visualiza o histórico das operações.

SWITCH Visualiza a posição das switches de sistema.

ON Ativa as switches de sistema.

OFF Desativa as switches de sistema.

ZSIGSPEC Define e visualiza o número total dos sinais I/O.

HSETCLAMP Define as especificações padrão dos dispositivos de bloqueio.

DEFSIG Visualiza/define os sinais dedicados ao software.

ZZERO Visualiza/define os dados de reset.

ERESET Cancela a condição de erro.

SYSINIT Inicializa todo o sistema.

HELP Visualiza uma lista dos comandos/instruções da linguagem AS.

ID Visualiza as informações sobre a versão do software.

WEIGHT Define o peso da carga.

BATCHK Habilita/desabilita o controle da bateria.

ENCCHK_ EMG Define uma tolerância de desvio aceitável durante o controle do posicionamento do robô numa parada de emergência em relação ao posicionamento do robô quando reiniciar.

5-50

Controlador Série D 5. Comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

ENCCHK_ PON Define a tolerância para a diferença no valor de encoder no momento da ativação da alimentação em relação ao valor no momento em que a alimentação foi desligada da última vez.

SLOW_ REPEAT Define a velocidade da modalidade automática lenta.

REC_ ACCEPT Habilita/desabilita a gravação ou a alteração de programas.

ENV_ DATA Define o timer de auto-apagamento do servo e a conexão/desconexão da unidade portátil de programação.

ENV_ 2DATA Define a conexão/desconexão do terminal.

CHSUM Cancela o erro de “check sum”.

PLCAOUT Define valores reais para os dados de saída. (Opção)

TPLIGHT Acende a luz de fundo da unidade portátil de programação. (Opção)

IPEAKLOG Visualiza os valores da corrente de pico. (Opção)

IPEAKCLR Anula os valores da corrente de pico. (Opção)

OPEINFO Visualiza informações operacionais. (Opção)

OPEINFOCLR Cancela as informações operacionais. (Opção)

5-51


STATUS Função

Visualiza o estado do sistema e o programa atual do robô. Descrição

O estado do sistema e do programa do robô são visualizados no formato seguinte:

1.… 2.… 3.… 4.… 5.…

Robot status: REPEAT mode: Environment: Monitor Speed(%) = 10.0 Program Speed(%)ALWAYS = 100.0 ALWAYS Accu.[mm]＝ 1.0

Stepper status: Program is not running. Execution cycles Completed cycles: 3 Remaining cycles： Infinite

Program name Prio Step number test 0 1 WAIT sig(1001)

1. Estado do robô (Robot status) O estado atual do robô pode ser um dos seguintes: Error state: Ocorreu um erro, tente executar o reset do erro. Motor power off: O motor não está alimentado. Teach mode: O motor está alimentado, o robô está controlado pela unidade portátil. Repeat mode: O motor está alimentado, o robô está controlado pelo programa do robô. Repeat mode cycle start ON: O motor está alimentado, o programa do robô está sendo executado. Program waiting: O motor está alimentado, o programa do robô está sendo executado e

está na condição de espera (está executando uma instrução WAIT, SWAIT ou TWAIT).

2. Ambiente (Environment) A velocidade do monitor atual (percentual). 3. Estado dos passos (Stepper status) O estado atual da execução dos passos.

5-52

Controlador Série D 5. Comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 4. Ciclos de execução (Execution cycles) Ciclos completados: Ciclos de execução já completados (de 0 a 32767). Ciclos pendentes: Ciclos de execução pendentes. Visualiza “infinite” (infinito) quando

para os ciclos de execução foi indicado um número negativo no comando EXECUTE.

5. Nome do programa (Program name) O nome do programa ou do passo em curso de execução ou na condição de espera.

5-53


WHERE display mode Função

Visualiza a posição atual do robô.

Parâmetros

Modalidade de visualização (Display mode) Seleciona o modo em que os dados são visualizados. Há 16 modos como se indica mais abaixo (os pontos de 7 a 16 são opcionais). Quando a modalidade não está indicada são visualizados os valores de transformação do ponto central da ferramenta (TPC) em coordenadas básicas e os ângulos das juntas (JT1, JT2, …, JT3). O modo de visualização não muda até não ser pressionada novamente a tecla ENTER. WHERE …… Visualiza o posicionamento atual do robô em valores de transformação em

coordenadas básicas e ângulos de junta (JT1, JT2, …, JT3). WHERE 1 …… Visualiza o posicionamento atual em ângulos de junta. WHERE 2 ……Visualiza o posicionamento atual em coordenadas básicas XYZOAT (mm, graus). WHERE 3 …… Visualiza os valores atuais enviados para o robô (graus). WHERE 4 …… Visualiza os desvios em relação aos valores enviados para o robô (bit). WHERE 5 …… Visualiza os valores de encoder de cada junta (bit). WHERE 6 …… Visualiza a velocidade de cada junta (graus/s). WHERE 7 …… Visualiza o posicionamento atual incluindo o eixo externo. (Opção) WHERE 8 …… Visualiza o posicionamento atual em coordenadas de peça fixa. (Opção) WHERE 9 …… Visualiza os valores enviados para cada junta em valores de

transformação. WHERE 10 …… Visualiza a corrente do motor. WHERE 11 …… Visualiza a velocidade do motor. WHERE 12 …… Visualiza os valores de transformação expressados em coordenadas base

de um outro robô. (Opção) WHERE 13 …… Visualiza os valores de transformação atuais expressados em coordenadas

de ferramenta de um outro robô. (Opção) WHERE 14 …… Visualiza o valor estabelecido pela corrente do motor. WHERE 15 …… Visualiza os dados de origem do encoder. WHERE 16 …… Visualiza a velocidade do ponto central da ferramenta (TPC). Exemplo >WHERE ↵ JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 9.999 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000

X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg]

15.627 88.633 930.000 -9.999 0.000 0.000

5-54


IO/E signal number

Função

Visualiza o estado atual de todos os sinais I/O internos e externos. Parâmetros

Número do sinal (Signal number) 1……… Visualiza de 1 a 32, 1001 a 1032, 2001 a 2032 2……… Visualiza de 33 a 64, 1033 a 1064, 2033 a 2064 3……… Visualiza de 65 a 96, 1065 a 1096, 2065 a 2096 4……… Visualiza de 97 a 128, 1097 a 1128, 2097 a 2128 Caso não seja indicado…… Visualiza de 1 a 32, 1001 a 1032, 2001 a 2032

Descrição

Quando a switch de sistema DISPIO_01 está em OFF, é visualizado “o” para os sinais no estado de ON, “x” para os sinais em OFF. Os sinais dedicados são visualizados em maiúsculo (“O” and “X”). Quando a switch de sistema DISPIO_01 está em ON, é visualizado “1” para os sinais no estado de ON e “0” para aqueles em OFF. O símbolo “-” é visualizado para os sinais I/O externos que não estão instalados. Quando com o comando se insere “/E”, os números de sinal de 3001 e seguintes são visualizados junto com os sinais que têm os números 1−, 1001−, 2001−. (Opção) O vídeo é atualizado constantemente até ser fechado pela tecla ENTER . (Veja DISPIO_01 em 7.0 Switches de sistema) Exemplo

Quando DISPIO_01 está em OFF

>IO ↵

32 - 1 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxo xxxo

1032 - 1001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx oxxx 2032 - 2001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

>

5-55


>IO/E ↵ 32 - 1 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXO XXXO

1032 - 1001 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXO XXXO

2032 - 2001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx 3032 - 3001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

>

Quando DISPIO_01 está em ON

>IO ↵ 32 - 1 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001

1032 - 1001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1000

2032 - 2001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

>

FREE

Função

Visualiza a dimensão da memória atualmente não utilizada, como percentual e em byte. Exemplo

>FREE ↵ Total memory 262144 bytes Memória total

Available memory size 262128 bytes (99％) Memória disponível

5-56


TIME year – month - day hour: minute: second

Função

Define e visualiza a hora e a data atuais. Parâmetros

Ano-mês-dia hora:minuto:segundo (year – month –day hour: minute: second) Define a hora e a data no formato descrito a seguir. Quando se estabelece “hora: minuto: segundo”, o parâmetro “ano – mês –dia” não pode ser omitido. Os valores visualizados são seguidos pela mensagem “Change?” (Modificar?)

Descrição

Este comando define o calendário do robô. Os intervalos dos valores para cada elemento são os seguintes: Ano (00~99) Mês (01~12) Dia (01~31） Hora (0~23) Minuto (0~59) Segundo (0~59) A hora atual e o valor inserido são visualizados seguidos da mensagem “Change?” Para modificar a data insira novos valores. Pressione a tecla ENTER para terminar o comando.

Exemplo

>TIME 02-04-29 09:45:46 ↵ >TIME

Current time 02-04-29 09:47:33 Hora corrente

Change? （If not , hit RETURN only） Modificar? (Se não, pressione só RETURN)

02-05-17

Current time 02-05-17 09:47:33 Hora corrente

Change? （If not , hit RETURN only） Modificar? (Se não, pressione só RETURN)

> ↵

5-57


ULIMIT Joint displacement values LLIMIT Joint displacement values

Função

Define e visualiza os limites inferior/superior do raio de ação do robô. Parâmetros

Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Define o limite (superior ou inferior) do programa em valores de deslocamento de junta. Se este parâmetro não é especificado, são visualizados os valores atuais.

Descrição

Quando o parâmetro é especificado, os valores inseridos são visualizados e seguidos da mensagem “Change?”. Insira os valores pretendidos depois da mensagem, como no comando POINT. Para terminar o comando pressione a tecla ENTER . Quando o parâmetro não é especificado, são visualizados os valores do limite estabelecido anteriormente, seguidos da mensagem “Change?” Exemplo >ULIMIT Visualiza a configuração atual.


Maximum 120.00 60.00 60.00 190.00 115.00 270.00 (Limite máximo aceitável) Current 30.00 15.00 25.00 -40.00 60.00 15.00 (Configuração atual)

Change? （If not , hit RETURN only）

>110,50 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

Maximum 120.00 60.00 60.00 190.00 115.00 270.00

Current 110.00 50.00 25.00 -40.00 60.00 15.00

Change? （If not , hit RETURN only） ↵

>ULIMIT #upper ↵ Define o limite superior do programa para o posicionamento definido “#upper”.

: >LLIMIT #low ↵ Define o limite inferior do programa para o posicionamento definido “#low”. :

5-58


BASE transformation values

Função

Define os valores de transformação de base, que determinam a relação entre as coordenadas básicas e as coordenadas de base nula. Parâmetros

Valores de transformação ou valores de transformação composta (Transformation values or Compound transformation values) Define as novas coordenadas básicas. Nesta situação os valores de transformação descrevem a posição das coordenadas básicas em relação às coordenadas de base nula, expressadas em coordenadas de base nula. Se nenhum valor é inserido, são visualizados os valores de transformação de base atuais. Descrição

Quando é indicado “NULL” como parâmetro, os valores de transformação de base são estabelecidos como “null base” (base nula) (XYZOAT=0, 0, 0, 0, 0, 0,). Quando o sistema é inicializado, os valores de transformação base são definidos automaticamente como base nula.

Depois de estabelecida uma nova transformação de base, são visualizados os valores (XYZOAT）e a mensagem “Change?”. Para modificar os valores insira os novos, separados por uma vírgula e pressione ENTER. Se o parâmetro não é indicado, são visualizados os valores atuais. Quando o robô se desloca na posição definida por valores de transformação ou quando é deslocado manualmente na modalidade de base, o sistema calcula automaticamente o posicionamento do robô, considerando os valores de transformação de base aqui definidos.

Quando uma variável de posicionamento é usada como parâmetro e quando a mesma é redefinida, a transformação de base também deve ser redefinida usando o comando BASE e o posicionamento que acabou de ser definido como parâmetro. A alteração da variável de posicionamento afetará a transformação de base. O comando BASE não afeta as posições definidas como valores de deslocamento das juntas.

5-59


5-60

Embora as informações de posicionamento “def ” sejam iguais em ambos os casos, o destino do robô será diferente em função da transformação de base (veja o esquema seguinte).

BASE abc DO JMOVE def

BASE NULL DO JMOVE def

↵

↵

↵

↵

[ NOTA ]

Z

abc

def

defX

Y

Z

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Coords. de base nula

X Exemplo

>BASE ↵ Visualiza os valores atuais da transformação de base. X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg] -300. 0. 0. 0. 0. 0.

Change? (If not , hit RETURN only) ↵ Modificar? (Se não, pressione somente “RETURN”)

>BASE NULL ↵ Torna os valores de transformação de base em base nula. (X, Y, Z, O, A, T)=(0, 0, 0, 0, 0, 0)

>BASE abc ↵ Torna o sistema das coordenadas de base no novo sistema definido pela variável de posicionamento “abc”.


TOOL transformation values Função

Define os valores de transformação da ferramenta, que especificam a relação entre as coordenadas da ferramenta e as coordenadas de ferramenta nula. Parâmetros

Valores de transformação ou valores de transformação composta (Transformation values or Compound transformation values) Define as novas coordenadas da ferramenta. Os valores de transformação descrevem nesse caso a posição das coordenadas da ferramenta em relação às coordenadas de ferramenta nula, expressadas em coordenadas de ferramenta nula. Se não é inserido um valor, são visualizados os valores atuais de transformação da ferramenta.

Descrição

Quando é indicado “NULL” como parâmetro, os valores de transformação da ferramenta são estabelecidos como “null tool” (ferramenta nula) (XYZOAT=0, 0, 0, 0, 0, 0,). A ferramenta nula tem sua origem no centro da flange de montagem da ferramenta e os eixos de suas coordenadas são paralelos aos eixos da última junta do robô. Quando o sistema é inicializado, os valores de transformação da ferramenta são definidos automaticamente como ferramenta nula. Depois de definida uma nova transformação da ferramenta, serão visualizados os valores (XYZOAT) e a mensagem “Change?”. Para modificar os valores insira os novos, separados por uma vírgula e pressione ENTER. Se o parâmetro não é indicado, são visualizados os valores atuais. Quando o robô se desloca no posicionamento definido por valores de transformação ou quando é deslocado manualmente na modalidade de ferramenta, o sistema calcula automaticamente o posicionamento do robô, considerando os valores de transformação da ferramenta aqui definidos. Quando uma variável de posicionamento é usada como parâmetro e quando a mesma é redefinida, a transformação da ferramenta também é redefinida usando o comando TOOL e o posicionamento que acabou de ser definido como parâmetro. A alteração da variável de posicionamento afetará a transformação da ferramenta. (Veja 11.4 Transformação da ferramenta.) Exemplo

>TOOL grip ↵ Torna o sistema das coordenadas da ferramenta no posicionamento definido pela variável de posicionamento “grip”.

>TOOL NULL ↵ Torna os valores de transformação da ferramenta em ferramenta nula. (X, Y, Z, O, A, T)=(0, 0, 0, 0, 0, 0)

5-61


SETHOME accuracy, HERE SET2HOME accuracy, HERE

Função

Define e visualiza a posição inicial (HOME). Parâmetros

1. Precisão (Accuracy) Define a tolerância de precisão da posição “HOME” em milímetros. O robô estará na posição “HOME” caso se aproxime da distância aqui indicada. Se não é indicado, o valor inicial (padrão) é 1 mm. 2. HERE (Aqui) Define o posicionamento atual como “HOME”.

Descrição

Se os parâmetros são omitidos, são visualizados os valores atuais e a mensagem “Change?”. Insira os valores pretendidos e pressione a tecla ENTER. Para deixar inalterado pressione somente ENTER. No sistema AS podem ser definidas duas posições HOME (HOME1 e HOME2). “HOME 1” é definida usando o comando SETHOME, “HOME 2” usando o comando SET2HOME . Exemplo

>SETHOME 2 Define a precisão a 2 mm, e modifica a posição HOME inserindo novos valores.

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 accuracy[mm]

0. 0. 0. 0. 0. 0. 2.


,90,-90 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 accuracy[mm]

0. 90. -90. 0. 0. 0. 2.


>

>SETHOME 10,HERE ↵ Define o posicionamento atual como posição HOME. A precisão é estabelecida a 10 mm, significando que o sinal dedicado HOME será ativado quando o robô alcançar uma distância de 10 mm da posição HOME.

5-62


ERRLOG

Função

Visualiza o histórico dos erros. Descrição

Visualiza os últimos cem erros. Quando a lista atingir o fim da tela, pressione a tecla de espaço para continuar a visualização. Os erros são listados na ordem cronológica (função auxiliar 0702). Exemplo

>ERRLOG ↵

1-[02/07/17 09:55:45 (SIGNAL:00)

(D1016)

OPLOG

Função

Visualiza o histórico das operações. Descrição

Visualiza as últimas cem operações no formato mostrado a seguir. Quando a lista atingir o fim da tela, pressione a tecla de espaço para continuar a visualização (função auxiliar 0703). Exemplo

>OPLOG ↵ 1-[02/07/17 10:04:46](SIGNAL:00) [ PNL ]

5-63


SWITCH switch name, ……., switch name = ON SWITCH switch name, ……., switch name = OFF

Função

Visualiza e modifica as switches de sistema e sua configuração. Parâmetros

1. Nome da switch (Switch name) Visualiza a switch especificada. Se não é indicada, são visualizadas todas as switches. Pode inserir mais do que uma switch separando os nomes através de uma vírgula. 2. ON ou OFF (ON or OFF) Ativa ou desativa a switch de sistema especificada. Se o parâmetro não é indicado, são visualizadas as configurações das switches. Exemplo

>SWITCH Visualiza todas as switches de sistema e sua configuração. *POWER ON *REPEAT ON

*RUN ON *CS OFF *RGSO OFF *ERROR OFF

*TRIGGER ON *TEACH_LOCK OFF

CHECK.HOLD OFF CP ON CYCLE.STOP OFF OX.PREOUT ON

PREFETCH.SIGINS OFF QTOOL OFF

REP_ONCE OFF RPS OFF STP_ONCE OFF AFTER.WAIT.TMR ON

MESSAGES ON SCREEN ON

AUTOSTART.PC OFF AUTOSTART2.PC OFF AUTOSTART3.PC OFF ERRSTART.PC OFF

DISPIO_01 OFF HOLD.STEP OFF

FLOWRATE OFF SPOT_OP OFF

> ↵

>SWITCH SCREEN, MESSAGE = OFF Coloca em OFF SCREEN e MESSAGE. SCREEN OFF

MESSAGE OFF

> ↵

5-64


switch name, ……. ON

Função

Ativa a switch de sistema especificada. Parâmetros

Nome da switch (Switch name) Ativa a switch especificada. Pode inserir mais do que uma switch separando cada nome através de uma vírgula. A configuração atual da switch pode ser controlada usando o comando SWITCH. Exemplo

>MESSAGES ON ↵ Ativa a switch MESSAGES. >SCREEN, MESSAGES ON ↵ Ativa as switches MESSAGES e SCREEN.

Switch name, ……. OFF

Função

Desativa a switch de sistema especificada. Parâmetros

Nome da switch (Switch name) Desativa a switch especificada. Pode inserir mais do que uma switch separando cada nome através de uma vírgula. A configuração atual da switch pode ser controlada usando o comando SWITCH. Exemplo

>MESSAGES OFF ↵ Desativa a switch MESSAGE. >SCREEN, MESSAGES OFF ↵ Desativa as switches MESSAGE e SCREEN.

5-65


ZSIGSPEC Função

Visualiza e modifica o número total dos sinais I/O externos e internos. Descrição

É visualizada a configuração atual e a mensagem “Change?”. Este comando modifica somente as configurações de programa. Assegure-se de que o número dos sinais corresponda à configuração de hardware existente. Exemplo >ZSIGSPEC ↵

DO, DI, INT (DO=Sinal output ext., DI= Sinal input ext, INT=Sinal int.) 64 64 128


32,32,32 DO, DI, INT

32 32 32


HSETCLAMP

Função

Atribui números de sinal para trabalhar com dispositivos de bloqueio da garra. Exemplo

No exemplo seguinte, o dispositivo de bloqueio 3 é estabelecido como duplo solenóide.

>HSETCLAMP ↵ Clamp 1 Clamp 2 Clamp 3 Clamp 4 Soldagem Manipulação Não usado Não usado

‘ON’out.signal 10 0 24 24

‘OFF’out.signal 9 11 0 0 Clamp 5 Clamp 6 Clamp7 Clamp 8 Não usado Não usado Não usado Não usado

‘ON’out.signal 24 24 24 24 ‘OFF’out.signal 0 0 0 0

5-66


Clamp number (1∼8, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit) 3 ;Seleciona o número de dispositivo de bloqueio

Define as Handling clamp ?

(1:Defined as Handling clamp, 0:Not used, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit)1

;Insira 1 para definir um dispositivo de bloqueio de manipulação

For single solenoid valve, define one signal. (Para válvula de um solenóide, defina um sinal)

For double solenoid valve, define both. (Para válvula de duplo solenóide, defina ambos)

'ON' out. signal

(0:Not used, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit) Change ? 12 ;Associa ao canal 12 o dispositivo de bloqueio

ON (ativado) 'OFF' out. signal

(0:Not used, ENTER only:No change, CTRL+C:Exit) Change ? 13 ;Associa ao canal 13 o dispositivo de bloqueio

OFF (desativado)

Clamp 1 Clamp 2 Clamp 3 Clamp 4 Soldagem Manipulação Manipulação Não usado


Clamp 5 Clamp 6 Clamp7 Clamp 8 Não usado Não usado Não usado Não usado


Número de dispositivo de bloqueio (1∼8, ENTER nenhuma alteração, CTRL+C: Saída) 3 [ NOTA ]

Use sempre os dispositivos de bloqueio em seqüência de um a oito. O dispositivo 5 por ex. não pode ser usado sem usar o dispositivo 4.

Ctrl＋C (Saída) não pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade portátil de programação.

[ NOTA ]

5-67

Controlador Série D 5. Comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS DEFSIG INPUT DEFSIG OUTPUT

Função

Visualiza e modifica a configuração atual dos sinais dedicados ao software. Parâmetros

INPUT, OUTPUT OUTPUT (ou somente O) visualiza os sinais de output, INPUT (ou somente I) os sinais de input. Pode modificar a configuração caso este parâmetro esteja inserido. Se este parâmetro é omitido, é visualizada uma lista dos sinais atualmente utilizados como sinais dedicados.

Descrição Os sinais da tabela seguinte podem ser usados como sinais dedicados.

Sinais de input dedicados ao software Sinais de output dedicados ao software EXT. MOTOR ON (A alimentação do motor está ligada) MOTOR_ON (Motor alimentado)

EXT. ERROR RESET (Faz o reset do erro) ERROR (Erro)

EXT. CYCLE START (Iniciar ciclo) AUTOMATIC (Automático)

EXT. PROGRAM RESET (Reinicia o programa ext.) CYCLE START (Iniciar ciclo)

Ext. prog. select (JUMP_ON, JUMP_OFF RPS_ON, RPSxx) (Seleção de programa)

TEACH MODE (Modalid. de programação) HOME1, HOME2 (Posição inicial 1, 2)

EXT_IT POWER ON (Alimentação presente)

EXT. SLOW REPEAT MODE (Modalidade automática lenta) RGSO

Ext. prog. select (JMP_ST, RPS_ST)

Com este comando é possível usar as seguintes indicações: L: Volta ao sinal anterior N: Vai ao sinal seguinte Q: Cancela a operação (os dados inseridos são ignorados) E: Saída

5-68


1. Seleção de programas externos

(1) Selecionando JMP como sinal dedicado, os sinais JMP-ON, JMP-OFF, JMP-ST também são configurados automaticamente como dedicados. Embora JMP-ST seja um sinal de output, é configurado pelo comando DEFSIG INPUT.

(2) Selecionando RPS como sinal dedicado, os sinais RPS-ON, RPS-ST também são

configurados automaticamente como dedicados. Embora RPS-ST seja um sinal de output, é configurado pelo comando DEFSIG INPUT.

2. O código RPS

Caso pelo menos um dos seguintes sinais seja selecionado como sinal dedicado, aparecerá um prompt e deverá ser inserido um código RPS. JMP, RPS ou EXT. PROGRAM RESET

3. Números de sinal

Os sinais devem ser configurados dentro do seguinte intervalo: Sinais de output dedicados: 1 ∼ número de sinais instalados Sinais de input dedicados: 1001 ∼ número de sinais instalados

4. Outros

Caso um número de sinal já tenha sido atribuído a um sinal dedicado, não poderá ser atribuído a um sinal dedicado nem utilizado como sinal genérico.

[ NOTA ]

Exemplo

O exemplo seguinte visualiza os sinais atuais dedicados ao software.

>DEFSIG

Os sinais dedicados são configurados

EXT. MOTOR ON = 1032

EXT. ERROR RESET = 1031

EXT. CYCLE START = 1030 MOTOR ON = 32

ERROR = 31

AUTOMATIC = 30 Condition : Panel switch in RUN.

Condition : Panel switch in REPEAT.

Condition : Repeat continuous. Condition : Step continuous.

CYCLE START = 29

5-69


TEACH MODE = 28 HOME1 = 27

↵ >

O exemplo seguinte cancela a seleção do sinal output dedicado ao software MOTOR_ON, modifica o número de sinal AUTOMATIC para 30, seleciona TEACH MODE (modalidade de programação) como sinal dedicado e configura o número de sinal 3.

>DEFSIG OUTPUT

↵MOTOR ON Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)1 ↵ERROR Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)

Signal number 31 Change ? ( 1 - 32 ) ↵↵AUTOMATIC Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)

Signal number 2 Change ? ( 1 - 32 ) 30 ↵↵CYCLE START Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)

Signal number 29 Change ? ( 1 - 32 ) ↵↵TEACH MODE Dedication set? (Enter 1 to set.) 1 ↵ Signal number 0 Change ? ( 1 - 32 ) 3 ↵HOME1 Dedication cancel? (Enter 1 to cancel.)

> ↵

5-70


ZZERO joint number

Função

Define o valor do encoder em correspondência de uma posição mecânica do robô conhecida. Também se pode, usando este comando, visualizar o desvio atual entre a posição mecânica do robô e a origem do encoder (zero). Parâmetros

Número de junta (Joint number) (1) Para reiniciar a contagem de rotação do encoder: Insira o número de junta mais 100. Por exemplo, para reiniciar a contagem de rotação do encoder da junta dois, insira:

ZZERO 102 ↵

Se inserir “100” como número de junta, todas as juntas são deslocadas novamente no 0°.

(2) Para configurar o zero: Para estabelecer o valor de reinício do encoder da junta dois, insira:

ZZERO 2 ↵ Se inserir “0” como número de junta, todas as juntas são configuradas a 0° como dados de reinício.

Se não é indicado nenhum número de junta, são visualizados os dados atuais do encoder e os dados de reinício.

Reinicie a contagem de rotação do encoder antes de configurar os dados de reinício.

[ NOTA ]

PERIGOUse este comando somente para as seguintes finalidades:

1. Verificar se a posição de zero mudou após uma posição anômala do braço. 2. Corrigir a posição de zero caso ocorra uma variação inesperada. Caso a posição de zero seja modificada, os valores detectados para osposicionamentos do robô também mudam. Faça atenção porque o mesmoprograma terminará num posicionamento de destino diferente e as trajetóriasantes e após a alteração dos dados de reinício também mudam.

！

5-71

Controlador Série D 5. Comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS Exemplo 1. O comando seguinte visualiza os valores da posição de zero:

>ZZERO ↵ JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 Set data 268435456 268435456 268435456 268435456 268435456 268435456 Current data

268435456 268435456 268435456 268435456 268435456 268435456


JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 OFFSET 0 0 0 0 0 0


>

2. O comando seguinte reinicia o contador de rotação do encoder de todas as juntas.

>ZZERO 100 ** Encoder rot. counter reset (all joints) **

Are you sure? (Enter 1 to execute) 1 ↵ Setting complete. >

3. O comando seguinte reinicia o contador de rotação do encoder da junta 2 na posição de junta

especificada.

>ZZERO 102 ** Encoder rot. counter reset (joint 2) **

Current angle (deg, mm) ? 0 ↵

Are you sure? (Enter 1 to execute) 1 ↵ Setting complete.

>

5-72


4. O comando seguinte configura os valores de zero para que o posicionamento atual seja 0°. >ZZERO 0 ↵


Set data 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 Current 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264 268427264

↵Set current values of all joints as zeroing data? (Enter 1 to set.)1

Setting complete. ↵

5. Configura o robô para que o valor de encoder do posicionamento atual da junta 2 seja reconhecido como 0°.

>ZZERO 2 ↵ Current angle (deg.mm)? 0 ↵

↵Change? (If not, Press RETURN only.)

Encoder value? (Current=268435456, Enter 1to set current value) 1 ↵ Zeroing value=268435456 (268419072-268451840) OK? (Enter 0 to change) ↵

↵ Setting complete.

>

5-73


ERESET

Função

Anula a condição de erro. Tem a mesma função do botão ERROR RESET do painel operacional. Descrição Se o comando ERESET é executado, o sinal ERROR_RESET é ativado. Porém, este comando resulta ineficaz caso o erro continue a se repetir.

SYSINIT

Função

Apaga todos os programas e os dados gravados na memória e inicializa os parâmetros definidos. Descrição

Inicializa o sistema e apaga todos os programas, as variáveis de posicionamento, as variáveis numéricas e as variáveis de cadeia.

Todos os programas e as variáveis são apagados da memória caso este comando seja executado.

[ NOTA ]

5-74


HELP alpha character HELP/ M alpha character HELP/ P alpha character HELP/ F alpha character HELP/ PPC alpha character HELP/ MC alpha character HELP/ DO alpha character HELP/ SW alpha character

Função

Visualiza uma lista de comandos e instruções da linguagem AS. Parâmetros Especifica por que letra do alfabeto começa o comando, a instrução, etc. Se é omitido, são visualizados todos os comandos e as instruções. Por exemplo, inserindo o comando HELP (letra do alfabeto), são visualizados os comandos do monitor ou as instruções de programa que começam pela letra inserida. Inserindo o comando HELP/F (letra do alfabeto) são visualizadas as funções que começam pela letra inserida. Descrição

Inserindo somente HELP, é visualizada uma lista dos comandos do monitor e das instruções de programa. “HELP/M” lista os comandos do monitor. “HELP/P” lista as instruções de programa. “HELP/F” lista as funções. “HELP/PPC” lista as instruções de programa que se podem utilizar nos programas PC. (Opção) “HELP/MC” lista os comandos do monitor que se podem utilizar com a instrução MC. (Opção) “HELP/DO” lista as instruções de programa que se podem utilizar com o comando DO. (Opção) “HELP/SW” visualiza a lista das switches de sistema. (Opção) Alguns comandos e instruções também visualizam os parâmetros. Exemplo

>HELP/M ↵ ABORT BASE BITS BATCHK CONTINUE COPY DEFSIG

DELETE DIRECTORY DLYSIG DO EDIT ERESET ERRLOG

>HELP/F ↵ #DEST #PPOINT $CHR $DECODE $ENCODE $ERROR

$LEFT $MID $RIGHT $SPACE ABS ASC

5-75


ID

Função

Visualiza as informações relativas à versão do software instalado no controlador do robô. Descrição

Visualiza as seguintes informações:

Robot name: nome do robô atualmente ligado Joint number: número das juntas do robô Serial number: número de série do robô Software version: versão do software AS Servo: número da versão do software do servomecanismo Num of signals: número total de outputs, inputs e sinais internos disponível no sistema Clamp number: número total de dispositivos de bloqueio disponíveis no sistema Motion type: tipo de movimento do robô Servo type: tipo de software do servomecanismo

Caso as informações acima referidas não correspondam às características reais do robô, por favor nos contate de imediato. Não ative a alimentação do motor e não dê comandos para executar movimentos do robô.

[ NOTA ]

Exemplo >ID ↵

Robot name : JS005-E001 Num of axes: 6 Serial No.１

Software version : version 000004-04…97/01/27 13:11

Servo : SAOA00-UX120-01 Number of signals: output=32 input=32 internal=256

Clamp number :2 MOTION TYPE: 1 SERVO TYPE:1

5-76

Controlador Série D 5. Comandos do monitor m AS
Robô Kawasaki Manual de referência da linguage
WEIGHT load mass，center of gravity location X, center of gravity location Y,center of gravity location Z, inertia moment ab. X axis, inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis

Função

Define os dados da massa de carga (peso da ferramenta e peso da peça). Os dados são utilizados para determinar a aceleração melhor para o braço do robô. Parâmetros

1. Massa de carga (Load mass) A massa da ferramenta e da peça (em quilogramas). Intervalo: de 0,0 à capacidade máxima de carga (kg). 2. Localização do centro de gravidade - unidade de medida = mm (Center of gravity location, unit = mm) X o valor x do centro de gravidade em coordenadas de ferramenta Y o valor y do centro de gravidade em coordenadas de ferramenta Z o valor z do centro de gravidade em coordenadas de ferramenta 3. Momento de inércia do eixo X, momento de inércia do eixo Y, momento de inércia do eixo Z

(Opção) Define o momento de inércia relativo a cada eixo. A unidade de medida é kg·m2. O momento de inércia de cada coordenada de eixo é definido como o momento desenvolvido em relação a um eixo paralelo às coordenadas de ferramenta nula com o centro de rotação colocado no baricentro da ferramenta. Descrição

Se não são especificados parâmetros, é visualizado o valor atual seguido da mensagem “Change?”

PERIGO

Defina sempre a massa de carga e o centro de gravidade corretamente. Valoreserrados podem reduzir a duração dos componentes ou produzir erros desobrecarga ou de desvio.

！

5-77


BATCHK

Função

Habilita ou desabilita o controle de baixa voltagem da bateria. Descrição

>batchk

BATTERY ERROR CHECK（0：Ineffect，1：Effect）

(Enter only: No change ^C:Exit): Now 1 Change ?

No caso de nenhuma alteração, pressione ENTER. Insira 0 para desabilitar o controle da bateria e 1 para o habilitar.


[ NOTA ]

5-78


ENCCHK_ EMG

Função

Define uma tolerância de desvio aceitável para o controle do posicionamento do robô numa parada de emergência em relação ao posicionamento do robô no reinicio. Descrição Desvio ＝|(posicionamento após a reativação da alimentação do motor) − (posicionamento após uma parada de emergência)| A tolerância de desvio pode ser definida para cada junta. Caso a tolerância seja estabelecida como 0,0, o controle de desvio não é executado. Uma configuração da tolerância demasiado pequena poderá produzir um erro quando a alimentação do motor for reativada após uma parada de emergência, embora o robô esteja atuando segundo as especificações de funcionamento.

ENCCHK_ PON

Função

Define a tolerância aceitável para a diferença do valor de encoder entre o momento em que a alimentação de controle é ativada e o momento em que a alimentação foi desativada anteriormente. Descrição

Tolerância aceitável = | (valor no momento da acendimento - alimentação de controle em ON-) − (valor no momento da última desativação - alimentação de controle em OFF- )| A tolerância aceitável pode ser definida para cada junta. Uma configuração da tolerância demasiado pequena poderá produzir um erro quando a alimentação do motor for reativada após uma parada de emergência, embora o robô esteja atuando segundo as especificações de funcionamento.

5-79


SLOW_ REPEAT Função

Define a velocidade na modalidade automática lenta. Descrição

>SLOW REPEAT

SLOW REPEAT MODE Speed（1∼25%）


No caso de nenhuma alteração, pressione ENTER. Para modificar a velocidade, insira o novo valor e pressione ENTER.


[ NOTA ]

REC_ACCEPT

Função

Habilita ou desabilita as funções RECORD e PROGRAM CHANGE. Descrição

>REC ACCEPT ↵ RECORD(0:Enable, 1:Disable)


PROGRAM CHANGE(0:Enable, 1:Disable)


Insira 0 para habilitar a opção RECORD ou PROGRAM CHANGE. Insira 1 para desabilitar as opções.

1. Ctrl＋C (Saída) não pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade portátil. 2. Se PROGRAM CHANGE é desabilitado, ao executar o comando EDIT aparece a

mensagem seguinte: “Program change inhibited. Set ACCEPT and operate again.” (Modificação do programa não autorizada. Configure ACCEPT e tente novamente).O comando REC_ACCEPT não pode ser usado na modalidade de edição.

[ NOTA ]

5-80


ENV_DATA

Função

Define os dados do ambiente hardware (timer de auto-apagamento do servo e estado da unidade portátil de programação). Descrição

>ENV DATA ↵ AUTO SERVO OFF TIMER(0:Servo not off)


No caso de nenhuma alteração, pressione ENTER. Insira 0 para desabilitar o auto-apagamento do servo. Para habilitar o timer insira o intervalo de tempo (em segundos) após o qual o servo deve ser apagado. A seguir, é visualizado um prompt para a unidade portátil de programação.

TEACH PENDANT(0:Connect, 1:Disconnect)


No caso de nenhuma alteração, pressione ENTER. Para trabalhar com o robô sem ligar a unidade portátil, insira 1. Ligue a tomada de controle após ter desligado a unidade portátil.

ENV2_DATA Função

Define os dados do ambiente software. Descrição

>ENV2 DATA

TEACH PENDANT (0:Connect, 1:Disconnect)


No caso de nenhuma alteração, pressione ENTER. A seguir, aparece o prompt para a configuração do terminal.

TERMINAL (0:Connect, 1:Disconnect) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?

No caso de nenhuma alteração, pressione ENTER. Normalmente o computador é configurado como terminal.

Ctrl＋C (Saída) não pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade portátil.

Ctrl＋C (Saída) não pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade portátil. [ NOTA ]

[ NOTA ]

5-81


CHSUM

Função

Habilita ou desabilita o reset do erro anômalo de “check sum”. Descrição

>CHSUM

CLEAR CHECK SUM ERROR(0:Ineffect, 1:Effect) (Enter only: No change ^C:Exit): Now 0 Change ?

Caso seja inserido “0” o erro não pode ser cancelado. Caso seja inserido “1” o erro é cancelado. O valor padrão é “0”. CHSUM volta a “0” quando a alimentação do controle é desligada.

Caso o erro não possa ser cancelado, aparece a mensagem seguinte: >CHSUM Cannot clear check sum error. Check the following command or auxiliary data. Não foi possível cancelar o erro de “check sum”. Verifique o comando seguinte ou os dados adicionais.

ZZERO DEFSIG

:

: >

Caso alguns dados ainda contenham um “check sum” anômalo, a mensagem do primeiro exemplo (CLEAR CHECK SUM ERROR) não aparece. É visualizada uma mensagem (como no segundo exemplo) que identifica problemas adicionais.

Ctrl＋C (Saída) não pode ser usado a partir da tela de teclado na unidade portátil. [ NOTA ]

5-82


PLCAOUT data number = real value Opção

Função

Define o valor de número real indicado para o número de dados especificado. Parâmetros

1. Número de dados (Data number) Especifica o número de output em números inteiros. O intervalo de números admitidos vai de 1 a 32. 2. Valor real (Real value) Especifica o número real que deve ser estabelecido no output, inserido em notação decimal. Também se pode inserir o nome de uma variável. O intervalo de números admitidos vai de 0 a 65535.

Este comando é válido somente se está ativa a opção “Built-in Sequencer Function” (Função ordenador de seqüência integrado). Se a opção está desativada, aparece a seguinte mensagem de erro (E1102) Cannot execute, no option set up. - Check option specs. (Não foi possível executar, nenhuma opção foi estabelecida – Verifique as especificações de opção).

[ NOTA ]

Exemplo

>PLCAOUT 13=120 ↵ Define “120 (notação decimal)” para o número de dados 13.

TPLIGHT Opção

Função

Acende a luz de fundo da unidade portátil de programação.

Descrição

Se a luz de fundo da unidade portátil está apagada, este comando a acende. Se este comando é executado quando a luz já está acesa, ela fica na mesma condição durante os sucessivos 600 segundos.

5-83


IPEAKLOG Opção

Função

Visualiza o valor da corrente de pico de cada junta. Descrição

Visualiza o nome do programa, o número de passo, o valor real da corrente [Arms], e a relação entre o valor de pico e o limite mecânico ou o limite do motor quando o torque do motor está no máximo em cada junta.

Exemplo >IPEAKLOG ↵ Gravado desde 00/1/24 13:44:23

Art. Programa Passo Corrente efetiva Data


pg223 pg223 pg223 pg223 pg223 pg223

5 13 10 1 7 4

4.1[Arms] 1.4[Arms] 13.7[Arms] 2.1[Arms] 2.4[Arms] 1.0[Arms]

29.5[%] 9.8[%] 98.2[%] 55.5[%] 64.8[%] 27.8[%]

00/1/24 13:44 00/1/24 13:44 00/1/24 13:44 00/1/24 13:45 00/1/24 13:45 00/1/24 13:45

IPEAKCLR Opção

Função

Cancela a gravação do valor de pico da corrente e reinicia a gravação dos valores. Descrição

Os valores gravados são cancelados através de os comandos IPEAKCLR e SYSINI, ou então iniciando o sistema ativando a dip-switch n. 8 da placa 1KA. Exemplo

>IPEAKCLR Are you sure? (Yes:1,No;0) 1 ↵ >

5-84


OPEINFO robot number: joint number

Opção Função

Visualiza as informações relativas às operações. Parâmetros

1. Número do robô (Robot number) Indica um robô, caso o controlador controle mais do que um robô. 2. Número da junta (Joint number) Especifica a junta cujas informações são visualizadas. Se não é indicado, são visualizados os dados relativos a todas as juntas. Exemplo

>OPEINFO ↵ Operation Info. （02/1/14 9:54:1 - ）（FILE LOAD 02/1/14） ;indica a hora a partir da qual Control ON 0.2 [H] inicia coleta de dados. Servo ON 0.1 [H]

Motor ON 4 times

Servo ON 10 times Emergency stop (while in motion) 2 times

JT1

Operation hour 0.1 [H] Operation distance 301.28 [x100 deg, mm]

JT2

Operation hour 0.1 [H] Operation distance 193.84 [x100 deg, mm]

:

Limites da coleta de dados 1. Horas [H]：69 anos 2. Número de operações [vezes]: aproximadamente 2.000 milhões (1.176 anos no

caso de 10.000 vezes por dia) 3. Distância [graus, mm]: 12,5 anos se funcionar a 500mm/s

[ NOTA ]

OPEINFOCLR

Opção Função

Cancela as informações sobre as operações.

5-85

Controlador Série D 5. Os comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 5.7 COMANDOS PARA O SINAL BINÁRIO Os controladores de robô da série D usam dois tipos de sinais binários: sinais I/O externos entre o robô e os dispositivos externos, sinais I/O internos usados no interior do robô. Os sinais I/O internos são usados entre o robô e os programas PC ou como sinais de teste para controlar os programas antes de ligar realmente os dispositivos externos. Os sinais binários são controlados e definidos usando os seguintes comandos.

RESET Desativa (OFF) todos os sinais I/O externos.

SIGNAL Ativa (ON) ou desativa (OFF) os sinais de output.

PULSE Ativa (ON) o sinal de output para o intervalo de tempo especificado.

DLYSIG Ativa (ON) o sinal de output após o intervalo de tempo especificado.

BITS Configura um grupo de sinais de maneira a que sejam iguais ao valor especificado.

SCNT Ativa o sinal contador depois da leitura do valor especificado. (Opção)

SCNTRESET Reinicia o número de sinal do contador. (Opção)

SFLK Ativa (ON) ou desativa (OFF) o sinal de intermitência. (Opção)

SFLP Ativa (ON) ou desativa (OFF) os sinais usando os sinais SET/RESET. (Opção)

SOUT Ativa o sinal quando a condição é satisfeita. (Opção)

STIM Ativa (ON) o sinal do timer quando o sinal especificado está em ON. (Opção)

SETPICK Define o tempo para iniciar o controle do fechamento do dispositivo de bloqueio. (Opção)

SETPLACE Define o tempo para iniciar o controle da abertura do dispositivo de bloqueio. (Opção)

5-86


RESET Função Desativa (OFF) todos os sinais de output externo. Sinais dedicados, sinais de dispositivo de bloqueio e sinais multifunção OX/WX não são afetados por este comando. Usando a definição opcional, os sinais usados na tela do painel de interface não são afetados por este comando. (Opção)

Atenção: este comando desativa (OFF) todos os sinais diferentes dos que são acima indicados, ainda que em modalidade de repetição (repeat).

[ NOTA ]

5-87


SIGNAL signal number, …… Função Ativa (ON) ou desativa (OFF) os sinais especificados I/O externos ou internos. Parâmetros Número do sinal (Signal number) Seleciona o número de um sinal de output externo ou de um sinal interno. Descrição O número de sinal determina se se trata de um sinal interno ou externo.

Números de sinal admitidos Sinal de output externo 1 − número efetivo de sinais Sinal interno 2001−2256 Sinal de input externo Não pode ser definido

Quando o número de sinal é positivo, o sinal está ativado (ON); quando é negativo, o sinal está desativado (OFF). Selecionando “0” nenhum sinal de output é modificado. Selecionando um número de sinal já configurado como sinal dedicado, ocorre um erro. Exemplo

>SIGNAL -1,4,2010 ↵ O sinal de output externo 1 está em OFF, 4 está em ON, o sinal interno 2010 está em ON.

>SIGNAL -reset,4 ↵ Se o valor da variável “reset” é positivo, o sinal de

output determinado por esse valor é desativado (OFF) e o sinal de output 4 é ativado (ON).

5-88


PULSE signal number, time Função Ativa (ON) o sinal especificado durante o intervalo de tempo estabelecido. Parâmetros 1. Número de sinal (Signal number) Seleciona o número do sinal de output externo ou do sinal interno (só valores positivos). Se o número de sinal já foi usado como sinal dedicado ocorre um erro.

Números de sinal admitidos

Sinal de output externo 1 − o número efetivo de sinais ou 64 (o menor entre os dois)

Sinal interno 2001−2256

2. Tempo (Time) Define o intervalo de tempo (em segundos) durante o qual o sinal é ativado. Se não é indicado, é definido automaticamente a 0,2 segundos.

DLYSIG signal number, time Função Ativa o sinal especificado depois de terminado o período definido. Parâmetros 1. Signal number Seleciona o número do sinal de output externo ou do sinal interno. Se o número do sinal é positivo, o sinal está ativado (ON); se é negativo o sinal está desativado (OFF). Se o número de sinal já foi usado como sinal dedicado, ocorre um erro.


Sinal de output externo 1 − o número efetivo de sinais ou 64 (o menor entre os dois)


2. Tempo (Time) Define o intervalo de tempo, em segundos, para obter a ativação do sinal.

5-89


BITS starting signal number, number of signals = value Função Configura um grupo de sinais de output externos ou sinais internos em forma binária. O estado do sinal é configurado como ON ou OFF em função do equivalente binário do valor decimal especificado. Se o valor não é especificado, é visualizado o estado do sinal corrente. Parâmetros 1. Número do sinal de início (Starting signal number) Especifica o primeiro sinal que vai ser configurado como estado de sinal. 2. Número de sinais (Number of signals) Especifica o número de sinais que vão ser configurados ON/OFF. O número máximo admitido é 16. 3. Valor decimal (Decimal value) Define o valor decimal usado para configurar os estados pretendidos de sinal ON/OFF. O valor decimal é transformado em notação binária e cada bit com valor binário define o estado de sinal partindo do bit de menor valor. Se a notação binária deste valor tem mais bits do que o número de sinais, só o estado do número de sinais estabelecido (partindo do número de sinal especificado) será configurado; os restantes bits serão ignorados. Se este parâmetro é omitido, é usado o estado atual dos sinais. Descrição Configura (ou reinicia) o estado de sinal de um ou mais sinais de output externos ou sinais internos em função do valor estabelecido.

Números de sinal admitidos Sinal de output externo 1 − número efetivo de sinais


Especificando um número de sinal maior do que o número de sinais efetivamente instalados, ocorre erro. Também selecionando um sinal dedicado, ocorre um erro.

5-90

Controlador Série D 5. Os comandos do monitor Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS Exemplo

>BITS 2001,3 visualiza os valores dos sinais internos 2001~2003. ↵ (3 bits partindo do número de sinal 2001).

>BITS 1,8=100 Sinais de output externos 1−8 são configurados para dar 01100100 (a notação binária de 100).

↵

5-91


SCNT counter signal number = count up signal, count down signal, counter clear signal, counter value

Função Ativa um sinal de contador quando o valor do contador especificado é atingido. Parâmetros 1. Número de sinal de contador (Counter signal number) Especifica o número do sinal a ativar. O intervalo de definição para os números do sinal de contador vai de 3097 a 3128. 2. Sinal de contagem progressiva (Count up signal) Especificado por um número de sinal ou por expressões lógicas. Sempre que este sinal passa de OFF a ON, o contador aumenta de 1. 3. Sinal de contagem regressiva (Count down signals) Especificado por um número de sinal ou por expressões lógicas. Sempre que este sinal passa de OFF a ON, o contador diminui de 1. 4. Sinal de reinício do contador (Counter clear signals) Especificado por um número de sinal ou por expressões lógicas. Se este sinal é ativado (ON), o contador interno é reinicializado (0). 5. Valor do contador (Counter value) Quando o contador interno atinge este valor, o sinal especificado é ativado. Quando é selecionado “0”, o sinal é desativado (OFF). Descrição Se o sinal de contagem progressiva passa de OFF a ON, ao executar o comando SCNT o valor do contador interno aumenta de 1. Se o sinal de contagem regressiva passa de OFF a ON, o valor do contador interno diminui de 1. Quando o valor do contador interno atinge o valor especificado pelo parâmetro (valor do contador), o sinal do contador é ativado. Quando é ativado o sinal de reinício do contador, o valor do contador interno é definido em 0. Cada sinal de contador tem o suo próprio valor de contador. Use o comando SCNTRESET para reinicializar o contador interno. Para verificar o estado dos sinais de 3001 a 3128, use o comando IO/E. (Opção)

5-92


SCNTRESET counter signal number

Função Reinicia o valor do contador interno especificado. Parâmetros Número do sinal do contador (Counter signal number) Seleciona o número do sinal do contador a reinicializar. Intervalo de definição dos números de sinal do contador: de 3097 a 3128.

SFLK signal number = time

Função Ativa (ON)/desativa (OFF) de forma intermitente (flicker) o sinal especificado num ciclo de tempo estabelecido. Parâmetros 1. Número do sinal (Signal number) Especifica o número do sinal a ser transmitido de forma intermitente (flicker). Intervalo de definição: de 3065 a 3096. 2. Tempo (Time) Especifica o tempo de intermitência ON/OFF (valores reais). Quando se configura um valor negativo a função é cancelada. Descrição O processo de ON/ OFF é considerado um ciclo que será executado no tempo especificado.

5-93


SFLP output signal = set signal expression, reset signal expression

Função Ativa (ON)/desativa (OFF) um sinal de output usando um sinal de configuração e um sinal de reset. Parâmetros 1. Sinal de output (Output signal) Especifica o número de sinal a ativar. Um número positivo ativa (ON) o sinal; um número negativo desativa-o (OFF). Podem ser especificados só os números de sinal para os sinais de output (de 1 ao número efetivo de sinais). 2. Sinal de configuração (Set signal expression) Especifica o número de sinal ou a expressão lógica para configurar o sinal de output. 3. Sinal de reset (Reset signal expression) Especifica o número de sinal ou a expressão lógica para reinicializar o sinal de output. Descrição Quando o sinal definido é colocado em ON, o sinal de output é ativado. Quando o sinal de reset é colocado em ON, o sinal de output é desativado. O sinal de output ativa-se ou desativa-se quando é executado o comando SFLP e não quando o sinal de definição ou o sinal reset são ativados.

5-94


SOUT signal number＝signal expression

Função Ativa o sinal especificado quando são definidas as condições indicadas. Parâmetros 1. Número de sinal (Signal number) Especifica o número do sinal a ativar. Só se podem especificar os números de sinais para sinais de output (de 1 ao número atual de sinais). 2. Expressão de sinal (Signal expression) Especifica um número de sinal ou uma expressão lógica. Descrição Este é um comando que serve para cálculos lógicos de sinais. São utilizadas expressões lógicas como AND e OR. O sinal especificado é ativado quando a condição é definida. Exemplo 1001

1 SOUT 1 = 1001 AND 1002 1002

1001

1 SOUT 1 = 1001 OR 1002 1002

1001SOUT -1 = 1001 AND 1002 1

1002SOUT 1 = NOT(1001 AND 1002)

1001

1 SOUT 1 = -1001 AND 1002 1002

1

1

1001

1002SOUT 1 = (1001 AND 1002) OR 1003

1003

SOUT -1 = 1001 ou SOUT 1= -1001 ou

SOUT 1 = NOT(1001) 1001

5-95


STIM timer signal＝input signal number, time

Função Ativa pelo tempo estabelecido o sinal de timer se o sinal de input especificado está em ON. Parâmetros 1. Sinal de timer (Timer signal) Seleciona o sinal a ativar. Os números de sinal admitidos são de 3001 a 3064. 2. Número de sinal de input (Input signal number) Especifica em números inteiros o número de sinal de input ou uma expressão lógica a controlar como uma condição para ativar o sinal de timer. O valor não pode ultrapassar o número de sinais atualmente instalados. 3. Tempo (Time) Especifica em números reais o tempo (segs.) durante o qual o sinal de input deve estar ativado antes de se ativar o sinal do timer. Descrição O sinal de input controlado deve estar em ON de forma contínua para que o sinal de timer seja ativado (ON). Se o sinal de input se desativa antes de o tempo estabelecido ter passado, a contagem do tempo reinicia quando o sinal volta a ser ativado. Se o sinal de input se desativa, o sinal de timer desativa-se imediatamente. Mas o sinal de input afeta o sinal de timer só quando é executado o comando STIM. Sem a execução de STIM, o sinal de timer permanece ativado mesmo quando o sinal de input é desativado. Para verificar o estado dos sinais de 3001 a 3128, use o comando IO/E. Exemplo

STIM 3001 = 1,5 ↵ o sinal2 ativa-se se o sinal 1 está ativado por 5 segundos. SOUT 2 = 3001 ↵ >PCEXECUTE ↵

5-96


SETPICK time1, time2, time3, time4, …, time8 SETPLACE time1, time2, time3, time4, …, time8

Função Define o tempo de início do controle do “clamp close” (SETPICK) ou o controle do “clamp open” (SETPLACE) para cada um dos 8 dispositivos de bloqueio. Parâmetros Tempo de 1 a 8 (Time 1 to 8) Define o tempo de controle em segundos para os dispositivos de bloqueio abertos/fechados de 1 a 8. Intervalo de definição: 0,0 a 10,0 segundos. Descrição Para mais informações, veja a instrução CLAMP.

5-97

Controlador Série D 6. Instruções de programação Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

6.0 INSTRUÇÕES DE PROGRAMAÇÃO 6.1 Instruções de movimento 6.2 Instruções para o controle da velocidade e da precisão 6.3 Instruções de controle do dispositivo de bloqueio 6.4 Instruções de configuração 6.5 Instruções de controle do programa 6.6 Instruções de programa em estruturas 6.7 Instruções para sinais binários 6.8 Instruções para o controle das mensagens 6.9 Instruções relativas às informações de posicionamento 6.10 Instruções de controle do programa e de dados

Palavra-chave Parâmetros


Insira sempre um espaço entre a palavra-chave e os parâmetros.

Nos exemplos ↵ representa a tecla Enter.

JMOVE pose variable name, clamp number

Exemplo

6-1


6.1 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO JMOVE Desloca o robô com movimento de interpolação de juntas

LMOVE Desloca o robô com movimento de interpolação linear.

DELAY Interrompe o movimento do robô durante o intervalo de tempo especificado.

STABLE Interrompe o movimento do robô durante o intervalo de tempo especificado depois de alcançada a posição.

JAPPRO Aproxima do ponto de destino com movimento de interpolação de juntas.

LAPPRO Aproxima do ponto de destino com movimento de interpolação linear.

JDEPART Afasta da posição atual com movimento de interpolação de juntas.

LDEPART Afasta da posição atual com movimento de interpolação linear.

HOME Desloca o robô para a posição HOME.

DRIVE Desloca o robô em direção a um eixo só.

DRAW Desloca o robô pela distância especificada em direção ao eixo X, Y, Z, nas coordenadas básicas.

TDRAW Desloca o robô pela distância especificada em direção aos eixos X, Y, Z, das coordenadas da ferramenta.

ALIGN Alinha o eixo Z da ferramenta com o eixo das coordenadas básicas.

HMOVE Desloca o robô com movimento de interpolação linear (a junta do pulso move-se com movimento de interpolação de juntas).

XMOVE Desloca o robô com movimento de interpolação linear no posicionamento especificado.

C1MOVE Desloca o robô com movimento de interpolação circular. (Opção)

C2MOVE Desloca o robô com movimento de interpolação circular. (Opção)

6-2


JMOVE pose variable name, clamp number LMOVE pose variable name, clamp number

Função

Desloca o robô para o posicionamento especificado. JMOVE: Desloca num movimento de interpolação de juntas. LMOVE: Desloca num movimento de interpolação linear. Parâmetros

1. Nome da variável de posicionamento (Pose variable name) Especifica o destino do robô (pode estar expressado por um valor de transformação, valor de transformação composta, valor de deslocamento de junta ou função de posicionamento). 2. Número de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o número de dispositivo de bloqueio a abrir ou a fechar depois de o robô alcançar o posicionamento de destino. Um número positivo fecha o dispositivo, um número negativo abre-o. É possível definir um número qualquer de dispositivo de bloqueio até ao número máximo definido com o comando HSETCLAMP (ou com a função auxiliar 0605). Se é omitido, o dispositivo não abre nem fecha. Descrição

Quando se executa a instrução JMOVE o robô se desloca com movimento de interpolação de juntas. O robô desloca-se ao longo do percurso que interpola os ângulos das juntas colocadas entre a posição de partida e a de destino. Quando se executa a instrução LMOVE o robô se desloca com movimento de interpolação linear. A origem das coordenadas da ferramenta (TCP) desloca-se ao longo de uma trajetória linear. Exemplos

JMOVE #pick Desloca para o posicionamento descrito em valor de deslocamento da junta “#pick” com movimento de interpolação de juntas.

LMOVE ref+place Desloca para o posicionamento descrito em valor de transformação

composta “ref + place” com movimento de interpolação linear. LMOVE #pick,1 Desloca para o posicionamento descrito em valor de deslocamento da

junta “#pick” com movimento de interpolação linear. Tendo alcançado o posicionamento, o dispositivo de bloqueio 1 é fechado.

6-3


DELAY time Função

Interrompe o movimento do robô durante o tempo especificado. Parâmetros

Tempo (Time) Especifica o intervalo de tempo (em segundos) durante o qual o robô interrompe o movimento. Descrição

No sistema AS, a instrução DELAY deve ser considerada como uma instrução de movimento que “desloca para lugar nenhum”. Quando o movimento do robô é interrompido pela instrução DELAY a execução do programa, porém, continua até chegar a instrução de movimento seguinte. Exemplos

DELAY 2.5 Interrompe o movimento do robô por 2,5 segundos.

STABLE time

Função

Adia a execução da instrução de movimento seguinte até ter passado o tempo especificado, depois de alcançada a posição (aguarda que o robô esteja estável). Parâmetros

Tempo (Time) Especifica o tempo de interrupção do movimento do robô em segundos. Descrição

Se o robô é parado com este comando mas a posição não é alcançada, o tempo é contado a partir do momento em que a posição for efetivamente alcançada.

6-4


JAPPRO pose variable name, distance LAPPRO pose variable name, distance

Função

Desloca em direção a Z da ferramenta pela distância especificada a partir do posicionamento atribuído. JAPPRO: Desloca com um movimento de interpolação de juntas. LAPPRO: Desloca com um movimento de interpolação linear. Parâmetros

1. Nome da variável de posicionamento (Pose variable names) Especifica o posicionamento final (valor de transformação ou valor de deslocamento da junta) 2. Distância (Distance) Especifica a distância de deslocamento ao longo da direção do eixo Z da ferramenta, entre o posicionamento final e o posicionamento que o robô efetivamente alcança (em milímetros). Quando a distância especificada é um valor positivo, o robô se desloca na direção negativa do eixo Z. Quando a distância especificada é um valor negativo, o robô se desloca na direção positiva do eixo Z. Descrição

Nestes comandos, a postura da ferramenta é determinada pelo posicionamento especificado, e a posição é determinada pela distância especificada a partir do posicionamento atribuído, ao longo do eixos Z das coordenadas da ferramenta. Exemplos

JAPPRO place,100 Desloca com movimento de interpolação de juntas para um posicionamento distante 100 mm ao longo do eixo Z da ferramenta do posicionamento “place”, expressado em valores e transformação.

LAPPRO place, offset Desloca com movimento de interpolação linear para um

posicionamento distante do posicionamento “place”, expressada em valores de transformação, para a distância definida pela variável “offset” em direção ao eixo Z da ferramenta.

6-5


JDEPART distance LDEPART distance

Função

Desloca o robô para um posicionamento a uma distância especificada pelo posicionamento atual ao longo do eixo Z da ferramenta. JDEPART: Desloca com um movimento a interpolação de juntas . LDEPART: Desloca com um movimento a interpolação linear. Parâmetros

Distância (Distance) Especifica a distância em milímetros entre o posicionamento atual e o posicionamento de destino longo o eixo Z da ferramenta. Se esta distância é um valor positivo, o robô se desloca para trás ou para a direção negativa do eixo Z. Se a distância especificada é um valor negativo, o robô se desloca para frente ou para a direção positiva do eixo Z. Exemplos

JDEPART 80 A ferramenta do robô se desloca para trás de 80 mm na direção −Z da ferramenta com movimento de interpolação de juntas.

LDEPART 2∗offset A ferramenta do robô se desloca para trás de 2∗offset (200 mm é offset = 100) em direção −Z das coordenadas da ferramenta com movimento de interpolação linear.

6-6


HOME home position number Função

Desloca com movimento de interpolação de juntas na posição HOME o HOME2. Parâmetros

Número de posição inicial (Home position number) Especifica o número da posição inicial (1 o 2). Se omitido é selecionado HOME 1. Destino

Podem ser selecionadas duas posições iniciais. Esta instrução desloca o robô para una das posições iniciais com movimento de interpolação de juntas. As posições iniciais devem ser definidas previamente pelos comandos SETHOME o SET2HOME. Se não são definidas, a origem nula (todos os ângulos das juntas a 0°) é definida como posição home. Exemplos

HOME Desloca para a posição inicial definida pelo comando SETHOME com movimento de interpolação de juntas.

HOME 2 Desloca para a posição inicial definida pelo comando SET2HOME com movimento de interpolação de juntas.

6-7


DRIVE joint number, displacement, speed Função

Desloca apenas uma junta do robô. Parâmetros

1. Número de junta (Joint number) Especifica o número de junta a deslocar (num robô com seis juntas, as juntas são numeradas de 1 a 6, partindo da junta mais distante da flange de montagem da ferramenta). 2. Deslocamento (Displacement) Especifica a entidade do movimento da junta com valor quer positivo quer negativo. A unidade deste valor deve ser a mesma em que é expressado o posicionamento da junta; se se trata duma junta de rotação o valor é expressado em graus (°), se a junta é linear o valor é expressado como distância (mm). 3. Velocidade (Speed) Especifica a velocidade para este movimento. Tal como na definição da velocidade de programa, é expressada como percentual da velocidade do monitor. Se não é indicada, a velocidade é definida a 100% da velocidade do monitor. Descrição

Esta instrução desloca só uma junta. A velocidade de movimento para esta instrução é a combinação entre a velocidade indicada nesta instrução e a velocidade definida no monitor. A velocidade de programa definida no programa não afeta esta instrução. Exemplos

DRIVE 2,-10,75 Desloca a junta 2 de 10 graus na direção negativa desde o posicionamento atual. A velocidade é 75% da velocidade do monitor.

6-8


DRAW X translation, Y translation, Z translation

X rotation, Y rotation, Z rotation, speed TDRAW X translation, Y translation, Z translation

X rotation, Y rotation, Z rotation, speed

Função

Desloca o robô com movimento linear do posicionamento atual, a una velocidade especificada, pela distância especificada em direção aos eixos X, Y, Z rodando da entidade especificada em volta de cada eixo. A instrução DRAW desloca o robô no sistema de coordenadas básicas, a instrução TDRAW desloca o robô no sistema de coordenadas da ferramenta. Parâmetros

X translation: Especifica em mm. o deslocamento a efetuar ao longo do eixo X. Se não é indicado, é considerado 0 mm.

Y translation: Especifica em mm. o deslocamento a realizar ao longo do eixo Y. Se não é indicado, é considerado 0 mm.

Z translation: Especifica em mm. o deslocamento a realizar ao longo do eixo Z. Se não é indicado, é considerado 0 mm.

X rotation: Especifica em graus a rotação a realizar em volta do eixo X. O intervalo admitido é inferior a ±180°. Se não é indicado, é considerado 0°.

Y rotation: Especifica em graus a rotação a efetuar em volta do eixo Y. O intervalo admitido é inferior a ±180°. Se não é indicado, é considerado 0°.

Z rotation: Especifica em graus a rotação a realizar em volta do eixo Z. O intervalo admitido é inferior a ±180°. Se não é indicado, é considerado 0°.

Speed: Especifica a velocidade em %, mm/s, mm/min, cm/min, ou s. Se não é indicado, o robô se desloca à velocidade de programa.

Descrição

O robô se desloca do posicionamento atual para o posicionamento especificado com movimento linear. Exemplos

DRAW 50,,-30 Desloca de 50 mm do posicionamento atual em movimento linear em direção ao eixo X e –30 mm em direção ao eixo Z no sistema de coordenadas básicas.

6-9


ALIGN Função

Desloca o eixo Z da ferramenta de maneira a que seja paralelo ao eixo mais próximo no sistema de coordenadas básicas. Descrição

Quando a direção de movimento de referência é definida ao longo da direção Z da ferramenta em cada aplicação, DO ALIGN habilita um alinhamento simples, nas operações de atribuição, da direção da ferramenta com o eixo mais próximo do sistema de coordenadas básicas.

HMOVE pose variable name, clamp number

Função

Desloca o robô para o posicionamento especificado. O robô se desloca com movimento híbrido: o eixo maior em interpolação linear, e o pulso em interpolação de juntas . Parâmetros

1. Variável de posicionamento (Pose variable) Especifica o destino do movimento do robô (pode ser expressado por um valor de transformação, valor de transformação composta, valor de deslocamento de junta ou função de posicionamento). 2. Número de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o número de dispositivo de bloqueio a abrir ou fechar depois de o robô ter alcançado o posicionamento de destino. Um número positivo fecha o dispositivo, um número negativo abre-o. É possível definir qualquer número de dispositivo de bloqueio até ao número máximo definido com o comando HSETCLAMP (ou a função auxiliar 0605). Se omitido, o dispositivo não é aberto nem fechado. Descrição

Esta instrução desloca o robô com movimento de interpolação linear. A origem da ferramenta traça uma trajetória linear. Porém a junta do pulso se desloca por interpolação de juntas. Esta instrução é usada quando se deve deslocar o robô com movimento linear mas a postura do pulso muda muito entre o início e o fim do movimento.

6-10


XMOVE mode pose variable name TILL signal number Função

Desloca o robô para a posicionamento especificado com movimento linear, pára o movimento quando a condição do sinal especificado é satisfeita, ainda que o posicionamento ainda não tenha sido alcançado, e vai ao passo seguinte. Parâmetros

1. Modalidade (Mode) (Não indicada) Controla a frente de subida ou de descida do sinal de input especificado. Um número de sinal positivo controla a frente de subida e um número negativo controla a frente de descida. /ERR (Opção) Adia um erro se a condição do sinal já foi sido satisfeita quando inicia o controle. /LVL (Opção) Vai imediatamente ao passo seguinte se a condição do sinal já foi sido satisfeita quando inicia o controle. 2. Nome da variável de posicionamento (Pose variable name) Especifica o destino do movimento do robô (pode ser expressada por um valor de transformação, valor de transformação composta, valor de deslocamento de junta ou função de posicionamento). 3. Número de sinal (Signal number) Especifica o número do sinal de input externo ou do sinal interno.

Números de sinal admitidos sinal de input externo de 1001 ao número efetivo de sinais instalados ou 1064 (o

menor dos dois) sinal interno de 2001 a 2256

6-11


Durante o controle da frente de entrada e de saída do sinal a execução do programa é transferida só quando há uma mudança do estado do sinal. Portanto se, ao controlar a frente de subida do sinal, o sinal está em ON durante a execução de XMOVE, o programa não é interrompido até o sinal passar a OFF e depois novamente a ON. O sinal de input deve permanecer estável pelo menos durante 50 mseg para um controle preciso.

[ NOTA ]

Exemplos XMOVE end TILL 1001

LMOVE skip

Move do posicionamento atual ao posicionamento “end” em movimento linear. Logo que o sinal input 1001 é ativado, a execução do programa vai ao passo seguinte (LMOVE skip) ainda que o robô não tenha ainda alcançado “end”.

Sinal de input WX1 (1001)

X (pos. atual)

×

salto

end

6-12


C1MOVE pose variable name, clamp number C2MOVE pose variable name, clamp number

Opção Função

Desloca o robô num especificado posicionamento seguindo um percurso circular. Parâmetros

1. Nome da variável de posicionamento (Pose variable name) Especifica o destino do movimento do robô (pode ser expressado por um valor de transformação, valor de transformação composta, valor de deslocamento de junta ou função de posicionamento). 2. Número de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o número de dispositivo de bloqueio a abrir ou fechar depois de o robô ter alcançado o posicionamento de destino. Um número positivo fecha o dispositivo, um número negativo abre-o. É possível definir qualquer número de dispositivo de bloqueio até ao número máximo definido com o comando HSETCLAMP (ou a função auxiliar 0605). Se omitido, o dispositivo não é aberto nem fechado. Descrição

A instrução C1MOVE desloca o robô para um ponto a metade de una trajetória circular, a instrução CMOVE desloca para o fim da trajetória. Para deslocar o robô com um movimento de interpolação circular devem ser atribuídos três posicionamentos. Os três posicionamentos diferem para as instruções C1MOVE e C2MOVE. C1MOVE： 1. posicionamento da última instrução de movimento.

2. posicionamento a usar como parâmetro da instrução C1MOVE. 3. posicionamento da seguinte instrução de movimento (C1MOVE o C2MOVE).

C2MOVE： 1. posicionamento da última instrução C1MOVE.

2. posicionamento da instrução de movimento antes da instrução C1MOVE. 3. posicionamento da instrução C2MOVE.

6-13


Antes da instrução C1MOVES são precisas as seguintes instruções de movimento:

ALIGN, C1MOVE, C2MOVE, DELAY, DRAW, TDRAW, DRIVE, HOME, JMOVE, JAPPRO, JDEPART, LMOVE, LAPPRO, LDEPART, STABLE, XMOVE

A instrução C1MOVE deve ser seguida da instrução C1MOVE o C2MOVE. A instrução C1MOVE deve ser precedida da instrução C2MOVE.

[ NOTA ]

Exemplos c2

JMOVE c1

O robô se desloca com um movimento de interpolação de juntaspara c1 e em seguinda se desloca com movimento deinterpolação circular seguindo o arco criado por c1，c2，c3.

c1 c3

C1MOVE c2

C2MOVE c3

c

b

e

JMOVE #a

C1MOVE #b arc a,b,c C2MOVE #c

C1MOVE #d arc c,d,e C2MOVE #e

LMOVE #p1 arc p1,p2,p3 C1MOVE #p2

C1MOVE #p3 arc p2,p3,p4

a

d

p4 p2

p1

p3 C2MOVE #p4

6-14


6.2 INSTRUÇÕES PARA O CONTROLE DE VELOCIDADE E DA PRECISÃO

SPEED Define a velocidade de movimento (velocidade de programa).

ACCURACY Define a tolerância de precisão.

ACCEL Define a aceleração.

DECEL Define a desaceleração.

BREAK Suspende a execução do passo sucessivo até não estar completado o movimento em curso.

BRAKE Pára o movimento em curso e vai ao passo sucessivo.

BSPEED Define a velocidade do bloco. (Opção)

6-15


SPEED speed, rotational speed, ALWAYS Função

Especifica a velocidade do movimento do robô. Parâmetros

1. Velocidade (Speed) Especifica a velocidade no programa. Normalmente é indicada numa percentual incluída entre 0,01 e 100 (%). A velocidade absoluta pode ser definida especificando as seguintes unidades: MM/S e MM/MIN. A unidade S (segundos) indica o tempo do movimento. Se a unidade é omitida a velocidade é lida como valor percentual (%). 2. Velocidade de rotação (Rotational speed)（Opção） Especifica a velocidade de rotação da postura da ferramenta nos movimentos de interpolação linear e circular. Normalmente é indicada numa percentual incluída entre 0,01 e 100 (%). A velocidade absoluta pode ser definida especificando as seguintes unidades: DEG/S e DEG/MIN. Se a unidade é omitida a velocidade é lida como valor percentual (%). Se o parâmetro é omitido, a velocidade de rotação é definida a 100 %. 3. SEMPRE (ALWAYS) Quando este parâmetro está presente, a velocidade definida nesta instrução permanece válida até ser executada a próxima instrução de velocidade. Se não está presente, a velocidade tem efeito só na instrução de movimento seguinte. Descrição

A velocidade efetiva do movimento do robô é determinada pelo produto da velocidade definida no monitor e a velocidade de movimento definida com esta instrução (Velocidade de monitor x Velocidade de programa). Porém a velocidade máxima não é garantida nos casos seguintes: 1. quando a distância entre dois posicionamentos atribuídos é insuficiente, 2. quando é atribuída uma velocidade de movimento linear que supera a velocidade máxima do eixo de rotação. A velocidade de movimento é definida de forma diferente no movimento de interpolação de juntas e no movimento linear. No movimento de interpolação de juntas, a velocidade de movimento é definida como percentual da velocidade máxima de cada eixo. No movimento linear, a velocidade de movimento é definida como percentual da velocidade máxima na origem da ferramenta. Quando a velocidade é especificada como distância por unidade de tempo ou em segundos, é

6-16


definida a velocidade de movimento linear na origem das coordenadas da ferramenta. Para o movimento de interpolação de juntas, defina a velocidade em percentual. (Mesmo sendo a velocidade definida em valores absolutos ou em tempo de movimento, o robô não se move com base na velocidade definida. Ao contrário é calculada como percentual do valor dedo relativamente à velocidade máxima.) A velocidade absoluta expressada em MM/ S e MM/MIN, e a velocidade expressada em S, descreve a velocidade quando a velocidade definida no monitor é 100 %. Se a velocidade no monitor diminui, esta velocidade diminui na mesma proporção.

Ainda que o produto da velocidade de programa e a velocidade definida pelo comando SPEED (velocidade de monitor) ultrapasse o 100 % a efetiva velocidade de movimento não ultrapassa os 100 %. A velocidade de rotação não pode ser definida sem a opção do controle da velocidade de rotação ativa (ON). Se a opção não está ativada ocorre um erro.

[ NOTA ]

Exemplo

SPEED 50 Define a velocidade do movimento seguinte a 50 %.

SPEED 100 Define a velocidade do movimento seguinte a 100 %.

SPEED 200 Define a velocidade do movimento seguinte a 100 % (a velocidade superior a 100 % é considerada de 100 %).

SPEED 20MM/S ALWAYS A velocidade da origem das coordenadas da ferramenta (TCP) é definida a 20 mm/seg. até não ser modificada por outra instrução SPEED (quando a velocidade de monitor é 100 % ).

SPEED 6000 MM/MIN Define a velocidade do movimento sucessivo do robô a 6.000 mm/min. (a velocidade da origem das coordenadas da ferramenta quando a velocidade de monitor é 100%).

SPEED 5 S Define a velocidade do movimento sucessivo do robô de forma a que o destino seja alcançado em 5 segundos (a velocidade da origem da ferramenta quando a velocidade de monitor é 100%).

SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S Define a velocidade do movimento sucessivo. Tem a prioridade

a definição de velocidade que precisa de um tempo maior para alcançar o destino.

6-17


ACCURACY distance ALWAYS

Função

Define a precisão quando se determina o posicionamento do robô. Parâmetros

1. Distância (Distance) Especifica a distância da tolerância de precisão em milímetros. 2. SEMPRE (ALWAYS) Se este parâmetro foi ativado, a precisão definida permanece válida até à seguinte execução de uma instrução ACCURACY. Se não foi ativado, a precisão è válida só para a instrução de movimento seguinte. Descrição

Quando é ativado o parâmetro ALWAYS, todos os movimentos sucessivos ocorrem com a precisão definida por esta instrução. A precisão padrão definida é de 1 mm. Existe um limite para o efeito da definição da precisão devido ao fato de no sistema AS o controle da precisão não iniciar até quando o robô desacelera ao aproximar-se da posição atribuída (veja 4.5.4 Efeitos da switch CP e das instruções ACCURACY, ACCEL, e DECEL) Quando a precisão é definida em 1 mm, o robô prepara o posicionamento depois de cada instrução de movimento, fazendo uma pausa entre os segmentos de movimento. Para garantir um percurso contínuo é necessário definir uma tolerância de precisão maior. Não defina uma tolerância de precisão demasiado pequena. Isso poderia determinar uma falta de coincidência dos eixos. A precisão definida por meio de esta instrução não é a precisão para a repetição mas aquela para o posicionamento do robô, portanto não defina em valores de 1 mm ou menores.

[ NOTA ]

Exemplo

ACCURACY 10 ALWAYS A tolerância de precisão é definida em 10 mm para todas as instruções de movimento depois de esta instrução.

6-18


ACCEL acceleration ALWAYS DECEL deceleration ALWAYS

Função

Define a aceleração (ou desaceleração) do movimento do robô. Parâmetros

1. Aceleração (ACCEL) / desaceleração (DECEL) Especifica a aceleração ou a desaceleração como percentual da aceleração (desaceleração) máxima. O valor deve estar incluído entre 0,01 e 100. Os valores superiores ao limite são considerados 100, aqueles inferiores são considerados 0,01. 2. ALWAYS Quando este parâmetro está ativado, a aceleração (ou desaceleração) aqui definida é válida até à próxima instrução ACCEL (ou DECEL). Se o parâmetro não foi ativado, esta instrução tem efeito só na instrução de movimento sucessiva. Descrição

A instrução ACCEL define a aceleração quando o robô inicia o movimento como percentual da aceleração máxima. A instrução DECEL define a aceleração quando o robô está no fim do movimento como percentual da desaceleração máxima. Exemplo

ACCEL 80 ALWAYS A aceleração é definida em 80% para todos os movimentos sucessivos a esta instrução.

DECEL 50 A desaceleração para a sucessiva instrução de movimento é definida em 50 %.

6-19


BREAK

Função

Suspende a execução do passo sucessivo do programa até ser completado o movimento do robô em curso. Descrição

Esta instrução tem dois efeitos : 1. Suspende a execução do programa até o robô alcançar o destino da instrução de movimento em

curso. 2. Interrompe o movimento em percurso contínuo entre o movimento corrente e o próximo. O

robô pára entre dois segmentos de movimento.

BRAKE

Função

Pára o movimento do robô em curso. Descrição

Pára imediatamente o movimento do robô em curso e vai o passo de programa sucessivo.

6-20


BSPEED speed Opção

Função

Define a velocidade de movimento do robô (velocidade do bloco). A velocidade do robô é calculada como segue: Velocidade do monitor×velocidade do programa×velocidade do bloco.

Parâmetros

Velocidade (Speed) Define a velocidade (intervalo incluído entre 1 e 1.000%). A velocidade definida por esta instrução é válida até à execução da próxima instrução BSPEED. Descrição

A velocidade de movimento do robô é calculada como velocidade de monitor × velocidade de programa × velocidade do bloco. Porém a velocidade total não pode ultrapassar os 100 %. Os valores superiores até 1.000 podem ser inseridos para cada velocidade, mas o total das velocidades que ultrapasse os 100% é reduzido automaticamente aos 100%. Por exemplo se a velocidade definida do monitor é 100% e a velocidade de programa é 50%, a velocidade de movimento resultante é 100%×50%×velocidade do bloco. Portanto, se a velocidade do bloco é menor de 200%, a velocidade varia com base no resultado da expressão referida, mas se é maior de 200%, a velocidade passa sempre aos 100 %.

1. Quando um programa é executado com o comando EXECUTE a partir da unidade portátil, a velocidade do bloco é definida no valor padrão de 100%. Quando o programa é selecionado do externo, a velocidade do bloco é definida no valor padrão se o programa é selecionado por um reset de programa externo mas não pelos sinais RPS e JUMP.

2. O robô não pode se mover à velocidade de programa especificada se o programa não é

executado do início ou quando foram saltados passos. No exemplo seguinte, o robô é parado durante o passo 3 e o movimento é retomado após saltar para o passo 25. A velocidade do bloco no passo 25 é a mesma velocidade do bloco 1.

Step 1 BSPEED block1 ; Define a velocidade para o bloco 1. Step 2 Joint Speed 9…… Step 3 Linear Speed 9…… Step 12 BSPEED block2 ; Define a velocidade para o bloco 2. Step 13 Joint Speed 9…… Step 14 Linear Speed 9…… Step 24 BSPEED block3 ; Define a velocidade para o bloco 3. Step 25 Joint Speed 9…… Step 26 Linear Speed 9……

[ NOTA ]

6-21


Exemplo

Escreva o programa como abaixo referido de forma a que a velocidade seja modificada de 4 bits de um sinal externo.

a=BITS(first signal for external speed selection,4) BSPEED block1[a]

O seguinte programa habilita a seleção da velocidade a partir de um dispositivo externo:

BSPEED block1 ; Define o valor padrão para o bloco. IF SIG(External_speed ON)THEN ; Determina se a seleção externa da velocidade está

habilitada. a=BITS(first signal for external speed selection,4); Adquire o número usado para a seleção externa. IF(a<11)THEN ; Definição impossível se a é 11+. BSPEEDblock11[a] ; Define a velocidade do bloco selecionado. END

END

Joint Speed 9…… ; Move com a velocidade de bloco selecionada. Joint Speed 9……

A variável de número real “block 1” deve ser definida antes. block1=50

block11[0]=10 block11[1]=20

block11[2]=30

block11[3]=40

Por exemplo, se o primeiro sinal para a seleção externa de programa é 1010 e os sinais são inputs como:

1010・・・OFF

1011・・・ON

1012・・・OFF

1013・・・OFF

e a = 2, logo o bloco 11[2] é escolhido e a velocidade de movimento se torna 30 %.

6-22


6.3 INSTRUÇÕES DE CONTROLE DE DISPOSITIVOS DE BLOQUEIO

OPEN Ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio quando inicia a instrução de movimento sucessiva.

OPENI Ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio quando é completada a instrução de movimento em curso.

CLOSE Ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio quando inicia a instrução de movimento sucessiva.

CLOSEI Ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio quando é completada a instrução de movimento em curso.

RELAX Desativa o sinal do dispositivo de bloqueio quando inicia a instrução de movimento sucessiva.

RELAXI Desativa o sinal do dispositivo de bloqueio quando é completada a instrução de movimento em curso.

OPENS Ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio durante a execução de uma instrução de movimento. (Opção)

CLOSES Ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio durante a execução de uma instrução de movimento. (Opção)

RELAXS Desativa o sinal do dispositivo de bloqueio durante a execução de uma instrução de movimento. (Opção)

GUNON Ativa (ON) o sinal da pinça e a temporização de controle da pinça à distância. (Opção)

GUNOFF Desativa (OFF) o sinal da pinça e a temporização de controle da pinça à distância. (Opção)

GUNONTIMER Comanda a temporização do sinal de pinça ON mediante timer. (Opção)

GUNOFFTIMER Comanda a temporização do sinal de pinça OFF mediante timer. (Opção)

6-23


OPEN clamp number OPENI clamp number

Função

Abre os dispositivos de bloqueio do robô (ativa um sinal de abertura do dispositivo de bloqueio). Parâmetros

Número de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o número do dispositivo de bloqueio. Se é omitido é definido como 1. Descrição

Esta instrução ativa um sinal para a válvula pneumática de controle da garra que determina a sua abertura. Com a instrução OPEN, o sinal não é ativado até o movimento sucessivo iniciar. Os tempos de ativação do sinal usando a instrução OPENI são os seguintes: 1. Se o robô está em movimento o sinal é ativado após o completamento do movimento. Se o

robô se move em percurso contínuo, o movimento de percurso contínuo é interrompido (BREAK).

2. Se o robô não está em movimento, o sinal é enviado imediatamente para a válvula de controle. Exemplo

OPEN O sinal de abertura do dispositivo de bloqueio é enviado para a válvula de controle do dispositivo de bloqueio 1 quando o robô inicia o movimento sucessivo.

OPENI 2 O sinal de abertura do dispositivo de bloqueio é enviado para a válvula de controle do dispositivo de bloqueio 2 logo que o robô completar o movimento em curso.

6-24


CLOSE clamp number CLOSEI clamp number

Função

Fecha os dispositivos de bloqueio do robô (ativa um sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio). Parâmetros


Esta instrução ativa um sinal para a válvula pneumática de controle da garra que determina o seu fechamento. Com a instrução CLOSE, o sinal não é ativado até o movimento sucessivo iniciar. Os tempos de ativação do sinal usando a instrução CLOSEI são os seguintes: 1. Se o robô está em movimento o sinal é ativado após o completamento do movimento. Se o


2. Se o robô não está em movimento, o sinal é enviado imediatamente para a válvula de controle. Exemplo

CLOSE 3 O sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio é enviado para a válvula de controle do dispositivo de bloqueio 3 quando o robô inicia o movimento sucessivo.

CLOSEI O sinal de fechamento do dispositivo de bloqueio é enviado para a válvula de controle do dispositivo de bloqueio 1 logo que o robô completar o movimento em curso.

6-25


RELAX clamp number RELAXI clamp number

Função

Desativa a válvula pneumática quer para a abertura quer para o fechamento (o sinal do dispositivo de bloqueio é desativado (OFF). Na presença de solenóides duplos, são desativados ambos os sinais de abertura e de fechamento do dispositivo de bloqueio). Parâmetros


Com a instrução RELAX, o sinal não é ativado até o movimento sucessivo iniciar. Os tempos de ativação do sinal usando a instrução RELAXI são os seguintes: 1. Se o robô está em movimento o sinal é ativado após o completamento do movimento. Se o


2. Se o robô não está em movimento, o sinal é enviado imediatamente para a válvula de controle.

6-26


OPENS clamp number CLOSES clamp number RELAXS clamp number

Opção Função

Ativa/desativa os sinais de abertura e fechamento das válvulas pneumáticas. Parâmetro Número de dispositivo de bloqueio (Clamp number) Especifica o número do dispositivo de bloqueio. Se é omitido é definido como 1. Descrição

Estas instruções diferem das instruções OPEN/ CLOSE/ RELAX e OPENI/ CLOSEI/ RELAXI no que segue: 1. Com as instruções OPEN/ CLOSE/ RELAX:

O sinal é ativado quando inicia o movimento sucessivo. 2. Com as instruções OPENI/CLOSEI/RELAXI:

Se o robô está em movimento o sinal é ativado após o completamento do movimento. O movimento em percurso contínuo é interrompido (BREAK).

3. Com as instruções OPENS/CLOSES/RELAXS: O sinal é ativado logo após a execução desta instrução.

Estas instruções não são afetadas pela switch PREFETCH.SIGINS.

6-27


GUNON gun number , distance GUNOFF gun number , distance

Opção Função

Ativa/desativa o sinal de pinça e controla o momento de ativação da pinça com base na distância especificada. Parâmetros

1. Número da pinça (Gun number) Especifica o número da pinça 1 ou 2. 2. Distância (Distance) Especifica a distância (em mm) para regular os tempos de ativação/desativação da pinça. Um valor negativo antecipa os tempos ao passo que um valor positivo os retarda. Se não é indicado é definido como 0. Descrição

O sinal de pinça é ativado/desativado quando é executada a instrução de movimento após a instrução GUNON/GUNOFF. Os tempos de ativação são determinados pela distância indicada na instrução e pelo tempo definido por GUNONTIMER/GUNOFFTIMER. Exemplo

GUNON 2,100 Ativa o sinal (ON) da pinça 2 retardando-o de 100 mm.

6-28


GUNONTIMER gun number , time GUNOFFTIMER gun number , time

Opção Função

Regula a temporização de ativação/desativação da pinça (momento em que a pinça é ativada/desativada ON/OFF) na hora estabelecida. Parâmetros

1. Número de pinça (Gun number) Especifica o número da pinça 1 ou 2. 2. Tempo (Time) Especifica o intervalo de tempo (em segundos) para a temporização de ativação/desativação (ON/OFF) da pinça. Um valor negativo antecipa os tempos ao passo que um valor positivo os retarda. Se não é indicado, é definido como 0. Descrição

Os tempos de regulação são determinados pelas caraterísticas de instalação da pinça (por ex. a distância entre a válvula e a extremidade da pinça, temperatura etc.), portanto é necessário estabelecer o momento de ativação no início do programa. Use sempre uma variável para este parâmetro de forma a poder modificá-lo externamente ao programa (por ex. quando for necessário modificá-lo por causa da cor da verniz ou da viscosidade). Esta instrução regula apenas a temporização de ativação/desativação da pinça e não a ativa/desativa efetivamente (ON/ OFF).

Exemplo

GUNONTIMER 1,-0.5 Antecipa a temporização do sinal de ativação (ON) para a pinça 1 de 0,5 segundos.

6-29


6.4 INSTRUÇÕES DE CONFIGURAÇÃO

RIGHTY Modifica a configuração do robô de forma a que o braço do robô pareça o braço direito de uma pessoa.

LEFTY Modifica a configuração do robô de forma a que o braço do robô pareça o braço esquerdo de uma pessoa.

ABOVE Modifica a configuração de forma a que a junta do cotovelo esteja na posição alta.

BELOW Modifica a configuração de forma a que a junta do cotovelo esteja na posição baixa.

UWRIST Modifica a configuração de forma a que o ângulo da JT5 tenha um valor positivo.

DWRIST Modifica a configuração de forma a que o ângulo da JT5 tenha um valor negativo.

6-30


RIGHTY LEFTY

Função

Determina uma modificação na configuração do robô no movimento sucessivo de forma a que o braço do robô pareça o braço direito (RIGHTY) ou esquerdo (LEFTY) de uma pessoa. A configuração não deve ser modificada durante um movimento de interpolação linear, ou quando o destino do movimento sucessivo é expressado por valores de deslocação da junta (veja 11.7 Definição da configuração do robô).

Exemplo

RIGHTY

LEFTY

ABOVE BELOW

Função

Determina uma modificação na configuração do robô no movimento sucessivo de forma a que a “junta do cotovelo” (junta 3) pareça o braço de uma pessoa com o cotovelo para cima ou para baixo em relação ao pulso. A configuração não deve ser modificada durante um movimento de interpolação linear, ou quando o destino do movimento sucessivo é expressado por valores de deslocação da junta (veja 11.7 Definição da configuração do robô).

Exemplo

ABOVE BELOW

6-31


UWRIST DWRIST

Função

Determina uma modificação na configuração do robô no movimento sucessivo de forma a que o ângulo da junta 5 (JT5) tenha um valor positivo ou negativo. A configuração não deve ser modificada durante um movimento de interpolação linear, ou quando o destino do movimento sucessivo é expressado por valores de deslocação da junta (veja 11.7 Definição da configuração do robô). Exemplo

UWRIST DWRIST (A junta 5 tem 90°) (A junta 5 tem −90°)*

NOTA* A junta 4 girou de 180°.

6-32


6.5 INSTRUÇÕES DE CONTROLE DO PROGRAMA

GOTO Vai para etiqueta especificada.

IF Vai para etiqueta especificada quando as condições são satisfeitas.

CALL Transfere a execução a uma sub-rotina.

RETURN Volta ao programa que solicitou a sub-rotina.

WAIT Coloca a execução do programa na situação de espera até a condição ser satisfeita.

TWAIT Coloca a execução do programa na situação de espera até a conclusão do tempo especificado.

MVWAIT Coloca a execução do programa na situação de espera até a distância ou o tempo serem alcançados.

LOCK Modifica a prioridade dos programas de controle do robô.

PAUSE Pára temporariamente a execução do programa.

HALT Pára a execução do programa (não será possível reiniciar o programa).

STOP Pára a execução do ciclo.

SCALL Transfere a execução a uma sub-rotina.

ONE Aciona o programa quando ocorre um erro.

RETURNE Inicia a execução a partir do passo posterior àquele em que ocorreu o erro.

CALLAUX Visualiza a tela das funções adicionais. (Opção)

6-33


GOTO label IF condition Função

Vai para o passo do programa da etiqueta especificada. Parâmetros

1. Etiqueta (Label) Especifica a etiqueta do passo do programa em que transferir a execução. A etiqueta pode ser um número inteiro qualquer incluído entre 0 e 32767. 2. Condição (Condition) Especifica a condição para a transferência. Este parâmetro e a palavra-chave IF podem ser omitidos. Se são omitidos, o programa salta quando a instrução é executada. Descrição

Vai para o passo da etiqueta especificado. Quando é especificada a condição, a execução do programa é transferida no caso de a condição ser satisfeita. Se a condição não é especificada, a execução prossegue para o passo seguinte após esta instrução. O número da etiqueta e aquele do passo são diferentes. Os números dos passos são atribuídos automaticamente pelo sistema a todos os passos do programa. As etiquetas são atribuídas expressamente aos passos de programa e são inseridas após o número do passo. Esta instrução funciona como a instrução IF GOTO se é especificada uma condição. Exemplo

GOTO 100 Transfere a execução sem condições à etiqueta 100. Se não haja um passo com etiqueta 100, ocorre um erro.

GOTO 200 IF n==3 Se a variável “n” é igual a 3, o programa vai para a etiqueta 200. No caso inverso a execução procede para o passo seguinte.

6-34


IF condition GOTO label

Função Vai para o passo do programa com a etiqueta especificada quando a condição estabelecida é satisfeita. Parâmetros

1. Condição (Condition) Especifica a condição através de uma expressão, por ex. n = = 0, n>3, m + n<0. 2. Etiqueta (Label) Especifica a etiqueta do passo do programa em que transferir a execução (não o número do passo). A etiqueta deverá estar dentro do mesmo programa. Descrição

O programa vai para o passo especificado pela etiqueta quando a condição estabelecida é satisfeita. Se a condição não é satisfeita, é executado o passo que segue esta instrução. Se a etiqueta indicada não existe, ocorre um erro. Exemplo

IF n>3 GOTO 100 Se o valor da variável do número inteiro “n” é maior do que 3, o programa vai para o passo com etiqueta 100. No caso inverso o passo seguinte é executado.

IF flag GOTO 25 Se o valor da variável do número inteiro “flag” não é 0, o programa vai para o passo com etiqueta 25. Se o valor da variável “flag” é igual a 0, é executado o passo seguinte. Seria o mesmo que escrever: IF flag<>0 GOTO 25.

6-35


CALL program name

Função Interrompe a execução do programa em curso e vai para um novo programa (sub-rotina). Quando a execução da sub-rotina termina, a execução volta ao programa de origem e continua com o passo que segue a instrução CALL. Parâmetros

Nome do programa (Program name) Especifica o nome da sub-rotina a executar. Descrição

Esta instrução interrompe temporariamente a execução do programa em curso e vai para o primeiro passo da sub-rotina indicada.

A mesma sub-rotina não pode ser solicitada por um programa de controle do robô e por um programa PC ao mesmo tempo. Além disso, uma sub-rotina não pode solicitar-se a si mesma. Podem ser mantidos até 20 programas durante a solicitação das sub-rotinas.

[ NOTA ]

Exemplo

CALL sub1 Vai para a sub-rotina “sub1”. Quando é executada a instrução RETURN na “sub1”, a execução do programa volta ao programa de origem e executa-o a partir do passo que segue a instrução CALL.

RETURN Função Termina a execução da sub-rotina e volta ao passo que segue aquele da instrução CALL no programa que solicitou a sub-rotina. Descrição Esta instrução termina a execução da sub-rotina e volta ao programa que solicitou a sub-rotina. Se a sub-rotina não é solicitada por outro programa (por ex. quando a sub-rotina é executada pelo comando EXECUTE), a execução do programa é terminada. Ao fim da sub-rotina, a execução do programa volta ao programa de origem embora não haja uma instrução RETURN. Porém, a instrução RETURN deveria estar escrita como último passo da sub-rotina (ou em qualquer ponto em que deveria terminar a sub-rotina).

6-36


WAIT condition

Função

Coloca na situação de espera a execução do programa até a condição especificada ser satisfeita. Parâmetros

Condição (Condition) Especifica a condição de espera (expressão com valores reais). Descrição

Esta instrução interrompe a execução do programa até a condição especificada se realizar. O comando CONTINUE NEXT reinicia a execução do programa antes de a condição ter se realizado (vai para a execução da instrução WAIT ). Exemplo

WAIT SIG(1001, − 1003) Interrompe a execução do programa até o sinal de input externo 1001(WX1) passar a ON e o sinal 1003(WX3) passar a OFF.

WAIT TIMER(1)>10 Interrompe a execução do programa até o valor do timer 1 ultrapassar 10 (segundos).

WAIT n>100 Interrompe a execução do programa até o valor da variável “n” ser maior do que 100 (no exemplo supõe-se que a variável “n” seja um valor incrementado por um programa PC ou por interrupções de programa).

6-37


TWAIT time

Função

Interrompe a execução do programa até a conclusão do tempo especificado. Parâmetros

Tempo (Time) Especifica o tempo, em segundos, de suspensão da execução do programa. Descrição

Esta instrução interrompe a execução do programa até a conclusão do tempo especificado. Uma instrução TWAIT em execução pode ser ultrapassada pelo comando CONTINUE NEXT . O mesmo resultado de TWAIT pode ser obtido usando a instrução WAIT. Exemplo

TWAIT 0.5 Aguarda por 0,5 segundos.

TWAIT deltat Aguarda até a conclusão do tempo determinado pela variável “deltat”.

6-38


MVWAIT value

Função

Interrompe a execução do programa até a distância restante (ou o tempo) do movimento em curso ser menor do que a distância (ou tempo) especificada. Parâmetros

Valor (Value) Especifica a distância ou o tempo. A distância é expressada em milímetros (mm) e o tempo em segundos (S). Se a unidade não é indicada, é considerada de milímetros. Descrição

Esta instrução é utilizada para sincronizar a execução do programa com o movimento do robô. Porém, embora esta instrução controle a distância restante (ou o tempo) baseando-se no valor do comando, é possível que esta seja diferente da distância (ou tempo) efetiva por causa do atraso da resposta. Quando o robô se desloca em movimento de interpolação de articulações, a distância especificada e a distância real podem ser muito diferentes. Caso o movimento atual seja completado durante a execução desta instrução, a execução continuará com a instrução seguinte, sem aguardar. A instrução CONTINUE NEXT pode ser usada para saltar a instrução MVWAIT enquanto em execução.

A instrução MVWAIT não pode ser usada nos programas PC. Além disso, não pode ser usada com o comando DO.

[ NOTA ]

Exemplo

No esquema seguinte, o robô desloca-se em direção ao posicionamento “pos”, e quando chega a uma distância menor do que 100 mm de “pos”, o sinal 21 passa a ON. A condição é verdadeira somente quando a função PREFETCH.SIGINS está em ON e o robô está dentro da tolerância de precisão.

pos 100 mm

LMOVE lc MVWAIT 100mm Sin. 21 ON SIGNAL 21

6-39


No esquema mais abaixo, o robô desloca-se em direção do posicionamento “pos”, e quando o tempo necessário para atingir “pos” for 0.2, o sinal se tornará ON. A condição será verdadeira somente quando a função PREFETCH.SIGINS estará no ON e o robô estará na tolerância de precisão.

0,2 seg

LMOVE lc Sig 21ON MVWAIT 0.2S

SIGNAL 21

pos

6-40


LOCK priority

Função

Muda a prioridade do programa do robô atualmente selecionado na pilha de execução (stack). Parâmetros

Prioridade (Priority) Especifica a prioridade em números reais de 0 até 127. Descrição

Normalmente, a prioridade do programa do robô é 0. A prioridade pode ser modificada usando esta instrução. Quanto maior o número, mais elevada é a prioridade. Exemplo

LOCK 2 Define em 2 a prioridade.

PAUSE

Função

Interrompe temporariamente (coloca em modalidade de espera) a execução do programa. Descrição

Esta instrução interrompe temporariamente a execução do programa e visualiza uma mensagem no terminal. Se pode reiniciar a execução através do comando CONTINUE. Esta instrução é útil durante a verificação de um programa. Enquanto o programa está parado com a instrução PAUSE, se pode verificar os valores das variáveis.

6-41


HALT

Função

Termina a execução do programa. Após esta instrução não é possível reiniciar a execução do programa. Descrição

Termina a execução do programa sem considerar os passos restantes. Uma mensagem aparece no terminal. A execução de um programa parado através desta instrução não pode ser reiniciada usando o comando CONTINUE.

STOP

Função

Termina a execução do ciclo em curso. Descrição

Se permanecem ciclos a completar, a execução volta ao primeiro passo. Senão termina. Esta instrução indica o fim do ciclo de execução e tem um efeito diferente daquele da instrução HALT. Se permanecem ciclos a executar, a execução continua com o primeiro passo do programa principal* (ainda que a instrução STOP tenha sido executada numa sub-rotina ou em outro programa de interrupção, a execução volta ao programa principal). NOTA* O programa principal é um programa iniciado por comandos como EXECUTE, STEP,

PCEXECUTE. Uma sub-rotina é um programa solicitado por outro programa através de instruções como CALL, ON ou ONI.

A instrução RETURN no programa principal funciona de forma semelhante à instrução STOP. A execução de um programa parado pela instrução STOP não pode ser reiniciada pelo comando CONTINUE.

6-42


SCALL string expression, variable Função

Vai para a sub-rotina com o nome dado por uma expressão de cadeia. Parâmetros

1. Expressão de cadeia (String expression) Especifica o nome da sub-rotina usando uma expressão de cadeia. 2. Variável (Variable) Se a solicitação da sub-rotina é executada normalmente, o valor atribuído a esta variável é 0. Se durante a solicitação da sub-rotina se verificam anomalias, lhe é atribuído o código de erro (≠ 0). Se é omitido, a execução é parada por um erro caso se verifiquem anomalias durante a solicitação da sub-rotina. Descrição

Esta instrução funciona como a instrução CALL a não ser com a diferença que o nome é expressado por uma expressão de cadeia (veja a instrução CALL). Exemplo

$prog="sub1"

SCALL $prog Vai para a sub-rotina chamada de "sub1".

num=12

$temp1=$ENCODE(/I2,num) Converte numa expressão de cadeia o valor $temp2="" real atribuído a “num”, e vai para a sub-rotina

chamada de "sub12". FOR i=1 to LEN($temp1)

$temp3=$MID($temp1,i,1)

IF $temp3<> "" THEN $temp2=$temp2+$temp3

END

END SCALL "sub"+$temp2

6-43


ONE program name

Função

Aciona o programa especificado quando ocorre um erro. Descrição

Esta instrução aciona o programa especificado quando ocorre um erro. Podem ser acionados também os programas PC. A instrução RETURN transfere a execução ao passo em que ocorreu o erro. A instrução RETURNE transfere a execução ao passo que segue o erro (caso no programa não haja nem a instrução RETURN nem RETURNE, a execução do ciclo termina no fim do programa acionado). Não se pode utilizar as instruções de movimento no programa acionado pela instrução ONE. Se ocorre um erro no programa acionado por ONE, a execução termina naquele ponto.

Durante toda a execução do programa principal que contém a instrução ONE, a mesma terá efeito quer sobre as sub-rotinas quer sobre o programa principal. Quando o programa principal terminar a execução, ONE já não terá efeito. Quando ocorrer um erro, a luz de sinalização do erro não será acesa no caso de o programa ter sido acionado pela instrução ONE.

[ NOTA ]

RETURNE

Função

Volta ao passo posterior ao erro. Descrição

Esta instrução é normalmente adicionada à instrução ONE. Através da instrução ONE, o programa vai para a sub-rotina quando ocorre um erro. De seguida, a execução volta ao passo que segue aquele do erro no programa de origem quando é executada a instrução RETURNE na sub-rotina.

6-44


CALLAUX auxiliary function number Opção

Função

Visualiza as funções adicionais especificadas. Parâmetros

Número da função auxiliar (Auxiliary function number) Especifica o número da função auxiliar, incluído entre 1 e XXXX.

Descrição

1. Habilita a visualização e a definição da função auxiliar do programa. 2. Quando a execução do programa é interrompida enquanto a instrução CALLAUX está sendo

executada, a tela da função auxiliar é desativada. Se a instrução CALLAUX é executada por diversos programas, CALLAUX aguarda até a primeira dessas funções terminar ou ser interrompida.

3. Se nesta instrução é especificado um número de função auxiliar indefinido, ocorre o erro

(P2030) Undefined function number (Número de função não definido). Especifique o número de 1 até XXXX (repare que nem todos os números são atribuídos a uma função).

6-45


6-46

6.6 INSTRUÇÕES DE PROGRAMA EM ESTRUTURAS IF……THEN…ELSE……END WHILE……DO……END DO……UNTIL FOR……END CASE……OF……VALUE……ANY……END


6-47

IF logical expression THEN program instructions(1) ELSE program instructions(2) END

Função

Executa um grupo de passos de programa baseando-se no resultado de uma expressão lógica. Parâmetros

1. Expressão lógica (Logical expression) Expressão lógica ou real. Verifica se este valor é TRUE (não 0) ou FALSE (0).

2. Instruções de programa (Program instructions (1)) As instruções de programa inseridas serão executadas caso a expressão lógica acima referida seja TRUE.

2. Instruções de programa (Program instructions (2)) As instruções de programa inseridas serão executadas caso a expressão lógica acima referida seja FALSE. Descrição

Esta estrutura de controle executa um dos dois grupos de instruções baseando-se no valor da expressão lógica. O procedimento de execução é o seguinte: 1. Calcula a expressão lógica, vai para o passo 4 caso o valor resultante seja 0 (FALSE). 2. Calcula a expressão lógica, executa as instruções de programa (1) caso o valor resultante seja

1 (TRUE). 3. Vai para 5. 4. Caso haja a instrução ELSE, serão executadas as instruções de programa (2). 5. Continua a execução do programa a partir do passo que segue a instrução END.

1. As instruções ELSE e END devem ser inseridas numa linha à parte.

2. A estrutura IF…THEN deve terminar com a instrução END.

Exemplo

No exemplo seguinte, caso “n” seja maior do que 5, a velocidade do programa será definida como 10%, no caso inverso como 20 %.

[ NOTA ]


6-48

21 IF n>5 THEN

22 sp=10

23 ELSE 24 sp=20

25 END

26 SPEED sp ALWAYS

O programa seguinte verifica primeiramente o valor da variável “m”. Caso “m” não seja 0, o programa controlará o sinal de input externo 1001(WX1) e visualizará uma mensagem diferente segundo o estado do sinal. Neste exemplo a estrutura mais externa não apresenta uma instrução ELSE.

71 IF m THEN

72 IF SIG(1001) THEN 73 PRINT"Input signal is TRUE"

74 ELSE

75 PRINT"Input signal is FALSE" 76 END

77 END


6-49

WHILE condition DO program instructions END

Função

Caso a condição especificada seja TRUE, a instrução WHILE será executada. Quando a condição é FALSE, a instrução WHILE é saltada. Parâmetros

1. Condição (Condition) Expressão lógica ou real. Verifica se o valor é TRUE (não 0) ou FALSE (0). 2. Instruções de programa (Program instructions) Especifica o grupo de instruções a executar caso a condição seja TRUE. Descrição

Na estrutura de controle WHILE os passos de programa inseridos são repetidos até a condição especificada ser TRUE. O procedimento de execução é o seguinte: 1. Calcula a expressão lógica, vai para o passo 4 caso o valor resultante seja 0 (FALSE). 2. Calcula a expressão lógica, executa as instruções de programa caso o valor resultante seja 1

(TRUE). 3. Vai para 1. 4. Continua o programa a partir do passo que segue END. Ao contrário da estrutura DO, caso a condição seja FALSE, nenhum dos passos de programa da estrutura WHILE será executado. Usando esta estrutura, finalmente a condição deverá mudar de TRUE a FALSE.

Exemplo

No exemplo seguinte, são controlados os sinais de input 1001 e 1002 e o movimento do robô é parado segundo a condição deles. Caso ambos os sinais procedentes dos alimentadores das duas partes se tornem 0 (o alimentador está vazio), o robô ficará parado e a execução continuará a partir do passo seguinte a instrução END (passo 27 neste exemplo).

Caso um dos alimentadores esteja vazio ao começo da instrução WHILE (sinal de input externo OFF=0), a execução vai para o passo 27 sem executar nenhum dos passo na estrutura.

[ NOTA ]


6-50

20 .

21 . 22 .

23 WHILE SIG(1001,1002) DO

24 CALL part1 25 CALL part2

26 END

27 . 28 .

29 .

30 .


6-51

DO program instructions UNTIL logical expression

Função

Cria um loop DO. Parâmetros

1. Instruções de programa (Program instructions) Estas instruções são repetidas enquanto a expressão lógica continua sendo FALSE. 2. Expressão lógica (Logical expression) Expressão lógica ou real. Quando o resultado da expressão lógica se torna TRUE, a execução das instruções nesta estrutura é terminada. Descrição

Esta estrutura de controle executa um grupo de instruções de programa enquanto as condições inseridas (expressão lógica) são FALSE. O procedimento de execução é o seguinte: 1. Executa as instruções do programa. 2. Avalia a expressão lógica e caso o resultado seja FALSE, o passo 1 será repetido. Caso o

resultado seja TRUE, irá para o passo 3. 3. Continua a execução do programa a partir do passo que segue a instrução UNTIL. A execução sairá da estrutura DO quando o valor da expressão lógica mudar de FALSE para TRUE.

Ao contrário da estrutura WHILE, as instruções de programa da estrutura DO serão executadas pelo menos uma vez. Pode omitir as instruções de programa entre a instrução DO e UNTIL. Caso não haja instruções, a expressão lógica posterior a UNTIL será avaliada repetidas vezes. Quando o valor da expressão lógica se torna TRUE, a execução sai do loop e vai para o passo que segue a estrutura DO. A estrutura DO deverá terminar com a instrução UNTIL.

[ NOTA ]


6-52

Exemplo

No exemplo seguinte, a estrutura DO controla a seguinte operação: uma peça é pegada e levada no buffer. Quando o buffer estiver cheio, o sinal de input “buffer.full” (buffer cheio) será ativado (ON). Quando o sinal é ativado, o robô pára e inicia uma operação diferente.

10 .

11 .

12 . 13 DO

14 CALL get.part

15 CALL put.part 16 UNTIL SIG(buffer.full)

17 .

18 . 19 .


6-53

FOR loop variable = start value TO end value STEP step value program instructions END

Função

Repete a execução de um programa. Parâmetros

1. Variável de ciclo (Loop variable) Variável ou valor real. Inicialmente a esta variável é atribuído um valor ao qual se acrescentará 1 cada vez que o ciclo for executado. 2. Valor inicial (Starting value) Valor real ou expressão. Define o valor inicial da variável de ciclo. 3. Valor final (End value) Valor real ou expressão. Este valor é comparado com o valor atual da variável de ciclo e caso o valor da variável alcance este valor, o programa sai do ciclo. 4. Valor de incremento (Step value) Valor real ou expressão que podem ser omitidos. Este valor é acrescentado ou subtraído à variável de ciclo depois de cada ciclo. Insira sempre este comando com a instrução STEP. Se o valor de incremento não é indicado, se acrescenta 1 à variável de ciclo. Nesse caso a instrução STEP pode ser omitida. Descrição

Esta estrutura de controle repete a execução das instruções incluídas entre as instruções FOR e END. A variável de ciclo é incrementada pelo valor do passo indicado cada vez que um ciclo for executado. O procedimento de execução é o seguinte: 1. O valor inicial é atribuído à variável de ciclo. 2. Calcula o valor final e o valor de incremento. 3. Compara o valor da variável de ciclo e o valor final.

a. Caso o valor de incremento seja positivo e a variável de ciclo seja maior do que o valor final, vai para o passo 7.

b. Caso o valor de incremento seja negativo e a variável do ciclo seja menor do que o valor final, vai para o passo 7.

Nos outros casos, vai para o passo 4.


6-54

4. Executa as instruções de programa posteriores à instrução FOR. 5. Quando a instrução END é alcançada, o valor de incremento é acrescentado à variável de

ciclo. 6. Volta ao passo 3. 7. Executa as instruções de programa que seguem a instrução END (o valor da variável de ciclo

registrado no momento da comparação do passo 3 não muda).

Para cada instrução FOR deve haver uma instrução END. Note que, caso na primeira avaliação o valor da variável de ciclo seja maior do que o valor final (menor no caso de o valor de incremento ser negativo), nenhuma das instruções de programa incluídas entre FOR e END é executada. O número de ciclos (variável de ciclo) não deve ser alterado por outras programações (operadores, expressões, etc.) dentro do ciclo FOR.

Exemplo

A sub-rotina “pick.place” pega numa peça e coloca-a em “hole”. As peças são posicionadas como indicado na ilustração seguinte (o palete é posicionado paralelamente aos eixos X, Y no sistema das coordenadas de mundo e a distância entre as partes é de 100 mm).

FOR row = 1 TO max.row

POINT hole = SHIFT (start.pose BY (row-1)*100,0,0) FOR col = 1 TO max.col

CALL pick.place

POINT hole = SHIFT(hole BY 0,100,0) END

END

max.col

max.rowstart.pose

100 mm Y

X

[ NOTA ]

100 mm


6-55

CASE index variable OF VALUE case number 1，……: program instructions VALUE case number 2，……: program instructions : VALUE case number n，……: program instructions ANY : program instructions END

Função

Executa o programa segundo um número “CASE” particular. Parâmetros

1. Variável de índice (Index variable) Variável real ou expressão. Determina a estrutura “CASE” a executar segundo o valor desta variável. 2. Instruções de programa (Program instructions) Executa estas instruções de programa quando o valor da variável de índice é igual a um dos valores que seguem a instrução VALUE. Descrição

Através de esta estrutura o programa pode selecionar um grupo de instruções entre os outros e executar o grupo selecionado. Trata-se de uma função poderosa da linguagem AS que fornece um método útil para providenciar muitas alternativas dentro do programa. O procedimento de execução é o seguinte: 1. Verifica o valor da variável de índice da instrução CASE, 2. Analisa os passos VALUE e encontra o primeiro passo que inclui um valor igual ao valor da

variável de índice, 3. Executa as instruções que seguem o passo VALUE, 4. Continua a execução com as instruções que seguem a instrução END. Caso não haja valores iguais à variável de índice, serão executadas as instruções de programa que seguem a instrução ANY. Caso não haja uma instrução ANY, nenhum passo da estrutura “CASE” é executado.


6-56

Exemplo

No programa seguinte, quando o valor da variável x for negativo, a execução do programa ficará parada após a visualização da mensagem. Quando o valor for positivo, o programa prosseguirá segundo as seguintes 3 estruturas: 1. se o valor é um número par incluído entre 0 e 10 2. se o valor é um número ímpar incluído entre 1 e 9 3. se o valor é um número positivo diferente dos anteriores.

IF x<0 GOTO 10

CASE x OF

VALUE 0,2,4,6,8,10: PRINT "The number x is EVEN"

VALUE 1,3,5,7,9:

PRINT "The number x is ODD”

ANY ：

PRINT "The number x is larger than 10" END

STOP

10 PRINT "Stopping because of negative value"

STOP

A instrução ANY e suas instruções de programa podem ser omitidas. A instrução ANY pode ser usada somente uma vez dentro da estrutura. Deve se encontrar ao fim da estrutura como indicado no exemplo mais abaixo. Os dois pontos “:” após a instrução ANY podem ser omitidos. Quando são inseridos os dois pontos, sempre deixe um espaço após ANY. Sem esse espaço, ANY seria considerada como uma label. Ambas as instruções ANY e END devem ser inseridas numa linha exclusiva.

[ NOTA ]


6.7 INSTRUÇÕES PARA SINAIS BINÁRIOS

RESET Desativa todos os sinais de output externo.

SIGNAL Ativa/desativa os sinais I/O externos e os sinais internos.

PULSE Ativa o sinal de output durante o intervalo de tempo especificado.

DLYSIG Comuta o sinal após a conclusão do tempo especificado.

RUNMASK Especifica os sinais a mascarar.

BITS Define um grupo de sinais a igualar com um valor especificado.

SWAIT Interrompe a execução do programa até a definição da condição especificada.

EXTCALL Solicita o programa selecionado pelo sinal externo.

ON Define a condição de interrupção.

ONI Define a condição de interrupção.

IGNORE Cancela as instruções ON ou ONI .

SCNT Ativa um sinal de contador quando o valor do contador especificado é atingido.

SCNTRESET Cancela o sinal do contador.

SFLK Ativa/desativa o sinal de intermitência num ciclo de tempo especificado.

SFLP Ativa/desativa os sinais de SET/RESET.

SOUT Ativa um sinal quando uma condição especificada é satisfeita.

STIM Ativa o sinal do timer quando o sinal especificado permanece ativo durante um período de tempo estabelecido.

SETPICK Define o tempo de início do controle do fechamento do dispositivo de bloqueio.

SETPLACE Define o tempo de início do controle da abertura do dispositivo de bloqueio.

CLAMP Controla a abertura/o fechamento dos sinais dos dispositivos de bloqueio.

6-57


RESET Função Desativa todos os sinais de output externos. Este comando não tem efeitos sobre sinais usados como sinais dedicados, sinais de dispositivos de bloqueio e antinomia dos sinais OX/WX multifunção. Usando a definição opcional, os sinais usados na tela do painel de interface não são influenciados por este comando. (Opção)

SIGNAL signal number, …… Função Ativa ou desativa os sinais de output externos (OX) ou os sinais internos. Parâmetros Número de sinal (Signal number) Seleciona o número do sinal de output externo ou do sinal interno. A seleção de um sinal dedicado produz um erro.


Sinal de output externo 1 − número efetivo de sinais


Veja 5.7 Comando do monitor SIGNAL

6-58


PULSE signal number, time

Função Ativa o sinal de output externo especificado ou o sinal interno durante um intervalo de tempo estabelecido. Parâmetros 1. Número de sinal (Signal number) Seleciona o número do sinal de output externo ou do sinal interno. A seleção de um sinal dedicado produz um erro.


Sinal de output externo 1 − número efetivo de sinais


2. Tempo (Time) Estabelece por quanto tempo o sinal permanece ativado (em segundos). Se não é especificado, é automaticamente estabelecido como 0,2 segundos. Veja também 5.7 Comando do monitor PULSE

DLYSIG signal number, time Função Ativa o sinal especificado após o tempo estabelecido. Parâmetros 1. Número de sinal (Signal number) Seleciona o número do sinal de output externo ou do sinal interno. Se o número do sinal é positivo, o sinal está ativado (ON); se é negativo, o sinal está desativado (OFF). A seleção de um sinal dedicado produz um erro.



2. Tempo (Time) Especifica o intervalo de tempo, em segundos, para o atraso da saída do sinal. Veja 5.7 Comando do monitor DLYSIG

6-59


RUNMASK starting signal number, number of signals

Função

Permite que os sinais permaneçam ativos apenas durante a execução do programa. Os sinais podem ser ativados usando os comandos SIGNAL, PULSE ou DLYSIG, mas o sinal se desativa quando a execução do programa é parada (se esta instrução não é utilizada, o sinal permanece ativo depois de colocado em ON). Parâmetros 1. Número de sinal inicial (Starting signal number) Especifica o número do primeiro sinal de output externo ou sinal interno no grupo dos sinais a mascarar. A inserção de um número negativo cancela a função de máscara para o sinal que não se desativa ao parar do programa.



2. Número de sinais (Number of signals) Especifica o número de sinais mascarados. Se não é indicado, é definido como 1. Descrição Os sinais selecionados por esta instrução são desativados de imediato quando a execução do programa é parada. Porém, os sinais dedicados não são afetados por esta instrução.

Se a execução do programa é interrompida, os sinais mascarados são desativados. Quando o programa reinicia através do comando CONTINUE, os sinais voltam ao estado em que se encontravam quando o programa estava em função. O mesmo acontece com os comandos DO ou STEP. (Reiniciando o programa através do comando EXECUTE a instrução RUNMASK é anulada.)

Exemplo

RUNMASK 5,2 Este comando mascara o sinal de output externo 5 e o seguinte sinal 6, especificados em 2 bits. Enquanto o programa está em execução, estes sinais podem ser ativados pelos comandos SIGNAL, PULSE, ou DLYSIG. São desativados quando a execução do programa é parada.

6-60


BITS starting signal number, number of signals = decimal value

Função Define um grupo de sinais de output externos ou sinais internos em forma binária. O estado do sinal é definido ON ou OFF segundo o equivalente binário do valor decimal especificado. Parâmetros 1. Número de sinal inicial (Starting signal number) Especifica o primeiro sinal a definir.



2. Número de sinais (Number of signals) Especifica o número de sinais a definir ON/OFF. O número máximo admitido é 16. 3. Valor decimal (Decimal value) Especifica o valor decimal usado para definir os estados de sinal ON/OFF pretendidos. O valor decimal é transformado em formato binário e cada bit do valor binário define o estado do sinal iniciando pelo bit menos significativo. Se o formato binário desse valor tem um número de bit maior do que o número de sinais, é mudado apenas o estado do número definido de sinais (partindo do número especificado) ao passo que são ignorados os bites restantes. Veja também 5.7 Comando do monitor BITS.

6-61


SWAIT signal number, …… Função Aguarda até o sinal externo I/O ou o sinal especificado assumir a condição definida. Parâmetros Número de sinal (Signal number) Especifica o número dos I/O externos ou dos sinais internos a controlar. Os números negativos indicam que a condição é satisfeita quando o sinal está em OFF.



Descrição Quando todos os sinais especificados foram satisfeitos, a instrução está concluída e o programa executa o passo seguinte. Se as condições não são satisfeitas, o programa aguardar no passo atual até elas serem satisfeitas. A instrução SWAIT em execução pode ser saltada usando o comando CONTINUE NEXT. O mesmo resultado pode ser obtido usando a instrução WAIT. Exemplo

SWAIT 1001,1002 Aguarda até os sinais de input externos 1001(WX), e 1002 (WX2) estarem em ON.

SWAIT 1,-2001 Aguarda até o sinal de output externo 1(OX1) estar em ON

e o sinal interno 2001(WX1) estar em OFF.

6-62


EXTCALL Função Solicita o programa selecionado pelo sinal de input externo. Descrição A instrução EXTCALL é executada como indicado no seguinte procedimento: 1. Ativa o sinal JUMP-ST, que permite a inserção num programa externo. 2. Aguarda o sinal JUMP-ON a inserir. 3. Quando JUMP-ON for inserido, o número de programa inserido por RPS-CODE é lido. Se o

número inserido é igual ou maior do que 100, são solicitados os programas pgxxx. Se o número é 99 – 10, são solicitados os programas pgxx, e os programas pgx se o número é inferior a 9.

JUMP-OFF?

JUMP-ST output

OFF

OFF

ON

equal

Error (P1014) Cannot execute because theprogram is already in use.

JUMP-ST OFF

read RPS code

change program

JUMP－ON input

current program= new program

？

ON

Not equal

6-63


Esta instrução pode ser saltada inserindo o comando CONTINUE NEXT enquanto aguardando o sinal JUMP_ON. Esta instrução só é eficaz quando está ativo o modo RPS e o sinal RPS é definido como um sinal de software dedicado. Ocorre um erro quando esta instrução é executada se RPS não é definido como sinal dedicado. Se o modo RPS está desativado, esta instrução é ignorada. EXTCALL é utilizada para solicitar uma sub-rotina. Após o completamento desta sub-rotina (ou quando uma instrução RETURN é executada numa sub-rotina), a execução volta ao programa original.

[ NOTA ]

6-64


ON mode signal number CALL program name, priority ON mode signal number GOTO label, priority ONI mode signal number CALL program name, priority ONI mode signal number GOTO label, priority

Função Controla o sinal de input externo especificado ou o sinal interno e com a recepção do sinal se transfere à sub-rotina especificada (CALL) ou salta à etiqueta especificada (GOTO). ONI pára a instrução de deslocamento em execução, enquanto ON aguarda até a conclusão do deslocamento em execução antes de passar à sub-rotina ou à etiqueta. Parâmetros 1. Modo (Mode) (não especificado) Controla a frente de subida e de descida do sinal especificado. /ERR (opção) Corrige o erro se o estado do sinal já satisfez a condição definida quando

o controle inicia. /LVL(opção) Salta de imediato à sub-rotina ou à etiqueta especificada se o estado do

sinal já satisfez a condição definida quando o controle inicia. 2. Número de sinal (Signal number) Especifica o número do sinal a controlar. Se o número é positivo, é monitorada a frente de subida do sinal ou a passagem de OFF para ON. Se o numero é negativo, é monitorada a frente de descida do sinal ou a passagem de ON para OFF. Números de sinal admitidos

Sinal de output externo 1000 ~ número efetivo de sinais

Sinal interno 2001 ~ 2256

3. Nome do programa (Program name) Especifica o nome da sub-rotina onde transferir a execução quando o sinal for recebido. Se é omitido, o programa prossegue ao passo seguinte e a execução não é transferida à sub-rotina. 4. Etiqueta (Label) Especifica a etiqueta para onde ir quando o sinal especificado for recebido. 4. Prioridade (Priority)

6-65


Especifica a prioridade do programa, com intervalo de definição incluído entre 1 e 127. Se não é especificado, é configurado como 1. Quanto maior é o número, maior é a prioridade. A prioridade é ignorada quando é inserida uma etiqueta como destino. Descrição Para as instruções ON…CALL, quando é detectada uma mudança no sinal controlado, o programa é interrompido e é executada a sub-rotina especificada. Funciona como a instrução CALL depois de o sinal controlado ser detectado. (Veja também 6.5 Instrução de controle do programa CALL) Quando é executada a instrução RETURN na sub-rotina solicitada, a execução volta ao passo do programa posterior ao passo em execução antes de a sub-rotina ter sido solicitada (Veja também 11.3 Bloqueio externo).

A instrução ONI pode ser usada somente nos programas de movimento do robô e não nos programas PC.

O controle do sinal é anulado nos casos seguintes: 1. Quando é executada uma instrução IGNORE para o sinal especificado nas instruções ON e

ONI . 2. As instruções ON e ONI são executadas e o programa passou à sub-rotina. 3. Uma nova instrução ON ou ONI especifica o mesmo sinal de uma instrução anterior ON

(ONI) (a configuração anterior é cancelada).

1. Durante o controle da frente de subida e de descida do sinal, a execução do programa é

transferida somente quando ocorre uma mudança no estado do sinal. Contudo, se a frente de subida está por detectar, a transferência não ocorre caso esse sinal já esteja em ON quando a instrução ON é executada. Não ocorre nenhuma transferência até o sinal ser desativado e novamente ativado.

2. Para detectar as mudanças do sinal, é necessário que o sinal esteja estável pelo menos

durante 50 mseg. 3. O controle inicia logo após a execução da instrução ON (ONI). Como no sistema AS as

instruções de não-movimento são lidas e executadas junto do movimento anterior, o controle inicia ao mesmo tempo do movimento determinado pela instrução anterior à instrução ON (ONI).

4. Os sinais não são controlados enquanto a execução está parada.

[ NOTA ]

6-66


Exemplo

ONI -1001 CALL alarm Controla o sinal de input externo 1001(WX1). Logo que este sinal mudar de ON para OFF (o número de sinal é negativo portanto é detectada a frente de descida), o movimento é parado e a execução é transferida à sub-rotina “alarm”.

ON test CALL delay Controla o sinal atribuído à variável “test”. Quando o sinal muda no modo desejado (a condição depende do valor de “test”, visto que pode ser negativo ou positivo), a execução do programa é transferida à sub-rotina “delay” após a conclusão do passo de deslocamento atual. Quando a sub-rotina “delay” foi completada retorna ao programa de origem.

6-67


IGNORE signal number Função Cancela o controle dos sinais estabelecidos pela instrução ON ou ONI. Parâmetros Números de sinal (Signal numbers) Especifica o número do sinal a que anular o controle.

Descrição Esta instrução anula o efeito da última instrução ON ou ONI definida para o sinal especificado (veja também 11.3 Bloqueio externo).

A função de controle ON(ONI) é eficaz somente com os sinais I/O binários efetivamente instalados como sinais de input.

Números de sinal admitidos Sinal de output externo 1000 ~ número efetivo de sinais

Sinal interno 2001 ~ 2256

[ NOTA ]

Exemplo

IGNORE 1005 Anula o controle dos sinais de input externos (Canal 5).

IGNORE test Anula o controle do sinal especificado pelo valor da variável “test”.

6-68


SCNT counter signal number = count up signal, count down signal,

counter clear signal, counter value

Função Ativa um sinal de contador quando o valor de contador especificado é atingido. Parâmetros 1. Número de sinal de contador (Counter signal number) Especifica o número de sinal a ser ativado. Intervalo de configuração dos números de sinal do contador: de 3097 a 3128. 2. Sinal de incremento da contagem (Count up signal) Especificado por um número de sinal ou por uma expressão lógica. Cada vez que o sinal muda de OFF para ON, o contador é incrementado de 1. 3. Sinal de decrescimento da contagem (Count down signals) Especificado por um número de sinal ou por uma expressão lógica. Cada vez que o sinal muda de OFF para ON, o contador é decrementado de 1. 4. Sinal de reset do contador (Counter clear signals) Especificado por um número de sinal ou por uma expressão lógica. Se este sinal é posicionado em ON, o contador interno é reiniciado. 5. Valor de contador (Counter value) Quando o contador interno atinge este valor, o sinal especificado é ativado. Se é indicado “0”, o sinal é posicionado em OFF. Descrição Se o sinal de incremento do contador muda de OFF para ON quando o comando SCNT é executado, o valor do contador interno é incrementado de 1. Se o sinal de decrescimento muda de OFF para ON, o valor do contador interno é decrementado de 1. Quando o valor do contador interno atinge o valor especificado no parâmetro (valor do contador), o sinal do contador é ativado. Se o sinal de reset do contador é ativado, o valor do contador interno é definido como 0. Cada sinal do contador tem seu valor de contador. Para forçar o reset do contador interno, use o comando SCNTRESET. Para controlar o estado dos sinais de 3001 a 3128, use o comando IO/E. (Opção) Veja 5.7 Comando do monitor SCNT.

6-69


SCNTRESET counter signal number

Função Reinicia o contador interno que corresponde ao número de sinal do contador. Parâmetros Número de sinal do contador (Counter signal number) Seleciona o número de sinal do contador a reiniciar. Intervalo de configuração para os números de sinal do contador: de 3097 a 3128.

Veja 5.7 Comando do monitor SCNTRESET.

SFLK signal number = time

Função Ativa/desativa de forma intermitente (flicker) o sinal especificado num ciclo de tempo especificado. Parâmetros 1. Número de sinal (Signal number) Especifica o número do sinal a ativar/desativar. Intervalo de configuração: de 3065 a 3096. 2. Tempo (Time) Especifica o tempo de um ciclo ON/OFF (valores reais). Quando é estabelecido um valor negativo, a intermitência é cancelada. Descrição A passagem ON/OFF é considerada um ciclo que é executado num tempo especificado. Veja 5.7 Comando do monitor SFLK.

6-70


SFLP output signal = set signal expression, reset signal expression

Função Ativa/desativa um sinal de output usando um sinal estabelecido ou um sinal de reset. Parâmetros 1. Sinal de output (Output signal) Especifica o número do sinal a ativar. Um número positivo ativa o sinal; um número negativo desativa-o. Somente os números dos sinais de output podem ser especificados (de 1 até o número efetivo de sinais). 2. Define a expressão (Set signal expression) Especifica o número de sinal ou a expressão lógica para definir o sinal de output. 3. Cancela a expressão (Reset signal expression) Especifica o sinal ou a expressão lógica para cancelar o sinal de output. Descrição Se o parâmetro estabelecido está em ON, o sinal de output é ativado. Se o parâmetro de reset está ativado, o sinal de output é desativado. Se ambos os parâmetros estão ativados, o sinal de output é desativado (OFF). O sinal de output é ativado ou desativado quando o comando SFLP é executado e não quando os parâmetros “set signal” ou “reset signal” são ativados (ON).

Veja 5.7 Comando do monitor SFLP.

6-71


SOUT signal number＝signal expression

Função Ativa o sinal especificado quando a condição especificada é satisfeita. Parâmetros 1. Número de sinal (Signal number) Especifica o número do sinal a ativar. Somente os números dos sinais de output podem ser especificados (de 1 até o número efetivo de sinais). 2. Expressão de sinal (Signal expressions) Especifica um número de sinal ou uma expressão lógica. Descrição Este comando é utilizado para o cálculo lógico de sinais. São utilizadas expressões lógicas como AND e OR. O sinal especificado é ativado quando a condição definida é satisfeita (veja 5.7 comando do monitor SOUT). Exemplo

10021

1001SOUT 1 = 1001 AND 1002

1001

10021 SOUT 1 = 1001 OR 1002

1001

10021

1001SOUT −1 = 1001 AND 1002 SOUT 1 = NOT(1001 AND 1002)

1 SOUT 1 = −1001 AND 1002 1002

1002

1001

1 1003

SOUT 1 = (1001 AND 1002) OR 1003

SOUT −1 = 1001 or SOUT 1= −1001 or SOUT 1 = NOT(1001)

1 1001

6-72


STIM timer signal＝input signal number, time

Função Ativa o sinal do timer caso o sinal de input especificado permanece ativo durante o tempo estabelecido. Parâmetros 1. Sinal de timer (Timer signal) Seleciona o sinal a ativar. O intervalo de configuração é: de 3001 a 3064. 2. Número do sinal de input (Input signal number) Especifica em números inteiros o número do sinal de input ou a expressão lógica a controlar como condição para ativar o sinal de timer. O valor não pode ser superior ao número de sinais efetivamente instalados. 3. Tempo (Time) Especifica em valores reais o tempo (seg) durante o qual o sinal de input deve permanecer ativo. Veja 5.7 Comando do monitor STIM.

SETPICK time1, time2, time3, time4, …, time8 SETPLACE time1, time2, time3, time4, …, time8

Função Define o tempo de início do controle do fechamento do dispositivo de bloqueio (SETPICK) ou do controle da abertura do dispositivo de bloqueio (SETPLACE) para cada um dos 8 dispositivos. Parâmetros Tempo de 1 a 8 (Time 1 to 8) Define o tempo de controle para abrir/fechar os dispositivos de bloqueio de 1 a 8 em segundos. Intervalo de configuração de 0,0 a 10,0 segundos. Descrição Veja Instrução CLAMP.

6-73


CLAMP clamp number 1, clamp number 2, clamp number 3, clamp number 4, ……, clamp number 8,

Função Ativa o sinal “clamp” para abrir/fechar a garra especificada pelo parâmetro de dispositivo de bloqueio número x. A temporização é definida pela instrução SETPICK/SETPLACE; por ex. o sinal permanece ativado durante x segundos após a conclusão do movimento em curso. Parâmetros Número de dispositivo de bloqueio de 1 a 8 (Clamp number 1 to 8) Especifica o número do dispositivo de bloqueio. Quando o número é positivo, a garra do robô é aberta. Quando o número é negativo, a garra do robô é fechada. Descrição Esta instrução ativa sinais para o controle das válvulas, para abrir e fechar a garra pneumática. O sinal é ativado de imediato se o robô não está em movimento, ou caso o tempo de movimento restante seja inferior ao tempo estabelecido pela instruções SETPICK/SETPLACE. O sinal é ativado quando o robô atinge a posição se a sobreposição do movimento seguinte inicia antes de o tempo definido pela instruções SETPICK/SERPLACE ser alcançado. Se a configuração é irracional como no caso de “CLAMP 1, −1”, é considerado válido o último número de dispositivo de bloqueio.

Exemplo 12 SETPICK 4, 3, 2, 1

13 SETPLACE 0.2, 0.4, 0.6, 0.8

14 LMOVE a

15 CLAMP −1, 2, 3, −4

Executando o programa acima referido, o robô se desloca da forma seguinte: Fecha o dispositivo de bloqueio 2, 3 segundos antes de alcançar o posicionamento a. Fecha o dispositivo de bloqueio 3, 2 segundos antes de alcançar o posicionamento a. Abre o dispositivo de bloqueio 4, 0,8 segundos antes de alcançar o posicionamento a. Abre o dispositivo de bloqueio 1, 0,2 segundos antes de alcançar o posicionamento a.

6-74


6.8 INSTRUÇÕES PARA O CONTROLE DAS MENSAGENS

PRINT Visualiza a mensagem no terminal.

TYPE Visualiza a mensagem no terminal.

PROMPT Visualiza a mensagem no terminal e aguarda a inserção do teclado.

IFPWPRINT Visualiza a cadeia de caracteres especificada numa janela de visualização.

6-75


PRINT device number: print data, ……. TYPE device number: print data, …….

Função Visualiza no terminal os dados especificados no parâmetro. Parâmetros 1. Número do dispositivo (Device number)

Seleciona o dispositivo para visualizar os dados: 1: Computador 2: Unidade portátil de programação Quando não é especificado, os dados são visualizados no dispositivo selecionado atualmente.

2. Dados (Print data) Selecione um ou alguns dos dados abaixo referidos. Separe os dados com vírgulas quando especifica mais do que um.

(1) cadeia de caracteres ex. “count =” (2) expressões em valores reais (o valor é calculado e visualizado) ex. count (3) informações de formato (controla o formato da mensagem de output) ex. /D, /S

Se não é indicado nenhum parâmetro, é visualizada uma linha em branco.

Descrição

Veja 5.8 Comando do monitor PRINT/TYPE.

Quando a switch MESSAGES está desativada (OFF), não aparece nenhuma mensagem na tela.

[ NOTA ]

6-76


PROMPT device number: character string, variables

Função Visualiza as cadeias de caracteres especificadas no terminal seguidas do sinal de prompt ”>” e aguarda a inserção do teclado. Parâmetros 1. Número do dispositivo (Device number)

Selecione o dispositivo para visualizar os dados entre: 1: Computador 2: Unidade portátil de programação

Quando não é especificado, os dados são visualizados no dispositivo selecionado atualmente.

2. Cadeia de caracteres (Character string) Especifica os caracteres a visualizar no terminal.

3. Variáveis (Variables) Especifica qual é a variável substituída pelos dados inseridos com o teclado. Pode ser uma série de variáveis reais ou só uma variável de cadeia. Descrição

As cadeias de caracteres especificadas são visualizadas no terminal aguardando os dados e a confirmação ENTER que devem ser inseridos a partir do teclado. A inserção dos dados pode ser efetuada segundo uma das seguintes modalidades: 1. Quando se usa PROMPT para solicitar os valores de uma série de variáveis reais, o sistema lê

a linha de inserção como uma série de números separados por espaços ou vírgulas. Cada número inserido é convertido em expressões internas com base na sua notação e logo são atribuídos às variáveis um de cada vez.

2. Quando o número dos valores inseridos é maior do que o número das variáveis, o valor excedente é ignorado. Quando o número dos valores inseridos é menor do que o número das variáveis, é atribuído “0” às demais variáveis. Se são inseridos dados que não são valores numéricos, ocorre um erro e o programa pára a execução. Para evitar confusão e erros, use uma instrução PROMPT para atribuir um valor a uma variável de cada vez.

Quando se usa uma variável de cadeia de caracteres como variável de parâmetro de PROMPT, os caracteres inseridos são lidos como dado único e todos os caracteres são atribuídos à variável de cadeia de caracteres.

6-77


Se depois do prompt na tela é pressionada só a tecla ENTER ou CTRL + C, à variável real é atribuído “0” e, no caso de variável de cadeia de caracteres, é atribuída uma cadeia nula. Quando se insere “2” para o número do dispositivo (device number), a tela da unidade portátil de programação passa automaticamente para tela de teclado. Pressione NEXT PAGE para voltar à tela normal. Exemplo

A cadeia que está a calcular é visualizada no terminal, solicitando os dados a inserir. Quando os dados (número de partes) são inseridos, e a tecla ENTER é pressionada, o valor inserido é substituído pela variável “part.count”. A execução do programa continua:

PROMPT "Enter the number of parts: ", part.count

A instrução abaixo referida solicita o valor de uma variável de cadeia; pode inserir uma série de caracteres alfanuméricos sem produzir um erro.

PROMPT "Enter the number of parts: ", $input

6-78


IFPWPRINT window, row, column, background color, label color, = “character string”, “character string”, ……

Opção Função Visualiza a cadeia de caracteres especificada na janela de cadeia definida na função auxiliar 0509 (Tela do painel de interface). Parâmetros 1. Janela (Window) Seleciona a janela para visualizar a cadeia. Selecione a janela na função auxiliar 0509, de 1 a 4. 2. Linha (Row) Especifica a linha na janela selecionada para visualizar a cadeia. Insira um número de 1 a 16; a disponibilidade de linhas depende do tamanho da janela. Quando não é especificado é definido como 1. 3. Coluna (Column) Especifica a coluna da janela selecionada para visualizar a cadeia. Insira um número de 1 a 43, a disponibilidade de colunas depende do tamanho da janela. Quando não é especificado é definido como 1. 4. Cor de fundo (Background color) Seleciona a cor de fundo da janela selecionada. As cores são numeradas de 0 a 15. Quando não é especificada, o fundo é branco. 5. Cor da etiqueta (Label color) Seleciona a cor dos caracteres visualizados. As cores são numeradas de 0 a 15. Quando não é especificada, os caracteres são visualizados em preto. 6. Cadeia de caracteres (Character string) Especifica a cadeia de caracteres a visualizar. Todas as cadeias após a primeira são visualizadas na linha sucessiva a partir da coluna especificada. A execução de IFWPRINT cancela a área de não visualização na janela especificada. Descrição

O comando IFPWPRINT pode ser usado só quando o painel de interface está disponível para o uso. Quando o parâmetro não é especificado, é selecionada a última configuração de esta janela (quando é usada pela primeira vez, são definidos os valores padrão acima referidos). Quando a cadeia não é inserida numa linha, a sua visualização é transferida para a linha sucessiva (na

6-79


coluna selecionada). As cadeias que excedem o tamanho da janela não são visualizadas. Os caracteres de controle da cadeia são visualizados como espaços em branco.

6-80


6.9 INSTRUÇÕES RELATIVAS ÀS INFORMAÇÕES DE POSICIONAMENTO

HERE

Define uma variável de posicionamento como posicionamento corrente.

POINT Define uma variável de posicionamento.

POINT/X Define o valor X de uma variável de posicionamento.

POINT/Y Define o valor Y de uma variável de posicionamento.

POINT/Z Define o valor Z de uma variável de posicionamento.

POINT/OAT Define os valores OAT de uma variável de posicionamento.

POINT/O Define o valor O de uma variável de posicionamento.

POINT/A Define o valor A de uma variável de posicionamento.

POINT/T Define o valor T de uma variável de posicionamento.

POINT/7 Define o valor do sétimo eixo de uma variável de posicionamento.

DECOMPOSE Atribui os valores dos componentes de posicionamento aos elementos de uma variável de vetor.

TOOL Define o posicionamento do TCP (ponto central da ferramenta).

BASE Modifica o sistema de coordenadas básicas.

LLIMIT Define o limite inferior do movimento do robô.

ULIMIT Define o limite superior do movimento do robô.

TIMER Define o timer.

UTIMER Define o valor do timer do usuário.

ON Ativa as switches de sistema.

OFF Desativa as switches de sistema.

NCHON Habilita o filtro notch. Opção）

NCHOFF Desabilita o filtro notch. Opção）

WEIGHT Define os dados de carga.

MC Executa os comandos do monitor a partir de programas PC.

PLCAOUT Configura valores reais para os dados de output. (Opção)

TPLIGHT Acende a luz de fundo da unidade portátil.

6-80


HERE pose variable name

Função

Define o nome de uma variável de posicionamento (localização) como posicionamento corrente. O posicionamento pode ser expressado em valores de transformação, valores de deslocamento da junta ou valores de transformação composta. Parâmetros

Nome da uma variável de posicionamento (Pose (location) variable name) Pode ser especificado em valores de transformação, valores de deslocamento da junta ou valores de transformação composta.

Descrição

O posicionamento pode ser expressado em valores de transformação, valores de deslocamento da junta ou valores de transformação composta.

Num valor de transformação composta é definida apenas a variável mais à direita. Se as outras variáveis usadas no valor composto não são definidas o comando produz um erro.

[ NOTA ]

Veja 5.5 Comando do monitor HERE.

6-81


POINT pose variable name 1

＝pose variable name 2, joint displacement values

Função

Atribui a informação de posicionamento à direita do sinal “=” à variável de posicionamento que está à esquerda do sinal “=”.

Parâmetros

1. Nome da variável de posicionamento 1 (Pose variable name 1) Especifica o nome da variável de posicionamento a definir (pode ser definida por valores de transformação, valores de deslocamento da junta ou valores de transformação composta). No caso de valores compostos, POINT define o valor de transformação mais à direita.

2. Nome da variável de posicionamento 2 (Pose variable name 2) Podem ser valores de deslocamento da junta ou valores de transformação. 3. Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Este parâmetro deve ser definido se a variável de posicionamento à esquerda é definida por valores de deslocamento da junta e os valores da informação do posicionamento à direita são valores de transformação (se o parâmetro à esquerda não é um valor de deslocamento da junta, este parâmetro não pode ser definido). Os valores de deslocamento da junta aqui especificados definem a configuração do robô no posicionamento. Se não é especificado, a configuração corrente é usada para definir a variável de posicionamento. Descrição

Se a variável de posicionamento à direita do sinal “=” não é definida, ocorre um erro. Quando a variável é expressada em valores de transformação composta, é definida a variável mais à direita. Se as outras variáveis usadas no valor composto não são definidas, este comando produz um erro. Veja também 5.5 Comando do monitor POINT.

6-82


POINT/ X transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ Y transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ Z transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ OAT transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ O transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ A transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ T transformation variable name1＝transformation variable name 2

POINT/ 7 transformation variable name1＝transformation variable name 2

Função

Atribui os componentes dos valores de transformação especificados à direita do sinal “=” aos componentes correspondentes dos valores de transformação especificados à esquerda do sinal “=”. Os valores são visualizados no terminal para serem modificados. Parâmetros

1. Nome da variável de transformação 1 (Transformation variable name 1) Seleciona o nome de uma variável de transformação a definir (uma variável de transformação ou valores de transformação composta como valor mais à direita).

2. Nome da variável de transformação 2 (Transformation variable name 2) Especifica a da variável de transformação a usar para definir os componentes à esquerda do sinal “=” do nome da variável. É possível especificar o que segue: uma variável em valores de transformação precedentemente definidos ou uma função em valores de transformação. Descrição

Ocorre um erro se uma informação de posicionamento qualquer à direita do sinal “=” não é definida. Se à esquerda do sinal “=” são especificados valores de transformação composta, esta instrução define apenas o valor mais à direita de este valor composto. Porém ocorrem erros se as variáveis diferentes daquela mais à direita no valor de transformação composta são indefinidas. Exemplo

POINT/X temp=tempx Atribui o componente X do valor de transformação “tempx” ao componente X do valor de transformação “temp”.

6-83


DECOMPOSE array variable name[element number]＝pose variable name

Função

Memoriza como elementos de uma variável de vetor cada componente dos valores da variável de posicionamento especificada (X, Y, Z, O, A, T para valores de transformação; JT1, JT2, JT3, JT4, JT5, JT6 para valores de transformação da junta). Parâmetros

1. Nome da variável de vetor (Array variable name) Especifica o nome da variável de vetor em que os valores de cada componente vão ser memorizados. 2. Número do elemento (Element number) Especifica o primeiro elemento no qual registrar os valores dos componentes. 3. Nome da variável de posicionamento (Pose variable name) Especifica o nome da variável de posicionamento da qual extrair cada componente (valores de transformação, valores de deslocamento da junta). Descrição

Atribui os valores dos componentes das informações de posicionamento especificadas aos elementos de uma variável de vetor. No caso de valores de transformação, seis elementos são atribuídos a cada valor XYZOAT. No caso de valores de deslocamento da junta, cada elemento é atribuído a cada junta do braço do robô. Exemplo

DECOMPOSE X[0]=part Atribui os componentes dos valores de transformação “part” ao primeiro dos seis elementos na variável de vetor “x”.

DECOMPOSE angles[4]=#pick Atribui os componentes dos valores de deslocamento da junta “#pick” ao elemento número 4 e os elementos seguintes na variável de vetor “angles”.

Por exemplo, na instrução referida, quando os valores de #pick são (10,20,30,40,50,60) logo ângulo[4]=10 ângulo [7]=40 ângulo [5]=20 ângulo [8]=50 ângulo [6]=30 ângulo [9]=60

6-84


BASE transformation values

Função

Define os valores de transformação de base. Parâmetros

Valores de transformação ou valores de transformação composta (Transformation values) Define as novas coordenadas básicas. Os valores de transformação aqui descrevem o posicionamento das coordenadas básicas em relação às coordenadas de base nula, expressadas em coordenadas de base nula. Descrição

Esta instrução produz uma interrupção (BREAK) no movimento de percurso contínuo e os valores de transformação de base são substituídos pelos valores de transformação especificados. Veja também 5.6 Comando do monitor BASE.

TOOL transformation values

Função

Define os valores de transformação da ferramenta. Parâmetros

Valores de transformação (Valores de transformação composta) (Transformation values) Define as novas coordenadas da ferramenta. Os valores de transformação aqui descrevem a posição das coordenadas da ferramenta em relação às coordenadas de ferramenta nula, expressadas em coordenadas de ferramenta nula. Descrição

Esta instrução produz uma interrupção (BREAK) no movimento de percurso contínuo e os valores de transformação da ferramenta são substituídos pelos valores de transformação especificados. Veja também 5.6 Comando do monitor TOOL.

6-85


ULIMIT joint displacement values LLIMIT joint displacement values

Função

Define e visualiza os limites inferior/superior do raio de ação do robô.

Parâmetros

Valores de deslocamento da junta (Joint displacement values) Define o limite do software (superior ou inferior) em valores de deslocamento da junta. Descrição

Define o limite superior/inferior do raio de ação do robô em valores de deslocamento da junta (em graus). Veja também 5.6 Comandos do monitor ULIMIT/LLIMIT.

TIMER timer number ＝ time

Função

Define o tempo do timer especificado. Parâmetros

1. Número do timer (Timer number) Especifica o número do timer para definir o tempo. Os números admitidos são de 1 a 10. 2. Tempo (Time) Especifica o tempo em segundos para definir o timer. Descrição

Ao executar esta instrução, o timer é imediatamente configurado no tempo especificado. Controle o valor do timer usando a função TIMER. Exemplo

O exemplo seguinte interrompe a execução do programa no tempo especificado usando a instrução TIMER e a função TIMER.

TIMER 1=0 Configura o timer 1 a 0 (segundos). WAIT TIMER(1)>delay Aguarda até o valor do timer 1 ser maior do que a variável

“delay”.

6-86


UTIMER @timer variable = timer value

Função

Define o valor padrão para o timer do usuário. O timer do usuário pode ser nomeado livremente usando a variável de timer. É possível usar mais do que um timer de usuário simultaneamente. Parâmetros

1. @Variável de timer (@Timer variable) Especifica o nome da variável ou da variável de vetor a usar como nome do timer. Introduza @ antes de uma variável de número inteiro. 2. Valor do timer (Timer value) Especifica o valor padrão para o timer. Os números dmitidos são de 0 a 2147483647 (segundos).

switch name, ……ON switch name, ……OFF

Função

Ativa (desativa) a switch de sistema especificada. Parâmetros

Nome da switch (Switch name) Ativa (desativa) a switch especificada. É possível introduzir mais do que uma switch separando cada nome com uma vírgula. A atual definição da switch pode ser verificada usando o comando SWITCH. Veja também 5.6 Comandos do monitor ON/OFF.

6-87


NCHON NCHOFF

Opção Função

Ativa/desativa o filtro notch no passo de movimento que segue o passo especificado. NCHON habilita o filtro notch, NCHOFF desabilita-o. Exemplo

10 SPEED 100 ALWAYS

20 HOME 30 DRIVE5,90

40 NCHOFF

50 SPEED 10 O movimento linear é executado com o filtro notch em OFF. 60 DRAW 1000

70 NCHON

80 DRAW,-500

Normalmente se usa NCHON. NCHOFF é usado quando há pequenas vibrações nas operações a velocidade reduzida, ou quando ao robô foi aplicada uma força externa. O filtro se reativa com a execução do comando EXECUTE. Também se reativa quando primeiro são executados os comandos PRIME, STEP, MSTEP. A definição padrão é ON (filtro notch habilitado).

[ NOTA ]

6-88

Controlador Série D 6. Instruções de programação cia da linguagem AS
Robô Kawasaki Manual de referên
WEIGHT load mass，center of gravity location X, center of gravity location Y, center of gravity location Z

Função

Define os dados da massa de carga (peso da ferramenta e da peça). Os dados são usados para determinar a aceleração/desaceleração ideal do braço do robô. Parâmetros

1. Massa de carga (Load mass) A massa da ferramenta e da peça (em quilogramas). Intervalo: de 0,0 até a capacidade máxima de carga (kg). 2. Posição do centro de gravidade (unidade=mm) (Center of gravity location (unit = mm)) X o valor x do centro de gravidade das coordenadas da ferramenta Y o valor y do centro de gravidade das coordenadas da ferramenta Z o valor z do centro de gravidade das coordenadas da ferramenta Descrição

Usando WEIGHT como instrução de programa, se o parâmetro não é especificado, a definição padrão é a capacidade de carga máxima para esse modelo de robô.

Defina sempre de forma correta a posição do centro de gravidade e da massa decarga. Valores não corretos podem danificar ou encurtar a duração das partesou produzir erros de sobrecarga ou desvio.

PERIGO ！

6-89


MC monitor command

Função

Habilita a execução de comandos do monitor a partir de programas PC. Os comando do monitor que podem ser usados com esta instrução são: ABORT, CONTINUE, ERESET, EXECUTE, HOLD, e SPEED.

Descrição

Esta instrução se usa quando um programa do robô é executado (comando EXECUTE) pelo programa AUTOSTART.PC. A instrução MC não pode ser usada em programas do robô.

Exemplo

Os programas do robô podem ser executados usando este programa a partir de AUTOSTART.PC. Mas a alimentação do motor deve estar ativada (ON) para executar os programas do robô, portanto quando usa a instrução MC, acrescente os seguintes passos para controlar se a alimentação está presente (ON).

autostart.pc()

1 10 IF SWITCH(POWER)==FALSE GO TO 10 2 MC EXECUTE pg1

.END

PLCAOUT data number = real value

Opção Função

Define o valor real para o número de dados especificado. Parâmetros

1. Número de dados (Data number) Especifica o número de output em números inteiros. Os números admitidos são de 1 a 32. 2. Valor real (Real value) Especifica o valor que deve ser definido para o dado de output, inserido em notação decimal. Também pode ser definido em nome de variável. Os números admitidos são de 0 a 65535.

Esta função é válida só quando a opção “Função de controle seqüencial integrado” está ativada (ON). Se a opção está em OFF, aparece a seguinte mensagem de erro (E1102) Cannot execute, no option set up. - Check option specs. (Impossível executar, a opção não foi definida - Controle as especificações de opção).

[ NOTA ]

6-90


TPLIGHT

Função

Acende a luz de fundo da unidade portátil.

Descrição

Se a luz de fundo do vídeo da unidade portátil está em OFF, este comando a acende. Se este comando é executado quando a luz de fundo está em ON, a iluminação continua durante 600 segundos.

6-91

Controlador Série D 6. Instruções de programação Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 6.10 INSTRUÇÕES DE CONTROLE DE PROGRAMAS E DADOS

DELETE Apaga os programas e as variáveis da memória do robô. (Opção)

DELETE/P Apaga os programas da memória do robô. (Opção)

DELETE/L Apaga as variáveis de posicionamento da memória do robô. (Opção)

DELETE/R Apaga as variáveis reais da memória do robô. (Opção)

DELETE/S Apaga as variáveis de cadeia da memória do robô. (Opção)

TRACE Ativa/desativa (ON/OFF) a função TRACE.

6-92


DELETE program name, ......... DELETE/P program name, ......... DELETE/L pose variable, ......... DELETE/R real variable [array elements] , ......... DELETE/S string variable [array elements] , .........

Opção Função

Apaga da memória os dados especificados. Parâmetros

Nome do programa (Program name(/P)), Variável de posicionamento (pose variable(/L)), Variável real (real variable(/R)), Variável de cadeia (string variable(/S)) A indicação dos dados a apagar. Veja 5.2 Comando do monitor DELETE.

6-93


TRACE stepper number: ON / OFF

Função

Registra e analisa os dados efetivos a partir da execução do programa. Parâmetros

1. Número de passo (Stepper number) Tipo de programa especificado com os seguintes números inteiros: 1: Programa do robô


Se o tipo de programa não é especificado, são registrados todos os programas.

2. ON/OFF Início/Fim do mapeamento.

Descrição

Se a memória necessária não foi reservada mediante o comando SETTRACE antes de TRACE ON, ocorre o erro (P2034) “Memory undefined for logging” (Memória de registro não definida). Veja 5.2 Comandos do monitor TRACE/SETTRACE.

6-94

Controlador Série D 7. Switches de sistema Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 7.0 SWITCHES DE SISTEMA Este capítulo descreve a função de cada switch de sistema. Para colocar em ON/OFF ou verificar o estado das switches, consulte os comandos do monitor ou as instruções de programa SWITCH, ON e OFF. CP Habilita ou desabilita a função de percurso contínuo (CP).

CHECK.HOLD Habilita ou desabilita a inserção de comandos do teclado quando o seletor HOLD/RUN está em posição de HOLD.

CYCLE.STOP Pára o ciclo com um sinal de HOLD externo.

MESSAGES Habilita ou desabilita o envio do terminal.

OX.PREOUT Define a temporização do sinal de output.

PREFETCH.SIGINS Habilita ou desabilita a execução antecipada dos sinais I/O nos programas AS.

QTOOL Habilita ou desabilita a transformação da ferramenta durante a programação em blocos.

RPS Habilita ou desabilita a seleção casual de programas.

SCREEN Controle da visualização no terminal.

REP_ONCE Estabelece se o ciclo automático (repeat) é executado só uma vez ou em ciclo contínuo.

STP_ONCE Define a execução de um passo de cada vez ou em ciclo contínuo.

AUTOSTART.PC Habilita o programa PC para o início automático quando se ativa a alimentação de controle. (Opção)

ERRSTART.PC Determina se o programa PC selecionado deve ser executado quando ocorre um erro.

TRIGGER Visualiza o estado ON/OFF do botão trigger (disparador).

CS Visualiza o estado ON/OFF de CYCLE START (início de ciclo).

POWER Visualiza o estado ON/OFF de MOTOR POWER (alimentação do motor).

RGSO Visualiza o estado ON/OFF do servo.

TEACH_LOCK Visualiza o estado ON/OFF de TEACH LOCK (bloqueio do programa)

ERROR Visualiza se o programa está no estado de erro ou não.

REPEAT Visualiza o estado da chave TEACH/REPEAT .

RUN Visualiza o estado do seletor HOLD/RUN.

DISPIO_01 Modifica a modalidade de visualização do comando IO.

7-1

Controlador Série D 7. Switches de sistema Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS HOLD.STEP Habilita a visualização do passo em execução quando o programa é

interrompido. (Opção)

WS_COMPOFF Modifica a temporização do sinal WS. (Opção)

FLOWRATE Modifica a modalidade de fluxo em modalidade de velocidade de output (e vice-versa). (Opção)

WS.ZERO Modifica o processo de soldadura que foi realizado quando WS=0. (Opção)

ABS.SPEED Habilita o uso da velocidade absoluta. (Opção)

SLOW_START Habilita ou desabilita a função de início lento. (Opção)

AFTER.WAIT.TMR Estabelece como começam os timers nos programas de passos em bloco. (Opção)

7-2

Controlador Série D 7. Switches de sistema Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

CP

Função

Habilita ou desabilita a função de percurso contínuo (CP). Descrição

A switch é usada para posicionar em ON (habilitar) ou em OFF (desabilitar) a função de CP. Se esta switch é modificada num programa, a função de CP é habilitada/desabilitada a partir do movimento sucessivo. A configuração padrão desta switch é ON. Exemplo

CP OFF Desabilita a função de CP.

CHECK. HOLD

Função

Habilita ou desabilita o uso do teclado para inserir os comandos EXECUTE, DO, STEP, MSTEP, e CONTINUE quando o seletor HOLD/RUN está em HOLD. Descrição

Se esta switch está em ON, os sucessivos comandos inseridos mediante o teclado são aceites só quando o seletor HOLD/RUN está em posição HOLD (os comandos são aceites, mas os comandos não iniciam até o seletor HOLD/RUN ser posicionado em RUN): EXECUTE, DO, STEP, MSTEP, CONTINUE

Se esta switch está em OFF, os comandos referidos são aceites independentemente da posição do seletor HOLD/RUN. As operações não executas mediante o teclado não são afetadas por este comando (se o seletor HOLD/RUN está na posição RUN, o robô inicia o movimento logo que o comando é inserido).

A configuração padrão é OFF.

7-3


CYCLE. STOP Função

Determina se continuar ou não a repetição de um ciclo após ser aplicado um HOLD.

Descrição

Se esta switch está em OFF, o robô pára quando o sinal externo HOLD é inserido, mas CYCLE START permanece em ON. Portanto quando o sinal externo HOLD é posicionado em OFF, o robô reinicia a execução do programa. Se esta switch está em ON, o robô pára quando o sinal externo HOLD é inserido, e CYCLE START é posicionado em OFF. Portanto, mesmo que o sinal externo HOLD seja posicionado em OFF, o robô não reinicia a execução do programa. Para reiniciar a execução do programa, siga os procedimentos normais para a execução de um programa (ou seja, pressione o botão CYCLE START ). Esta parada tem efeito só no sinal externo HOLD e não no seletor HOLD/RUN do painel operacional. Se o seletor HOLD/RUN do painel operacional é posicionado em HOLD, o robô pára, mas CYCLE START permanece em ON, independentemente do estado da switch de sistema. O robô reinicia a execução do programa quando o seletor HOLD/RUN é posicionado em RUN. A configuração padrão é OFF.

MESSAGES Função

Habilita ou desabilita o envio de mensagens no terminal. Descrição

Se esta switch está em ON, as mensagens são visualizadas no terminal quando se usa o comando PRINT ou TYPE. Se esta switch está em OFF, não são visualizadas mensagens no terminal. A configuração padrão é ON.

7-4


OX. PREOUT Função

Determina os tempos de comutação ON/OFF dos sinais OX nas instruções de passos em bloco.

Descrição

Quando se executam programas em que foram atribuídas instruções de passos em bloco e esta switch está em ON, o sinal OX atribuído a um posicionamento é comutado para ON logo que o robô inicia o movimento para esse posicionamento. Se esta switch está em OFF, o sinal não é comutado para ON até o robô alcançar o posicionamento atribuído a aquele passo. A configuração padrão é ON.

PREFETCH. SIGINS Função

Habilita ou desabilita a execução antecipada dos comandos dos sinais de input e output. Funciona do mesmo modo de OX.PREOUT mas tem efeito só nos programas AS. Descrição

Quando esta switch está em OFF, os comandos para os sinais e a sincronização abaixo listados não são executados até o eixo alcançar o posicionamento atribuído à instrução de movimento em curso: SWAIT, SIGNAL, TWAIT, PULSE, DLYSIG, RUNMASK, RESET, BITS

Quando esta switch está em ON, os comandos referidos são executados logo que inicia o movimento para um ponto atribuído e o programa é executado até o passo antes da sucessiva instrução de movimento.


7-5


QTOOL Função

Habilita ou desabilita a transformação da ferramenta durante a programação em blocos. Descrição

Quando esta switch está em ON, as seguintes funções têm efeito durante a programação (auto-aprendizagem): 1. Seleção automática das coordenadas da ferramenta. (1) Se os dados adicionais para uma ferramenta são atribuídos ao passo corrente, os valores de

transformação da ferramenta são registrados como número de ferramenta de 1 a 9. (2) Se um comando da linguagem AS é atribuído ao passo corrente, as coordenadas da

ferramenta permanecem inalteradas. (3) Se ainda não foi atribuído nada ao passo corrente e a unidade portátil está visualizando a tela

dos dados adicionais, o robô é movido manualmente segundo as coordenadas da ferramenta registradas nos dados adicionais do número de ferramenta (1-9) atualmente visualizado na tela.

(4) Se ainda não foi atribuído nada ao passo corrente e a unidade portátil não está visualizando a tela dos dados adicionais, as coordenadas da ferramenta permanecem inalteradas.

2. O número da ferramenta atualmente efetivo é visualizado na área de estado, no canto em cima ou na direita, do ecrã da unidade portátil.

STATUS

O número da ferramenta é visualizado depois do “T”.

Quando esta switch está em OFF, e a atribuição da ferramenta é efetuada com a linguagem AS, O número da ferramenta visualizado aparece como “T0”. Se a atribuição é sempre efetuada com linguagem AS, mantenha esta switch desativada. Quando esta switch está em OFF, as coordenadas da ferramenta mudam quando é executado o comando TOOL, ou quando a instrução TOOL ou uma instrução de bloco é executada num programa. A configuração padrão é ON.

7-6


RPS Função

Habilita ou desabilita a seleção casual de programas.

Descrição

Quando esta switch está em OFF, a instrução EXTCALL e os dados adicionais JUMP/ END são ignorados. A configuração padrão é OFF.

SCREEN Função

Habilita ou desabilita a rolagem das telas. Descrição

Quando esta switch está em ON, a rolagem da tela pára quando o ecrã está cheio. Pressione a tecla de espaço Spacebar para visualizar a página seguinte. A configuração padrão é ON.

7-7


REP_ONCE Função

Determina se o programa é executado uma vez só ou em ciclo contínuo.

Descrição

Quando esta switch está em ON, o programa é executado uma vez só. Quando esta switch está em OFF, o programa é executado continuamente. A configuração padrão é OFF.

STP_ ONCE Função

Determina se os passos do programa são executados um de cada vez ou todos em ciclo contínuo.

Descrição

Quando esta switch está em ON, os passos do programa são executados um de cada vez. Quando esta switch está em OFF, são executados todos os passos do programa em ciclo contínuo.


7-8


AUTOSTART. PC AUTOSTART2. PC AUTOSTART3. PC AUTOSTART4. PC AUTOSTART5. PC

Opção Função

Determina se o programa PC selecionado inicia automaticamente ao ligar (alimentação de controle em ON).

Descrição

Quando esta switch está em, ON, o programa PC denominado AUTOSTART.PC inicia automaticamente quando a alimentação de controle é inserida. É possível selecionar para o início automático cinco programas PC diferentes, cada um deles denominado AUTOSTART.PC de AUTOSTART2.PC a AUTOSTART5.PC. Posicione em ON a switch correspondente para iniciar o programa pretendido. A configuração padrão é OFF.

Quando esta switch está em ON mas o programa correspondente não existe, ocorre um erro e aparece a mensagem “Program does not exist” (O programa não existe).

[ NOTA ]

7-9


ERRSTART. PC Opção

Função

Determina se o programa PC selecionado deve ser executado quando ocorre um erro. Descrição

Quando esta switch está em ON, o programa PC denominado ERRSTART.PC é executado automaticamente em caso de erro. Depois de executado o programa ERRSTART.PC, esta switch se comuta automaticamente em OFF. Atenção: o programa ERRSTART.PC é executado como o quinto programa PC, portanto se já estão em execução cinco programas PC, ERRSTART.PC não pode ser executado. Para reativar a execução automática do programa ERRSTART.PC para o próximo erro, posicione novamente esta switch em ON. A configuração padrão é OFF.

Quando esta switch está em ON mas o programa correspondente ERRSTART. PC não existe, ocorre um erro e aparece a mensagem “Program does not exist” (O programa não existe).

[ NOTA ]

SWITCH (TRIGGER) Função

Visualiza se o botão trigger (disparador) na unidade portátil de programação está em ON ou OFF.

Esta função não comuta em ON/OFF a switch.

Usado com a função SWITCH, dá −1 se o botão trigger (disparador) está em ON, e 0 se está em OFF.

7-10


SWITCH (CS) Função

Visualiza se o botão CYCLE START (iniciar ciclo) está em ON ou OFF.


Usada com a função SWITCH, dá −1 se CYCLE START está em ON, e 0 se está em OFF.

SWITCH （POWER） Função

Visualiza se o botão MOTOR POWER (alimentação do motor) está em ON ou OFF.


Usada com a função SWITCH, dá −1 se MOTOR POWER está em ON, e 0 se está em OFF.

7-11


SWITCH (RGSO) Função

Visualiza se a alimentação do atuador está em ON ou OFF.


Usada com a função SWITCH, dá −1 se a alimentação do atuador está em ON, e 0 se está em OFF.

SWITCH（TEACH_LOCK） Função

Visualiza se a switch TEACH LOCK está em ON ou OFF.


Usada com a função SWITCH, dá −1 se a switch está em ON, e 0 se está em OFF.

7-12


SWITCH (ERROR) Função

Visualiza se está ocorrendo um erro ou não.


Usada com a função SWITCH, dá −1 se o erro está a ocorrer, 0 se não está.

SWITCH （REPEAT) Função

Visualiza se a switch TEACH /REPEAT no painel de controle está na posição de TEACH ou de REPEAT.


Usada com a função SWITCH, dá −1 se a switch está na posição de REPEAT, e 0 se está na posição de TEACH.

7-13


SWITCH (RUN) Função

Visualiza se o seletor RUN /HOLD do painel operacional está na posição de RUN ou na posição de HOLD.

Esta função não comuta em ON/OFF o seletor.

Usada com a função SWITCH, dá −1 se o seletor está na posição de RUN, 0 se está na posição de HOLD.

7-14


DISPIO_ 01 Função

Modifica o modo em que os sinais (I/O externos e sinais internos) são visualizados com o comando IO.

Descrição

Se a switch de sistema DISPIO_01 está em OFF, é visualizado “o” para os sinais que estão em ON e é visualizado “x” para os sinais que estão em OFF. Os sinais dedicados são visualizados em letras maiúsculas (“O” e “X”).

Se a switch de sistema DISPIO_01 está em ON, é visualizado “1” para os sinais que estão em ON e é visualizado “0” para os que estão em OFF. É visualizado “-” para os sinais externos I/O que não estão instalados.

A configuração padrão é OFF. (Veja também 5.6 Comando do monitor IO)

Exemplo

Quando DISPIO_01 está em OFF

>IO ↵ 32 - 1 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXO XXXO 1032 - 1001 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXX OXXX

2032 - 2001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

>

Quando DISPIO_01 está em ON

>IO ↵ 32- 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001

1032-1001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1000

2032-2001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 >

7-15


HOLD. STEP Função

Seleciona o passo a visualizar quando a execução do programa é interrompida. Descrição

Quando esta switch está em ON e a execução do programa é interrompida durante a execução de um passo não de movimento, é visualizado o passo em curso de execução em vez da instrução de movimento acabada de completar. Por exemplo, na situação seguinte, a switch está em ON, e é a parte do passo SWAIT que é visualizada (SWAIT pode ser saltada). Se a switch está em OFF, é o passo do movimento A que é visualizado.

××

×

×

×

Passo do movimento A (completado)

Sub-rotina sem instrução de movimento SWAIT←parte


WS_COMPOFF Opção

Função

Modifica as condições de ativação do sinal de soldadura (WS).

Descrição

Quando esta switch está em ON, a temporização do sinal WS muda a partir do momento do avanço do programa até ao momento em que é recebido o input de soldadura completada. Quando esta switch está em OFF, o sinal WS é ativado a cada avanço do programa.


7-16


FLOWRATE Opção

Função

Comuta entre modalidade de fluxo e modalidade de velocidade de output.

Descrição

Quando esta switch está em ON, é selecionada a modalidade de fluxo. Quando esta switch está em OFF, é selecionada a modalidade de velocidade de output. A configuração padrão é OFF.

WS.ZERO Opção

Função

Modifica a operação executada quando o sinal WS é 0.

Descrição

Quando esta switch está em ON, a soldadura é executada tanto quando WS=0, como quando WS≠0 (pressurização e soldadura). Quando esta switch está em OFF, a soldadura não é executada quando WS=0 (só pressurização). A configuração padrão é OFF.

7-17


ABS.SPEED

Função

Habilita ou desabilita o uso da velocidade absoluta. Esta função habilita a execução de passos de movimento a uma velocidade baixa predefinida, efetiva para todo o programa que tem prioridade sobre a velocidade definida pelo monitor.

Descrição

Quando esta switch está em ON, o robô move-se à velocidade absoluta especificada para o programa quando a condição abaixo referida é verdadeira: Velocidade máxima × Velocidade de monitor > Velocidade de programa

Exemplo

Dadas a velocidade máxima de 2400 mm/s, a velocidade de monitor de 10%, a velocidade de programa de 100 mm/s, resulta:

2400 × 0,1 > 100 Portanto o robô move-se à velocidade de programa de 100 mm/s.

Dadas a velocidade máxima de 100%, a velocidade de monitor de 10%, a velocidade de programa de 5%, resulta:

100 × 0,1 >5 Portanto o robô move-se à velocidade de programa de 5%. Dadas a velocidade máxima de 2400 mm/s, a velocidade de monitor de 2%, a velocidade de programa de 100 mm/s, resulta:

2400 × 0,02 < 100 Portanto o robô move-se à velocidade de monitor de 48 mm/s.

7-18


SLOW_START

Função

Habilita (ON) ou desabilita (OFF) a função de início lento. Se a função de início lento é habilitada, a primeira instrução de movimento é executada na velocidade de repetição (repeat) lenta. Descrição

Quando esta switch está em ON, a função de início lento é habilitada. Se um programa è interrompido e reiniciado, o primeiro passo de movimento a executar é iniciado na velocidade de repetição (repeat) lenta.

AFTER.WAIT. TIMR

Função

Estabelece o tempo para o início dos timers nas instruções em blocos.

Descrição

Quando esta switch está em OFF, o timer é inicializado quando é alcançada a posição. Se a switch está em ON, o timer é inicializado quando a posição é alcançada e todas as condições definidas (ex. WX, WAIT, RPS ON) são satisfeitas. A configuração padrão é OFF.

7-19


MEMO

7-20

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.0 OS OPERADORES Este capítulo descreve o funcionamento dos operadores na linguagem AS. Estes operadores são usados juntamente como os comandos do monitor e com as instruções de programa. 8.0 Os operadores 8.1 Operadores aritméticos 8.2 Operadores relacionais 8.3 Operadores lógicos 8.4 Operadores binários 8.5 Operadores dos valores de transformação 8.6 Operadores de cadeia

8-1

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.1 OPERADORES ARITMÉTICOS Os operadores aritméticos são usados para efetuar cálculos matemáticos genéricos.

Operador Função Exemplo

+ Adição i = i+1

− Subtração j= i−1

∗ Multiplicação i = i∗3

/ Divisão i = i/2

MOD Resto i= iMOD2

^ Potência i = i^3

Exemplo

i = i+1 O valor de “i + 1” é atribuído a i; ou seja quando i é 5, a i é atribuído o valor 6 enquanto resultado da expressão i + 1.

i = i MOD 2 Quando i é 5, o operador calcula 5 ÷ 2 e atribui a i o resto de 1. i = i＾3 O valor de i3 é atribuído a i. Quando i é 2, é atribuído a i 8 na parte esquerda

da instrução. Na divisão (/) e em MOD, usando 0 como valor da parte mais à direita da instrução o resultado é um erro. Exemplo i = i/0

i = i MOD 0

8-2

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.2 OPERADORES RELACIONAIS Os operadores relacionais são usados com instruções tais como IF e WAIT para verificar se uma condição é satisfeita.


< TRUE (−1) quando o valor à esquerda é menor do que aquele à direita i < j

> TRUE (−1) quando o valor à esquerda é maior do que aquele à direita i > j

<= TRUE (−1) quando o valor à esquerda é igual ou menor do que àquele à direita i<= j

=< Como acima i =< j

>= TRUE (−1) quando o valor à esquerda é maior ou igual àquele à direita i >= j

=> Como acima i=> j

== TRUE (−1) quando as duas partes são iguais i == j

<> TRUE (−1) quando as duas partes não são iguais i <> j

Exemplo

IF i<j GOTO 10 Quando j é maior do que i, (ou seja a instrução i<j é verdadeira), o programa vai para o passo com etiqueta 10. No caso contrário, o programa procede ao passo sucessivo.

WAIT t==5 Quando t é 5 (ou seja t==5 é verdadeira), o programa procede ao passo sucessivo; no caso contrário, a execução do programa fica suspensa até a condição ser satisfeita.

F i+j>100 GOTO 20 Quando i + j é maior do que 100 (ou seja a expressão i + j > 100 é verdadeira), o programa vai para etiqueta 20. No caso contrário, o programa procede ao passo sucessivo.

IF $a =="abc" GOTO 20 Quando $a é “abc” (ou seja $a == “abc” é verdadeira), o programa vai para a etiqueta 20. No caso contrário, o programa procede ao passo sucessivo.

8-3

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.3 OPERADORES LÓGICOS Os operadores lógicos são usados em operações boolianas tais como 0+1=1, 1+1=1, 0+0=0 (OR lógico), ou 0×1=0, 1×1=1, 0×0=0 (AND lógico). Há dois tipos de operadores lógicos na linguagem AS, operadores lógicos e operadores binários.

Os operadores lógicos não são usados para o cálculo de valores numéricos mas para determinar se um valor ou uma expressão é verdadeira ou falsa. Se o valor numérico é 0, é considerado FALSE (OFF) (falso). Todos os valores que não são zero são considerados TRUE (ON) (verdadeiro). Contudo, os cálculos que usam este operador dão −1 como TRUE.


AND AND lógico i AND j

OR OR lógico i OR j

XOR OR lógico exclusivo i XOR j

NOT Complemento lógico NOT i

Exemplo

i AND j Considera o operador lógico AND entre i e j. As variáveis i e j geralmente são valores lógicos, mas também podem ser números reais. Nesse caso, todos os números reais diversos de 0 são considerados ON (TRUE).

i j Resultado 0 0 not 0 not 0

0 not 0 0 not 0

0 (OFF) 0 (OFF) 0 (OFF) −1 (ON)

O resultado é ON (TRUE) só quando ambos os valores são ON (TRUE).

i OR j Considera o operador lógico OR entre i e j. i j Resultado 0 0 not 0 not 0

0 not 0 0 not 0

0 (OFF) −1 (ON) −1 (ON) −1 (ON)

O resultado é ON (TRUE) quando ambos ou um dos valores são/é ON (TRUE).

8-4

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS i XOR j Considera o operador OR lógico exclusivo entre i e j.

i j Resultado 0 0 not 0 not 0

0 not 0 0 not 0

0 (OFF) −1 (ON) −1 (ON)

0 (OFF)

O resultado é ON (TRUE) quando só um dos dois valores é ON (TRUE).

NOT i Considera o complemento lógico de i. i Resultado 0 not 0

−1 (ON) 0 (OFF)

No sistema AS, o estado lógico de um valor ou de uma expressão pode ser expressado como segue:

True: not 0, ON, TRUE False: 0, OFF, FALSE

8-5

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.4 OPERADORES BINÁRIOS Os operadores lógicos binários efetuam operações lógicas para cada bit respectivo de dois valores numéricos. Por exemplo, se um número é composto por 4 bits, o valor calculado é 0000, 0001, 0010, 0011, ……, 1111 (no sistema AS, os valores numéricos são compostos por 32 bits).

Expressão binária Expressão decimal 0000 0001 0010 0011 : : 1111

0 1 2 3 : : 15


BOR OR binário i BOR j

BAND AND binário i BAND j

BXOR XOR binário i BXOR j

COM Complemento binário COM i

Exemplo

i BOR j Se i=5, j=9, o resultado é 13. i=5 0101 j=9 1001

1101 ⇒13

i BAND j Se i=5, j=9, o resultado é 1. i=5 0101 j=9 1001

0001 ⇒ 1

i BXOR j Se i=5, j=9, o resultado é 12. i=5 0101 j=9 1001

1100 ⇒ 12

COM i Se i=5 o resultado é −6. i=5 0… 0101

1… 1010 ⇒ −6

8-6

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.5 OPERADORES DOS VALORES DE TRANSFORMAÇÃO

No sistema AS, os operadores + e − são usados para determinar os valores de transformação composta (os valores XYZOAT). Porém é necessário ter em conta que, ao contrário da normal adição ou subtração, nas operações de transformação a regra comutativa não é verdadeira. A expressão aritmética “ a + b” e “b + a” dá o mesmo resultado, mas “pose a + pose b” não é necessariamente igual a “pose b + pose a”. Isso ocorre porque nas operações de transformação devem ser consideradas as posturas dos eixos. Veja o exemplo seguinte:

a1 = (1000, 0, 0, 0, 0, 0) a2 = ( 0, 1000, 0, 60, 0, 0)

a1+a2 = (1000, 1000, 0, 60, 0, 0) a2+a1 = (500, 1866, 0, 60, 0, 0)


+ Adição de dois valores de transformação pos.a+pos.b

− Subtração de dois valores de transformação pos.a−pos.b

1000

y

a2

60°

1866

1000

a1

x Y

Y

1000

a2

X X a1 1000 500

Exemplo

pos.a+pos.b pos.a

pos.bpos.a+pos.b pos.a−pos.b

8-7

pos.b−pos.b

pos.apos.a−pos.b

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

O operador de transformação “−” usado com um valor único (−pos.b) significa o valor inverso da pos.b. Por exemplo, se o valor de transformação pos.b define o posicionamento do objeto B em relação ao objeto A, −pos.b define o posicionamento do objeto A em relação ao objeto B.

−pos.b pos.b

No exemplo abaixo referido, “hole1” deve ser definido em relação a “part1” (definido antes). Isso é possível usando o valor de transformação composta part1+hole. Leve manualmente o robô ao posicionamento a definir “hole1” e configure esse posicionamento como “hole” usando o comando HERE. Usando esse posicionamento (“hole”), “hole1” pode ser definido. POINT hole1 = − (part1)+hole

hole−part1

−part1+hole = hole1

Outra maneira para definir “hole1” sem usar o operador “−” é escrever “hole1” na parte esquerda da expressão no comando POINT. O comando seguinte também define “hole1”. POINT part1+hole1 = hole

part1+hole1=hole part1

hole1

8-8

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 8.6 OPERADORES DE CADEIA


+ Combina duas cadeias $a = $b + $c

Exemplo

$a=$b+$c Combina $b+$c e atribui essa cadeia a $a. Se $b=“abc”, $c=“123” logo $a é “abc123”.

8-9

Controlador Série D 8. Os operadores Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

MEMO

8-10

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 9.0 FUNÇÕES Este capítulo descreve as funções usadas no sistema AS. Geralmente as funções são usadas em combinação com os comandos do monitor e as instruções de programa. São expressadas no formato abaixo descrito. A palavra-chave especifica a função enquanto o parâmetro inserido entre parêntesis determina o valor. 9.1 Funções de valor real 9.2 Funções de posicionamento 9.3 Funções matemáticas 9.4 Funções de cadeia Palavra-chave Parâmetro

EXEMPLO

SIG （signal number, ……）


Insira sempre um espaço (branco) depois da palavra-chave.

9-1

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 9.1 FUNÇÕES DE VALOR REAL

SIG Retorna um AND lógico do sinal especificado.

BITS Retorna o valor correspondente à seqüência de bits do sinal.

TIMER Retorna o valor atual do timer.

DISTANCE Retorna a distância entre dois pontos.

DX, DY, DZ Retorna o valor de deslocamento de uma transformação (X, Y, Z).

DEXT Retorna os componentes especificados de um posicionamento. (Opção)

ASC Retorna os valores ASCII dos caracteres.

LEN Retorna o comprimento de uma cadeia.

TRUE, ON Retorna o valor –1,0, que representa TRUE.

FALSE, OFF Retorna o valor 0,0, que representa FALSE.

VAL Retorna o valor real da cadeia dada.

INSTR Retorna o valor do ponto de início da cadeia especificada.

MAXVAL Compara os valores dados.

MINVAL Compara os valores dados.

INT Retorna a parte inteira de um valor.

SWITCH Retorna o estado da switch de sistema.

TASK Retorna o estado da execução do programa.

ERROR Retorna o número de erro.

PLCAIN Retorna o número de dados. (Opção)

PRIORITY Retorna a prioridade do programa robô. (Opção)

UTIMER Retorna o valor atual do timer.

MSPEED Retorna a velocidade de monitor do Robô 1. (Opção)

MSPEED2 Retorna a velocidade de monitor do Robô 2. (Opção)

UTIMER Retorna o valor do timer atual.

INRANGE Controla se o posicionamento está dentro do raio de ação. (Opção)

SYSDATA Retorna os parâmetros AS. (Opção)

9-2

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

SIG（signal number，……）

Função

Retorna um AND lógico do estado do sinal binário especificado. Parâmetros Número de sinal (Signal Number) Especifica o número do sinal I/O externo ou interno. Descrição

Calcula o AND lógico de todos os estados dos sinais binários especificados e retorna o valor resultante. Se todos os estados do sinal especificados são TRUE, é retornado −1 (o valor de TRUE). No caso inverso é retornado 0 (o valor de FALSE). Os sinais I/O externos ou internos como abaixo mostrado, são especificados pelos seus números.

Números de sinal admitidos Sinal de output externo 1 − número de sinais efetivo Sinal de input externo 1001 − número de sinais efetivo Sinal interno 2001−2256

Os sinais especificados por números positivos são considerados TRUE quando estão em ON, enquanto os sinais especificados por números negativos são considerados TRUE quando estão em OFF. Nenhum sinal corresponde ao número de sinal “0”, que é considerado sempre TRUE.

Quando é avaliado mais do que um sinal ao mesmo tempo há uma redução dos tempos. Se é inserido mais do que um sinal ao mesmo tempo, há cerca de 2 mseg. de diferença no tempo de estabilização de cada sinal.

Exemplo

Se nos sinais I/O binários 1001=ON，1004=OFF，20=OFF, logo

Resultados SIG(1001) SIG(1004) SIG(−1004) SIG(1001,1004) SIG(1001,−1004) SIG(1001,−1004,−20)

−1 0 −1 0 −1 −1

TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE TRUE

[ NOTA ]

9-3


BITS （starting signal number，number of signals） Função

Lê os sinais binários consecutivos e retorna o valor decimal correspondente à seqüência de bits dos sinais binários especificados. Parâmetros 1. Número de sinal de partida (Starting signal number) Especifica o primeiro sinal a ler. 2. Número de sinais (Number of signals) Especifica o número dos sinais a ler. O número máximo admitido é 16. Descrição

Esta função retorna o valor decimal correspondente à seqüência de bits dos sinais especificados. Na expressão binária do valor retornado por esta função, o bit menos significativo (LSB) corresponde ao número de sinal de partida.

Números de sinal admitidos Sinal de output externo 1 − número de sinais efetivo

Sinal de input externo 1001 − número de sinais efetivo Sinal interno 2001−2256

Quando é avaliado mais do que um sinal ao mesmo tempo há uma redução dos tempos. Se é inserido mais do que um sinal ao mesmo tempo, há cerca de 2 mseg. de diferença no tempo de estabilização de cada sinal.

[ NOTA ]

Exemplo

Se os estados de sinal são como os seguintes, o resultado da expressão abaixo indicada é 5. x= BITS(1003,4)

Os valores lógicos dos 4 sinais a partir de 1003 ( 1003, 1004,1005 e 1006) são lidos como seqüência de bits 0101 ou 5 em formato decimal.

Sinais: 1008 1007 1006 1005 1004 1003 1002 1001 Estado: 1 1 0 1 0 1 0 0

9-4


TIMER (timer number) Função

Retorna o valor do timer especificado em segundos. Expressa o valor do timer no momento em que foi executada a função TIMER. Parâmetros

Número de timer (Timer number) Especifica qual é o timer a ler. Os números admitidos são de 0 a 10. Descrição

Usando a função TIMER o valor do timer pode ser lido em qualquer momento. Lê e retorna o tempo (em segundos) que passo a partir do valor precedentemente programado mediante a instrução TIMER. Se nenhum valor foi programado pela instrução TIMER, é retornado o valor TIMER 0.

O número 0 de timer é o do relógio do sistema. O valor retornado especificando este timer é o do tempo que passou a partir do início do sistema.

Exemplo

No exemplo seguinte, a instrução TIMER e a função de valor real são usadas para medir o tempo de execução de uma sub-rotina.

TIMER (1)=0 Programa o Timer 1 a 0. CALL test.routine Solicita a sub-rotina. PRINT "Elapsed time=", TIMER(1),"seconds"

9-5


DISTANCE (transformation value, transformation value)

Função

Calcula a distância entre dois posicionamentos em valores de transformação. Parâmetros

Valor de transformação (Transformation value) Especifica os nomes dos dois valores de transformação que definem a distância a calcular. Descrição

Retorna a distância entre dois posicionamentos em milímetros. (Os dois posicionamentos podem ser inseridos numa ordem qualquer). Exemplo

k=DISTANCE(HERE,part) Calcula a distância entre o atual ponto central da ferramenta (TCP) e o posicionamento “part” e substitui o resultado em k.

9-6


DX (transformation value) DY (transformation value) DZ (transformation value)

Função

Retorna o valor de transformação (X, Y, Z) do posicionamento especificado. Parâmetros

Valor de transformação (Transformation value) Especifica o nome do posicionamento cujo componente X, Y, ou Z é solicitado. Descrição

Estas três funções restituem o componente X, Y, o Z do posicionamento especificado.

Também é possível obter cada componente do valor de transformação usando a instrução DECOMPOSE. Os valores para O, A, e T são obtidos usando a instrução DECOMPOSE.

[ NOTA ]

Exemplo

Se o posicionamento “start” tem o valor de transformação de:

X Y Z O A T 125, 250, −50, 135, 50, 75

x=DX(start) a função DX retorna x = 125,00 y=DY(start) a função DY retorna y = 250,00 Z=DZ(start) a função DZ retorna z = −50,00

9-7


DEXT (pose variable name, element number) Opção

Função

Retorna o elemento especificado do posicionamento especificado. Parâmetros

1. Nome da variável de posicionamento (Pose variable name) Especifica o posicionamento em valor de deslocamento de juntas ou valor de transformação. 2. Número do elemento (Element number) Especifica o elemento a restituir em números reais, como indicado na figura abaixo.

Posicionamento Número do elemento Valor de

transformação

Valor de deslocamento de juntas

1 2 3 4 5 6 7

Componente X Componente Y Componente Z Componente O Componente A Componente T JT7

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7

Exemplo

Se o valor de transformação para “aa” é 0, 0, 0, −160, 0, 0, 300, insira esta função como:

type DEXT(aa, 7)

retorna 300 como valor de JT7 da variável “aa”.

9-8


ASC (string, character number) Função

Retorna o valor ASCII do caractere especificado na expressão de cadeia. Parâmetros

1. Cadeia (String) Especifica a cadeia que contém o caractere para o qual é solicitado o valor ASCII. Se a cadeia é una cadeia nula, ou se o número indicado como parâmetro “character number” ultrapassa o número efetivo de caracteres da cadeia, é retornado −1. 2. Número de caractere (Character number) Especifica o número do caractere contando a partir do início da cadeia. Se não especificado, ou se especificado 0 o 1, é retornado o valor ASCII do primeiro caractere da cadeia. Descrição

O valor ASCII é retornado em valores reais. Exemplo

ASC("sample", 2) Retorna o valor ASCII do caractere “a”.

ASC($name) Retorna o valor ASCII do primeiro caractere da cadeia “$name”.

ASC($system, i) Retorna o valor ASCII do caractere i° na variável de cadeia “$system”

LEN (string) Função

Retorna o número de caracteres da cadeia especificado. Parâmetros

Cadeia (String) Especifica a cadeia de caracteres, a variável da cadeia de caracteres ou a expressão de cadeia. Exemplo

LEN("sample") Retorna o número de caracteres da cadeia “sample”, que é 6.

9-9


．．．TRUE．．．

．．．ON．．．

Função

Retorna o valor lógico para TRUE (−1). Descrição

Esta função é útil quando é necessário especificar a condição lógica TRUE (verdadeiro). O resultado das funções TRUE e ON é o mesmo. (Escolha a função mais adequada às exigências do programa).

．．．FALSE．．．

．．．OFF．．．

Função

Retorna o valor lógico para FALSE (0). Descrição

Esta função é útil quando é necessário especificar a condição lógica FALSE (falso). O resultado das funções FALSE e OFF é o mesmo. (Escolha a função mais adequada às exigências do programa)

9-10


VAL (string, code) Função

Retorna o valor real na cadeia especificada. Parâmetros

Cadeia (String) Especifica a cadeia de caracteres, a variável de cadeia ou a expressão de cadeia. Código (Code) Expressado em valor real ou expressão, especifica o formato do valor retornado. Quando não especificado, ou quando especificado um número diferente de 0, 1 ou 2, é considerado 0 (formato decimal).

Código Formato 0 1 2

Decimal Binário Hexadecimal

Na cadeia é possível usar um formato científico. É possível acrescentar ao início da cadeia alguns códigos para especificar o tipo de formato (ex. ^B e ^H). Todos os caracteres não lidos como valores numéricos ou códigos de formato são interpretados como caracteres que indicam o fim da cadeia.

[ NOTA ]

Exemplo

VAL("123 ") Retorna o valor real 123. VAL("123abc ") Retorna o valor real 123. VAL("12 ab 3 ") Retorna o valor real 12. VAL("1.2E-5") Retorna o valor real 0,00001. VAL("＾HFF") Retorna o valor real 255. (^H significa formato hexadecimal.

16×15+15=255)

9-11


INSTR (starting point, string 1, string 2)

Função

Retorna o ponto (em valor real) onde, na cadeia indicada, começa a cadeia especificada. Parâmetros

1. Ponto de partida (Starting point) Especifica o ponto a partir do qual se deve buscar na cadeia 1 a cadeia 2. Se não indicado, a busca parte do início da cadeia 1. 2. Cadeia 1 (String 1) Expressada em cadeia de caracteres, variável de cadeia ou expressão de cadeia, especifica a cadeia onde a cadeia 2 é procurada. 3. Cadeia 2 (String 2) Expressada em cadeia de caracteres, variável de cadeia ou expressão de cadeia, especifica a cadeia a procurar. Se é especificada uma cadeia nula, é retornado o valor do ponto de partida (1 se não especificado). Descrição

Esta função retorna o valor do ponto de partida da cadeia 2 na cadeia 1, caso a cadeia 2 estiver incluída na cadeia 1. É retornado o valor 0 caso a cadeia 2 não esteja incluída na cadeia 1. Se o valor especificado como ponto de partida é igual ou menor do que 1, a busca parte do início da cadeia 1. Se o valor do ponto de partida é maior do que o número de caracteres da cadeia 1, é retornado 0. Não há nenhuma diferença entre as letras maiúsculas e as letras minúsculas. Exemplo

INSTR("file.ext",".") É retornado o valor real 5. INSTR("file",".") É retornado o valor real 0. INSTR("abcdefgh","DE") É retornado o valor real 4. INSTR(5,"1-2-3-4","-") É retornado o valor real 6.

9-12


MAXVAL (real value 1, real value 2, ……)

Função

Compara os valores reais dados e retorna o valor maior. Parâmetros

Valor real 1, valor real 2….(Real value 1, real value 2, ……) Especifica os valores reais a comparar.

MINVAL(real value 1, real value 2, ……)

Função

Compara os valores reais dados e retorna o menor. Parâmetros

Valor real 1, valor real 2….(Real value 1, real value 2, ……) Especifica os valores reais a comparar.

9-13


INT (numeric expression)

Função

Retorna a parte inteira da expressão numérica especificada. Parâmetros

Expressão numérica (Numeric expression) Descrição

Retorna o número inteiro à esquerda do ponto decimal (com valores não em formato científico). O sinal negativo permanece com o número inteiro a não ser que o número inteiro seja 0. Exemplo

INT(0.123) É retornado 0 INT(10.8) É retornado 10 INT(-5.462) É retornado -5 INT(1.3125E+2) É retornado 131 INT(cost+0.5) É retornado o valor de “cost” aproximado por falta ao número inteiro

mais próximo.

SWITCH (switch name)

Função

Retorna a condição atual da switch de sistema especificada. Descrição

Se a switch está em ON é retornado −1, se está em OFF é retornado 0.

9-14


TASK (task number) Função

Retorna o estado da execução do programa especificado pelo número de tarefa. Parâmetros

Número de tarefa (Task number) 1: Robô 1 2: Robô 2 1001: Programa PC 1 1004: Programa PC 4 1002: Programa PC 2 1005: Programa PC 5 1003: Programa PC 3 Descrição

Esta função fornece o estado de execução do programa. Esta função pode ser usada, por exemplo, para controlar o estado de execução dum programa PC a partir dum programa de controle do robô. Em seguida a condição operacional do robô pode ser definida em função do estado do programa PC. Os valores retornados por esta função são:

0 Não em execução.

1 Programa em execução.

2 Execução do programa suspendida.

3 Execução do passo completada; aguardando o completamento do movimento do robô.

ERROR Função

Retorna o código de erro do erro atual. Descrição

Retorna o código de erro quando há um erro em curso. É retornado o valor 0 quando não há erros em curso.

Exemplo

TYPE $ERROR(ERROR) A instrução TYPE visualiza a mensagem do código de erro retornado pela função ERROR.

9-15


PLCAIN (data number) Opção

Função

Retorna em números inteiros o valor do número especificado de dados. Parâmetros

1. Número de dados (Data number) Especifica o número de dados inseridos em números inteiros. Os números admitidos são de 1 a 32.

Esta função é válida só quando a opção “Função de controle seqüencial integrado” está em ON. Se a opção está em OFF, aparece a seguinte mensagem de erro (E1102) Cannot execute, no option set up. - Check option specs (Impossível executar a opção porque a opção não está configurada. – Verifique as especificações de opção).

[ NOTA ]

Exemplo

aa=PLCAIN(12) Retorna o valor do 12° dado de input em números inteiros.

PRIORITY Opção

Função

Retorna a prioridade do programa do robô atual. Descrição

Retorna a prioridade (em valor real) do programa do robô atualmente selecionado pela pilha de execução (stack). Não há prioridades definidas ente os programas PC. O valor padrão para a prioridade dos programas robô é 0. O número de prioridade pode ser modificado através da instrução LOCK.

9-16


UTIMER (@ timer variable name)

Função

Retorna o valor atual da variável @timer definida pela instrução UTIMER. Parâmetros

Nome de variável @timer (@timer variable name) Especifica o nome da variável timer definida pela instrução UTIMER. O símbolo @ é acrescentado antes do nome da variável de maneira a que seja possível especificar o nome com um número inteiro.

M SPEED M SPEED2

Opção Função

Retorna a velocidade do monitor atual (de 0 a 100 %). MSPEED é para o Robô 1 e MSPEED2 para o Robô 2.

9-17


INRANGE (pose variable, joint displacement values) Opção

Função

Controla se um posicionamento está dentro da área do movimento do robô e retorna um valor em função do resultado desse controle (veja tabela seguinte). Parâmetros

1. Variável de posicionamento (Pose variable) Especifica qual é o posicionamento a controlar. (Valores de deslocamento de juntas, valores de transformação, ou valores de transformação composta). 2. Valores de deslocamento de juntas (Joint displacement values) Este parâmetro é inserido só quando o posicionamento está especificado em valor de transformação ou em valor de transformação composta. A configuração do robô é calculada em função dos valores de deslocamento de junta dados. Se não é especificado, é utilizada a atual configuração. Descrição

Os valores retornados por esta função são os seguintes: 0 Fora do raio de ação. 1 JT1 está fora do raio de ação. 2 JT2 está fora do raio de ação. 4 JT3 está fora do raio de ação. 8 JT4 está fora do raio de ação. 16 JT5 está fora do raio de ação. 32 JT6 está fora do raio de ação. 16384 Além do campo de controle de colisão. 32768 Fora do campo de ação do braço do robô.

Esta função controla se o posicionamento está dentro do raio de ação mas não controla se o percurso para esse posicionamento está dentro do raio de ação.

[ NOTA ]

Exemplo IF INRANGE(pos1, #p) GOTO ERR STOP

:

ERR_STOP: Salta para a etiqueta ERR_STOP se o posicionamento TYPE "pose pos1is out of motion range.” pos1 está fora do raio de ação, visualiza a mensagem,

PAUSE e interrompe-se.

9-18


SYSDATA (keyword, opt1, opt2) Opção

Função

Retorna os parâmetros específicos do sistema AS em função das palavras-chave indicadas. Parâmetros

Palavra-chave, opção1, opção2 (Keyword, opt1, opt2) M.SPEED Retorna a velocidade do monitor (em percentual). Nenhum passo é retornado −1 a não ser que esteja em curso de execução. Opç. 1: número do Robô (de 1 até o número de robôs ). Se não é inserido, é considerado 1. Opç. 2: não usada. MSTEP Retorna o número do passo de movimento em execução ou o último passo de movimento executado pelo programa em execução. Se este passo não existe é retornado −1. Opç. 1: número do Robô (de 1 até o número de robôs). Se não é inserido, é considerado 1. Opç. 2: não usada. STEP Retorna o número do passo de movimento em execução ou o último passo de movimento executado pelo programa em execução. Se este passo não existe é retornado −1. Opç. 1: Número do Robô (de 1 até o número de robôs) ou número da tarefa PC (de 1001 até o

número dos programas PC). Se não é inserido, é considerado 1. Opç. 2: não usada. P.SPEED Retorna a velocidade do monitor (em percentual) do movimento atual ou do movimento seguinte a ser executado. Se a velocidade é definida em segundos, é retornado −1. Opç. 1: número do Robô (de 1 até o número de robôs). Se não é inserido, é considerado 1. Opç. 2: não usada. P.SPEED.M Retorna a velocidade de movimento (em MM/S) do movimento atual ou do movimento seguinte executado. Se a velocidade é definida em segundos, será retornado −1. Opç. 1: número do Robô (de 1 até o número de robôs). Se não é inserido, é considerado 1. Opç. 2: não usada.

9-19

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 9.2 FUNÇÕES DE POSICIONAMENTO

DEST Retorna o posicionamento de destino como valor de transformação.

#DEST Retorna o posicionamento de destino como valor de deslocamento das juntas.

FRAME Retorna o valor de transformação das coordenadas relativas.

NULL Retorna o valor de transformação nula.

HERE Retorna o valor de transformação do posicionamento atual.

#HERE Retorna o valor de deslocamento das juntas do posicionamento atual.

TRANS Retorna o valor de transformação composta dos componentes dados.

RX, RY, RZ Retorna o valor de transformação exprimindo a rotação em torno de um eixo.

#PPOINT Retorna o valor de deslocamento das juntas composto dos componentes dados.

SHIFT Retorna o valor de transformação produzido deslocando o posicionamento original.

AVE_TRANS Retorna o valor de transformação médio de dois posicionamentos.

BASE Retorna o valor de transformação da base.

TOOL Retorna o valor de transformação da ferramenta.

TRADD Retorna o valor do componente X com o valor adicionado do eixo de translação do robô. (Opção)

TRSUB Retorna o valor do componente X com o valor subtraído do eixo de translação do robô. (Opção)

#HOME Retorna o valor de deslocamento das juntas da posição “home”. (Opção)

CCENTER Retorna o valor de transformação do centro do círculo descrito pelos posicionamentos dados. (Opção)

CSHIFT Retorna o valor de transformação do posicionamento transladado pelo centro do círculo descrito pelos posicionamentos dados. (Opção)

9-20


DEST

#DEST

Função

DEST: Retorna o valor de transformação do destino do atual movimento do robô. #DEST: Retorna o valor de deslocamento das juntas do destino do atual movimento do robô. Descrição

Usando estas funções, o destino do robô pode ser determinado depois de o movimento do robô ter sido interrompido por alguma razão. Estas funções podem ser usadas com todos os movimentos do robô.

O posicionamento em que o robô pára e aquele retornado pelas funções DEST/ #DEST não são sempre iguais. Por exemplo, se o seletor RUN/HOLD no painel operacional é posicionado em HOLD, o robô pára imediatamente, mas o posicionamento retornado pelas funções DEST/ #DEST descreve o posicionamento para o qual o robô estava se dirigindo naquele momento.

[ NOTA ]

Exemplo

As funções DEST/ #DEST são usadas quando é reiniciado um movimento interrompido pelas instruções ONI...CALL. Inclua as seguintes instruções como mostrado na sub-rotina abaixo referida, de forma a que o robô possa voltar ao percurso que deixou.

POINT save=HERE Memoriza o posicionamento atual como “save”. POINT old=DEST Memoriza o posicionamento de destino como “old”.

JDEPART 50.0 Recua de 50 mm (movimento da junta). :

:

JAPPRO save, 50.0 Aproxima o posicionamento “save” de 50 mm sobre o posicionamento (movimento da junta).

LMOVE save Move-se para o posicionamento “save” (movimento linear). LMOVE old Move-se para o posicionamento “old” (movimento linear).

9-21


FRAME（transformation values 1，transformation values 2，

transformation values 3，transformation values 4） Função

Retorna o valor de transformação das coordenadas relativas (frame) em relação às coordenadas básicas. Só os componentes de translação são utilizados como informações de posição para determinar as coordenadas relativas. Parâmetros

1. Valores de transformação 1, valores de transformação 2 (Transformation values 1, transformation values 2) Especifica a direção do eixo X. O eixo X do sistema de coordenadas relativas é definido de forma a passar por estes dois posicionamentos. A direção positiva do eixo X é definida na direção desde o valor de transformação 1 até ao valor de transformação 2. 2. Valores de transformação 3 (Transformation values 3) Especifica a direção do eixo Y. O eixo Y do sistema de coordenadas relativas é definido de forma a que os três pontos de valor de transformação 1, 2, 3, estejam no plano X-Y e que o valor de transformação 3 tenha coordenadas positivas no eixo Y. 3. Valores de transformação 4 (Transformation values 4) Especifica a origem das coordenadas relativas, que são iguais aos valores retornados por esta função. Descrição

POINT F1=FRAME(O1, X1, Y1, O1) Define as coordenadas relativas como no esquema seguinte.

Coordenadas básicas

F1 0

z

y

yz

01

Y1

X1

x

x

Coordenadas relativas

9-22


Se os posicionamentos do sistema de coordenadas relativas foram atribuídos como F1+A, sucessivamente é suficiente redefinir apenas F1 se as coordenadas mudarem como no caso de as partes de uma estação serem deslocadas (veja 11.6 Uso de posicionamentos relativos com a função Frame).

POINT F2=FRAME(O1, X1, Y1, O2) Defina as coordenadas relativas como indicado.

Coordenadas relativas

z y

X

02


F2

F1

0

z

y

x

X1

Y1

01

y

x

z

Ao definir um sistema de coordenadas relativas preste atenção aos seguintes pontos: POINT F=F AME(a1, a2, a3, a1)

Os eixoopostaseixo Xportantprogram

a3 a1 a2

a3a

[ NOTA ]

s Y e Z nos dois sistemas de coordenadas relativas acima indicados têm direções , com base em onde é atribuído o ponto a3. Portanto, quando a3 é atribuído perto do

(veja esquema seguinte), a direção do eixo Z pode não resultar na direção pretendida, o é necessário controlar sempre as coordenadas relativas antes de as usar num

a.

a2 1

(a3)

a3
a1
9-2
3
a2

R


Os três pontos a1, a2, a3 definem a posição da origem da ferramenta. Quando são redefinidas umas coordenadas relativas, use a mesma transformação da ferramenta usada aquando da atribuição de a1, a2, a3. Para uma maior precisão, atribua os três pontos a1, a2, a3 o mais distante possível um do outro. Nomeadamente o ponto a3 deve estar perto do eixo Y mas o mais distante possível do eixo X. Durante a atribuição de a1, a2, a3, a origem da ferramenta deve ser definida num ponto fácil de reconhecer, como por exemplo a ponta da ferramenta, etc. Com algumas ferramentas, é difícil determinar a origem das coordenadas da ferramenta mesmo quando foi deslocada pela transformação da ferramenta. Nesses casos, use a ferramenta nula para atribuir a1, a2, a3, assim a origem das coordenadas da ferramenta é colocada no centro da superfície da flange.

9-24


NULL

Função

Retorna o valor de transformação nula. Descrição

Retorna os valores de transformação em que quer os componentes de deslocamento quer os de rotação são todos 0 (X=Y=Z=0, O=A=T=0). Esta função é útil quando, associando-a à função SHIFT, habilita uma fácil redefinição dos valores de transformação. As coordenadas podem ser deslocadas sem modificar os componentes de rotação (OAT). Exemplo

POINT new=SHIFT(NULL BY x.shift,y.shift,z.shift)+old

Define a variável “new” deslocando o posicionamento “old” da distância especificada ao longo das coordenadas básicas.

dist=DISTANCE(NULL, test.pos)

Calcula a distância entre o posicionamento “test.pos” e a origem nula do robô (0,0,0,0,0,0), atribuindo este valor à variável “dist”.

9-25


HERE

#HERE

Função

HERE ：Retorna o valor de transformação que descreve o posicionamento corrente das coordenadas da ferramenta.

#HERE ：Retorna o valor de deslocamento das juntas que descreve o atual posicionamento das juntas das coordenadas da ferramenta.

Descrição

No momento da execução desta função é lido o valor do encoder. Portanto, o valor fornecido por esta função representa o posicionamento do robô no momento em que a função foi executada.

O nome “here” não pode ser usado como nome de um programa ou de uma variável.

[ NOTA ]

Exemplo

dist=DISTANCE(HERE, pos1) Calcula a distância entre o posicionamento “pos1” e o posicionamento corrente e atribui o valor a “dist”.

9-26


TRANS (X component, Y component, Z component, O component, A component, T component)

Função

Retorna o valor de transformação constituído pelos componentes de deslocamento e de rotação especificadas. Parâmetros

1. Componente X, componente Y, componente Z (X component, Y component, Z component) Especifica os componentes de deslocamento X, Y, Z. Se não são especificados são considerados 0. 2. Componente O, componente A, componente T (O components, A component, T component) Especifica os componentes de rotação O, A, T. Se não são especificados são considerados 0. Descrição

Os valores de transformação são calculados pelos valores especificados em cada parâmetro. O novo valor de transformação pode ser usado para definir variáveis de posicionamento, nas expressões de transformação composta ou nas instruções de movimento. Esta função é útil quando se usa a instrução DECOMPOSE (veja o exemplo para a função #PPOINT). Exemplo POINT temp.pos=TRANS(v[0], v[1]+100, v[2], v[3], v[4], v[5])

Array variable v[0] –

9-27


RX (angle) RY (angle) RZ (angle)

Função

Retorna um valor de transformação que representa uma rotação em torno do eixo especificado. Parâmetros

Ângulo (Angle) Especifica o valor da rotação em graus. Descrição

Nesta função X, Y, Z representam os eixos das coordenadas. É retornado o valor de rotação em torno do eixo especificado. Ao contrário está função não retorna os valores de deslocamento (X, Y, Z = 0). Exemplo

POINT x_rev =RX(30) Retorna o valor de transformação que exprime uma rotação de 30° em torno do eixo X e atribui o valor a “x_rev”.

9-28


#PPOINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6) Função

Retorna os valores de deslocamento das juntas especificadas. Parâmetros jt1

jt2 Especifica o valor de cada ângulo (em graus para as juntas de rotação). jt3

: Se não é especificado, é considerado 0. jt6

Descrição

Esta função retorna os valores de deslocamento das juntas especificadas. Os valores representam o deslocamento de cada junta, da junta 1 até a última junta (não necessariamente 6).

A função #PPOINT é executada só como valor de deslocamento das juntas. Portanto é necessário inserir sempre o caractere “#” no início da função.

[ NOTA ]

Exemplo

No programa abaixo referido, as juntas 2 e 3 de um robô de seis juntas são movidas da distância especificada, a partir do posicionamento corrente.

HERE #ref Memoriza o posicionamento corrente (#ref). DECOMPOSE x[0]=#ref Descompõe cada componente do posicionamento

em elementos de uma variável de vetor x[0],……x[5].

JMOVE #PPOINT (X[0], x[1]+a, x[2]-a/2, x[3], x[4], x[5])

Estas duas instruções do programa acima referido dão como resultado o mesma posicionamento, mas ao contrário do programa com este método as duas juntas não se movem simultaneamente.

DRIVE 2, a, 100 Move a junta 2 pelo valor a°. DRIVE 3, -a/2, 100 Move a junta 3 pelo valor − a/2°.

9-29


SHIFT（transformation values BY X shift, Y shift, Z shift） Função

Retorna o valor de transformação do posicionamento transladado pela distância especificada ao longo de cada eixo (X,Y,Z) a partir do posicionamento descrito no parâmetro “valores de transformação”. Parâmetros

1. Valores de transformação (Transformation values) Especifica o posicionamento a transladar em valor de transformação. 2. Translação X, translação Y, translação Z (X shift, Y shift, Z shift) Especifica os valores a adicionar a cada componente do valor de transformação acima especificado. Se um valor é omitido, é considerado 0. Descrição

Os valores de translação X, Y e Z são adicionados aos componentes X, Y, Z do valor de transformação dado. O resultado é retornado em valores de transformação. Exemplo

Se os valores de transformação de “x” são (200,150,100,10,20,30), logo

POINT y=SHIFT(x BY 5, -5, 10)

“x” é transladado de forma a que os valores se tornem (205,145,110,10,20,30) e estes valores são atribuídos à variável “y”.

9-30


AVE_ TRANS（transformation values １， transformation values ２） Função

Retorna o valor médio de dois valores de transformação. Parâmetros

Valores de transformação 1, valores de transformação 2. (Transformation values 1, transformation values 2) Descrição

Esta função calcula os valores de transformação do posicionamento que representam o ponto médio de cada componente dos valores de transformação 1 e 2. Esta função habitualmente é usada para calcular a média das informações de posicionamento obtidas pelos controles do sensor.

Para as componentes XYZ, a média é dada adicionando cada componente e dividindo-os por dois. Para os componentes OAT, porém, a média não é dada necessariamente dessa forma.

[ NOTA ]

Exemplo POINT x = AVE_TRANS(p,q)

JMOVE AVE TRANS(p,q)

9-31


BASE Função

Retorna os valores de transformação básicos. Exemplo

point a = BASE Atribui à variável “a” o valor de transformação básico corrente.

TOOL Função

Retorna os atuais valores de transformação da ferramenta. Exemplo

point aa = TOOL Atribui à variável “aa” os atuais valores de transformação da ferramenta.

9-32


TRADD（transformation values） Opção

Função

Retorna a soma do valor do eixo de translação do robô e do componente X dos valores de transformação. Parâmetros

Valores de transformação (Transformation values) Especifica os valores de transformação a adicionar ao eixo de translação do robô.

TRSUB（transformation values） Opção

Função

Retorna o valor obtido subtraindo o valor do eixo de translação do robô do componente X do valor de transformação. Parâmetros

Valores de transformação (Transformation values) Especifica os valores de transformação que foram subtraídos com o valor do eixo de translação do robô.

9-33


#HOME (home position number) Opção

Função

Retorna a posição “home” atualmente definida. Parâmetros

Número da posição “home” (Home position number) Especifica o número da posição “home”. 1: Especifica a posição “home1” definida pelo comando SETHOME. 2: Especifica a posição “home2” definida pelo comando SET2HOME. Se não é especificado, é selecionado 1. Descrição

Retorna o posicionamento da posição “home” corrente em valores de deslocamento das juntas.

A função #HOME é considerada em valores de deslocamento das juntas. Insira sempre o símbolo “#” no início da função.

[ NOTA ]

Exemplo

No programa seguinte, o robô não se move no percurso em linha reta mas primeiro se desloca para a mesma altura da posição “home” (só no eixo Z), depois se move para a posição “home”. POINT homepos = #HOME(1) IF DZ(homepos) > DZ(HERE) THEN

HERE tmp

POINT/Z tmp = homepos LMOVE tmp

END

HOME

9-34


CCENTER（transformation values 1，transformation values 2，

transformation values 3，configuration transformation values）Opção

Função

Retorna o centro do arco criado pelo posicionamento especificado. Parâmetros

1. Valores de transformação 1, valores de transformação 2, valores de transformação 3 (Transformation values1, transformation values2, transformation values3) Especifica os três pontos no arco. 2. Valores de transformação da configuração (Configuration transformation values) Especifica os valores de transformação para determinar a configuração do robô.

CSHIFT（transformation values 1，transformation values 2，

transformation values 3，object transformation values BY shift amount） Opção

Função

Retorna o posicionamento que foi transladado por uma distância especificada pelo posicionamento do objeto. O robô desloca-se pelo centro criado pelos três posicionamentos especificados. Parâmetros

1. Valores de transformação 1, valores de transformação 2, valores de transformação 3 (Transformation values1, transformation values2, transformation values3) Especifica os três pontos no arco. 2. Valores de transformação do objeto (Object transformation values) Especifica o posicionamento do objeto em valores de transformação. 3. Distância a transladar (Shift amount) Especifica a distância a transladar em valores reais.

9-35

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 9.3 FUNÇÕES MATEMÁTICAS

ABS Retorna o valor absoluto de uma expressão numérica.

SQRT Retorna a raiz quadrada de uma expressão numérica.

PI Retorna a constante π.

SIN Retorna o valor seno.

COS Retorna o valor co-seno.

ATAN2 Retorna o valor do arcotangente

RANDOM Retorna um número casual.

9-36


ABS（real value）

SQRT（real value）

PI

SIN（real value）

COS（real value）

ATAN2（real value1, real value 2）

RANDOM

9-37


Palavra-chave Função Exemplo

ABS Retorna o valor absoluto de uma expressão numérica. ABS(valor)

SQRT Retorna a raiz quadrada de uma expressão numérica. SQRT(valor)

PI Retorna a constante π (3,1415……). PI

SIN Retorna o valor seno de um ângulo dado. SIN(valor)

COS Retorna o valor co-seno de um ângulo dado. COS(valor)

ATAN2(v1,v2) ATAN2

Retorna o valor de um ângulo (em graus) cuja tangente é igual a v1/v2.

RANDOM Retorna um número aleatório de 0,0 a 1,0. RANDOM

Exemplo x=ABS(y) substitui o valor x por |y| x=SQRT(y) substitui x pela raiz quadrada de y en=2∗PI∗r substitui a variável en pelo resultado de 2πr Z=(SIN(x)＾2)+(COS(y)＾2) substitui z pelo resultado de (sin(x))2+(cos(y))2

slope=ATAN2(rise,run) substitui a variável slope pelo resultado de tan-1(rise/run) r=RANDOM∗10 substitui “r” por um número aleatório de 0 a 10

9-38

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 9.4 FUNÇÕES DE CADEIA

$CHR Retorna os caracteres ASCII pelos valores especificados.

$SPACE Retorna o número dos espaços brancos especificados.

$LEFT Retorna o caractere mais à esquerda da cadeia.

$RIGHT Retorna o caractere mais à direita da cadeia.

$MID Retorna o número de caracteres especificados.

$DECODE Extrai os caracteres separados por caracteres especificados.

$ENCODE Retorna a cadeia criada pelos dados de impressão.

$ERRORS Retorna a mensagem de erro do código de erro especificado.

$ERROR Retorna a mensagem de erro do código de erro especificado por um número negativo.

$DATE Retorna a data de sistema.

$TIME Retorna a hora de sistema numa cadeia.

9-39


$CHR (real value) Função

Retorna a cadeia de caracteres ASCII correspondente ao valor ASCII especificado. Parâmetros

Valor real (ou expressão numérica) (Real value (or numeric expression)) Especifica o valor a modificar em caracteres ASCII. Intervalo permitido: de 0 a 255.

Exemplo

$CHR(65) Retorna “A” para o valor ASCII 65.

$CHR(＾H61) Retorna “a” para o valor ASCII 97 (16×6+1)

$SPACE (number of blanks) Função

Retorna o número de espaços brancos especificados. Parâmetros

Número de espaços brancos (Number of blanks) Especifica o número de espaços brancos. 0 ou valor positivo. Exemplo Type ”a” + $SPACE(1) + “dog” Visualiza “a dog” (é inserido 1 espaço entre “a”

e “dog”).

9-40


$LEFT (string, number of characters) Função

Retorna o número especificado de caracteres partindo do caractere mais à esquerda da cadeia especificada. Parâmetros

1. Cadeia (String) Cadeia de caracteres, variável de cadeia, ou expressão de cadeia (Character string, string variable, or string expression) 2. Número de caracteres (Number of characters) Especifica o número de caracteres a retornar contando a partir do caractere mais à esquerda (ou o primeiro) da cadeia inserida. Se é especificado 0 ou um número negativo, é retornado um espaço branco. Se o número especificado é maior do que o número de caracteres da cadeia, é retornada a cadeia inteira. Exemplo

$LEFT(“abcdefgh”,3) Retorna a cadeia “abc”. $LEFT(“*1*2*3*4*5”,15) Retorna “*1*2*3*4*5” (a cadeia inteira).

$RIGHT (string, number of characters) Função

Retorna o número especificado de caracteres começando pelo caractere mais à direita da cadeia especificada. Parâmetros

1. Cadeia (String) Cadeia de caracteres, variável de cadeia, ou expressão de cadeia (Character string, string variable, or string expression). 2. Número de caracteres (Number of characters) Especifica o número de caracteres a retornar contando a partir do caractere mais à direita (ou o último) da cadeia inserida. Se é especificado 0 ou um número negativo, é retornado um espaço branco. Se o número especificado é maior do que o número de caracteres da cadeia, é retornada a cadeia inteira.

Exemplo

$RIGHT(“abcdefgh”,3) Retorna a cadeia “fgh”.

9-41


$MID (string, real value, number of characters) Função

Retorna o número de caracteres especificados da cadeia especificada. Parâmetros

1. Cadeia (String) Cadeia de caracteres, variável de cadeia, ou expressão de cadeia (Character string, string variable, or string expression). 2. Valor real (ou expressão numérica) (Real values (or numeric expression) Especifica a posição de partida da cadeia a usar. 3. Número de caracteres (Number of character) Especifica o número de caracteres a extrair. Descrição

Se a posição de partida não é especificada, ou é especificada pelo valor 1 ou menor, os caracteres são extraídos a partir do primeiro caractere da cadeia. Se a posição de partida é especificada pelo valor 0 ou menor, ou se o número é maior do que o número de caracteres da cadeia, é retornado um espaço branco.

Se o número dos caracteres a extrair não é indicado, ou quando é maior do que o número de caracteres da cadeia, são retornados os caracteres desde a posição de partida especificada até o fim da cadeia.

Exemplo

Nas instruções seguintes, a função $MID retorna “cd” (dois caracteres a partir do terceiro caractere da cadeia “abcdef”). O resultado depois é substituído na variável de cadeia $substring.

$substring＝$MID(“abcdef”,3,2)

9-42


$DECODE (string variable, separator character, mode) Função

Retorna a cadeia separada por “caracteres separadores”. Parâmetros

1. Variável de cadeia (String variable) Especifica a cadeia de que os caracteres são tirados. Os caracteres extraídos como resultado de esta função são removidos de essa cadeia. 2. Caractere separador (Separator character) Especifica o caractere a ler como separador (qualquer caractere da cadeia pode ser definido como separador). 3. Modo (Mode) Especifica o número real para a operação executada por esta função. Se o modo é indicado por um número negativo ou por 0, ou se não é especificado, ao separador são retornados os caracteres a partir do primeiro caractere da variável de cadeia. A cadeia retornada é removida da variável de cadeia. Se o número que especifica o modo é positivo, é retornado o primeiro separador que aparece na cadeia. O separador retornado é removido do valor da variável de cadeia. Se existe mais do que um caractere separador consecutivo na cadeia, todos os caracteres separadores são retornados e removidos da variável de cadeia. Descrição

Esta função busca a cadeia especificada para o caractere separador e extrai os caracteres desde o início da cadeia até o separador. Os caracteres extraídos são retornados como resultado da função e simultaneamente removidos da cadeia de origem.

A cadeia retornada como resultado da função (cadeia removida da cadeia de origem) pode ser formada pelos caracteres que seguem o separador ou pelo mesmo separador.

Esta função modifica a cadeia de origem e simultaneamente retorna os caracteres. O caractere separador não é sensível ao formato maiúsculo ou minúsculo.

[ NOTA ]

9-43


Exemplo

Nas instruções seguintes, os números separados por vírgulas ou por espaços brancos são removidos da cadeia “$input”. A primeira instrução na estrutura DO remove o primeiro grupo de caracteres em $input e os substitui na variável “$temp”. Depois a função VAL modifica a cadeia obtida pela instrução precedente em valor real. O valor real sucessivamente é substituído na variável de vetor “value”. A execução do programa passa à sucessiva função $DECODE e busca o separador seguinte (o separador é removido por $input).

i=0 ; Reinicializa o contador. DO

$temp=$DECODE($input,”,”,0) ; Extrai os caracteres até o separador ”,”. value[i]=VAL($temp) ; Converte os caracteres em valores reais. if $input ==” ” GOTO 100

$temp = $DECODE($input,”,”,1) ; Extrai o separador “,”. i=i+1 ; Incremento do contador. UNTIL $input==“” ; Continua a execução do programa até não haver 100 TYPE “END” mais caracteres.

Se os valores de $input são os seguintes cada um separado por um espaço ou uma vírgula o resultado do programa acima referido é o seguinte:

1234, 93465.2, .4358, 3458103,

value[0] 1234.0

value[1] 93465.2

value[2] 0.4358 value[3] 3458103.0

Como resultado da execução do programa, o valor da variável de cadeia $input se torna “” (ou espaço branco).

9-44


$ENCODE (print data, print data, ……) Função

Retorna a cadeia criada pelos dados de impressão especificados nos parâmetros. A cadeia é criada do mesmo modo como quando se usa o comando TYPE. Parâmetros

Dados de impressão (Print data) Selecione um ou mais entre aqueles referidos abaixo. Separe os dados por vírgulas quando indica mais do que um.

(1) Cadeia de caracteres (2) Expressão em valor real (o valor é calculado e visualizado) (3) Formato das informações (gere o formato da mensagem a enviar)

Descrição

Esta função habilita a criação de cadeias nos programas usando os mesmos dados de impressão como no comando TYPE. A função $ENCODE ao contrário do comando TYPE não visualiza as cadeias criadas, mas usa os resultados como valores nos programas. Os códigos seguintes são usados para especificar o formato de emissão das expressões numéricas. O mesmo formato é mantido até não ser inserido um código diferente. Em qualquer formato escolhido, se o valor é demasiado grande para ser visualizado nas dimensões dadas, são mostrados asteriscos (∗) em vez dos valores.

Códigos de especificação do formato

/D

Usa o formato padrão. É igual ao especificado no formato /G15.8 mas os zeros que seguem os valores numéricos e todos os espaços exceto um entre os valores numéricos são removidos.

/Em.n

Exprime o valor numérico em notação científica (ex. -1.234 Ｅ＋02). “m” representa o número total de caracteres visualizado no terminal e “n” o número dos lugares decimais. “m” deve ser maior do que n de seis ou mais, e menor do que 32.

/Fm.n

Exprime o valor numérico em notação de ponto fixo (ex. -1.234). “m” representa o número total de caracteres visualizado no terminal e “n” o número dos lugares decimais.

9-45

Controlador Série D 9. Funções Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS /Gm.n

Se o valor é maior do que 0,01 e pode ser exprimido no formato Fm.n até “m” algarismos, o valor é exprimido nesse formato. Diversamente, o valor é exprimido no formato Em.n .

/Hn Exprime os valores como número hexadecimal no intervalo de “n” algarismos.

/In Exprime os valores como número decimal no intervalo de “n” algarismos.

Os seguintes parâmetros são usados para inserir alguns caracteres entre as cadeias de caracteres. /Cn

Insere uma linha n vezes no lugar em que este código foi inserido, antes ou depois dos dados de impressão. Se este código é posicionado dentro dos dados de impressão, são inseridas n-1 linhas brancas.

/S A linha não está alimentada.

/Xn Insere n espaços.

/Jn

Exprime um valor como número hexadecimal num intervalo de n algarismos. O zero é usado no lugar dos espaços brancos. (Opção)

/Kn

Exprime um valor como número decimal num intervalo de n algarismos. O zero é usado no lugar dos espaços brancos. (Opção)

/L

É igual a /D mas com este código todos os espaços são removidos. (Opção)

Exemplo

$output = $output + $ENCODE(/F6.2,count)

O valor da variável real “count” é convertido numa cadeia cujo formato é especificado por /F6.2, e acrescentado no fim da cadeia “$output”. A cadeia combinada é substituída na variável de cadeia “$output”.

9-46


$ERRORS (error code) Função

Retorna a mensagem de erro para o código de erro especificado. O código de erro é dado como uma cadeia de caracteres com a mensagem de erro. Parâmetros

Código de erro (Error code) Especifica o código de erro no formato seguinte: Pxxxx, Wxxxx, Exxxx, ou Dxxxx.

$ERROR (error number)

Função

Retorna a mensagem de erro para o código de erro especificado. Parâmetros

Número de erro (Error number) Especifica o número do erro por um número negativo (que começa por −). Os códigos de erro são convertidos em números de erro negativos como segue: Dxxxx : −4xxxx Exxxx : −3xxxx Wxxxx : −2xxxx Pxxxx : −1xxxx

9-47


$DATE (date form)

Função

Retorna a data de sistema no formato de cadeia especificado. Parâmetros

Formato da data (Date form) Especifica mediante os números 1 - 3, o formato da data a emitir.

Descrição

Os tipos de formato da data são os seguintes: $DATE(1) mm/dd/yyyy (Se a data é 10 de julho de 2002, o valor retornado é 07/10/2002). $DATE(2) dd/mmm/yyyy (Se a data é 10 de julho de 2002, o valor retornado é 10/JUL/2002). mmm é JAN/ FEB/MAR/APR/MAY/JUN/JUL/AUG/SEP/OCT/NOV/DEC de janeiro a dezembro por ordem. $DATE(3) yyyy/mm/dd (Se a data é 10 de julho de 2002, o valor retornado é 2002/07/10)

$TIME

Função

Retorna a hora de sistema no seguinte formato de cadeia: hh：mm：ss

Exemplo

18: 27: 50 A hora é indicada em 24 horas.

9-48

Controlador Série D 10. Programa PC Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 10.0 PROGRAMAS DE CONTROLE DO PROCESSO Este capítulo descreve os comandos do monitor e as instruções de programa usadas nos programas PC. Entre parênteses à direita, a letra M indica os comandos do monitor e a letra P as instruções de programa. Aqueles onde aparece tanto o M como o P podem ser usados quer como comandos quer como instruções.

PCSTATUS Visualiza o estado do programa PC especificado. (M)

PCEXECUTE Executa o programa PC especificado. (M, P)

PCABORT Pára de imediato a execução do programa PC especificado. (M, P)

PCEND Pára a execução do programa PC especificado. (M, P)

PCCONTINUE Reencaminha a execução do programa PC. (M)

PCKILL Inicializa a pilha de execução (stack) do programa PC. (M)

PCSTEP Executa só um passo do programa PC. (M)

PCSCAN Define o tempo de execução do programa PC. (Opção) (P)

Palavra-chave Parâmetro

PCSTATUS program number


Insira sempre um espaço entre a palavra-chave e o parâmetro. Nos exemplos o símbolo ↵ representa a tecla Enter.

Exemplo

10-1

Controlador Série D 10. Programa PC Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

PCSTATUS PC program number: Função

Visualiza o estado dos programas PC. (M) Parâmetros

Número do programa (PC program number) Seleciona o número do programa PC a visualizar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado é considerado 1. Descrição

O estado do programa PC é visualizado no formato seguinte. (1) ･･･････ PC status: Program is not running

Execution cycles:

(2) ････････ Completed cycles: 11

(3) ････････ Remaining cycles: Infinite (4) ････････ Program name Prio Step No.

(5) ････････ pc_test0 1 PRINT "step1"

(1) Estado do programa (Program status) O estado do programa PC é descrito numa das seguintes formas: Program is not running (não em execução) Program is not currently running (atualmente não em execução) Program running (em execução) Program is currently running (atualmente em execução) Program WAIT (aguardando) Program is running, but waiting for the condition set in WAIT command to fulfill (em execução mas

aguardando satisfazer as condições definidas pelo comando WAIT) (2) Ciclos completados (Completed cycles) Visualiza o número de execuções ciclos completos. (3) Ciclos restantes (Remaining cycles) Visualiza o número de ciclos ainda por executar. Se o ciclo de execução foi definido com um número negativo (−1) no comando PCEXECUTE, visualiza-se “infinite” (infinito). (4) Nome do programa (Program name) (5) Passo (Step) Visualiza o número do passo atualmente em execução e a instrução escrita naquele passo.

10-2


PCEXECUTE PC program number : program name， execution cycle, step number

Função

Executa os programas PC. (M, P) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC Program number) Seleciona o número do programa PC a executar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. Podem ser executados até 5 programas ao mesmo tempo. O número de programa PC não indica uma ordem de prioridade. 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele número de programa PC. Se não é especificado é selecionado o último programa executado usando o comando PCEXECUTE. 3. Ciclo de execução (Execution cycle) Define quantas vezes o programa PC será executado. Se não é especificado, é considerado 1. Se foi inserido −1, o programa é executado num ciclo contínuo. 4. Número de passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual vai começar a execução. Se não foi indicado, a execução começa a partir do primeiro passo do programa. Descrição

Este comando é igual ao comando do monitor EXECUTE, exceto que este comando executa programas PC em vez de programas de controle do robô. O programa PC em execução é visualizado através de um asterisco intermitente “∗ ” depois de seu nome. PCEXECUTE pode ser usado como comando do monitor ou como uma instrução num programa de controle do robô. Exemplo

PCEXECUTE control, -1 O programa “control” é executado num ciclo contínuo; ou seja a execução do programa continua até ser executado o comando PCABORT, a instrução PAUSE ou HALT, ou até ocorrer um erro.

10-3


PCABORT PC program number:

Função

Pára a execução do programa em execução. (M, P) Parâmetros

Número do programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a parar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. Descrição

PCABORT é igual ao comando ABORT, exceto que este comando pára programas PC em vez de programas de controle do robô. O programa em execução pára e a execução pode recomeçar usando o comando PCCONTINUE. PCABORT pode ser usado como comando do monitor ou como uma instrução num programa de controle do robô.

PCKILL PC program number:

Função

Inicializa a pilha de execução (stack) dos programas PC. (M) Parâmetros

Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a inicializar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. Descrição

Este comando inicializa pilha de execução (stack) de programa dos programas PC. Quando um programa é interrompido por um comando PAUSE ou PCABORT, ou por um erro, o programa fica na pilha de execução do programa. Enquanto o programa está na pilha de execução ele não pode ser apagado (comando DELETE). Nesse caso use antes PCKILL para apagar o programa da pilha de execução.

10-4


PCEND PC program number: task number

Função

Termina a execução do programa PC em curso ao executar a seguinte instrução STOP naquele programa. (M, P) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a terminar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1.

2. Número de tarefa (Task number) Define 1 ou −1. Se não é especificado, é considerado 1. Descrição

Se o número da tarefa não é indicado ou é indicado como 1, a execução do programa pára logo após as instruções seguintes serem executadas STOP, RETURN (ou instrução parecida), sem considerar os ciclos restantes. Os ciclos restantes poderão ser executados usando PCCONTINUE. Quando é indicado −1 como número de tarefa, o comando PCEND inserido precedentemente é cancelado. Se dentro dum programa ocorre um loop ou se é executado repetidamente sem uma instrução STOP, PCEND não tem efeito e tem que ser cancelado com PCEND −1. (Para cancelar o loop, tem que usar PCABORT). PCEND pode ser usado como comando do monitor ou como uma instrução num programa de controle do robô.

10-5


PCCONTINUE PC program number NEXT

Função

Reencaminha a execução dum programa PC interrompido, ou salta a instrução WAIT no programa PC. (M) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a partir do qual vai recomeçar a execução. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. 2. Seguinte (NEXT) Se é especificado este parâmetro, a execução recomeça a partir do passo a seguir daquele onde foi interrompido. Se não é especificado, a execução recomeça a partir do mesmo passo onde foi interrompido. Este comando com o parâmetro NEXT pode ser usado para saltar a instrução WAIT do programa PC em execução e recomeçar a execução desse programa PC. Descrição

PCCONTINUE é igual ao comando CONTINUE mas é usado para continuar a execução de programas PC em vez de programas de controle do robô. A execução recomeça a partir do passo onde a execução foi parada pelo comando PAUSE ou PCABORT, ou por algum erro, e a partir do passo seguinte caso tenha sido especificado o parâmetro NEXT.

10-6


PCSTEP PC program number: program name，execution cycles， step number

Função

Executa só um passo dum programa PC. (M) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC que contém o passo desejado. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. 2. Nome de programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele número de programa PC. Se não é especificado, é selecionado o programa atualmente em execução ou o último programa executado. 3. Ciclo de execução (Execution cycle) Define quantas vezes o passo do programa deve ser executado. Se não é especificado, é considerado 1 4. Número de passo (Step number) Seleciona o número do passo do programa a executar. Se não é indicado é selecionado o primeiro passo do programa. Se não é especificado nenhum parâmetro, é executado o passo seguinte. Descrição

O comando PCSTEP, como o comando PCCONTINUE, pode ser usado sem parâmetros apenas nos seguintes casos: 1. quando o comando PCSTEP foi usado no último passo executado 2. após uma instrução PAUSE 3. quando a interrupção do programa não ocorreu devido a erro. Exemplo

>PCSTEP sequence,,23 Executa o passo 23 do programa PC n. 1 definido “sequence” uma vez.

↵

Insira PCSTE P a seguir, logo o passo seguinte (passo 24) será executado. ↵

10-7


PCSCAN time Opção

Função

Define o tempo de ciclo para executar o programa PC. (P) Parâmetros

Tempo (Time) Define o tempo necessário para a repetição do ciclo. O tempo é indicado em segundos, 0 ou maior. Descrição

Este comando é usado para executar o programa PC no tempo de ciclo especificado. Se o tempo de execução é maior do que o tempo especificado, o tempo aqui especificado é ignorado. Exemplo program

PCSCAN 1

IF sig(1) THEN SIGNAL -1

ELSE

SIGNAL 1 END

Se o programa é executado num ciclo contínuo, usando o comando PCEXECUTE (ciclo de execução: −1) SIGNAL 1 passa de ON → OFF a cada segundo.

10-8

Controlador Série D 11. Programas de exemplo Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

11-1

11.0 PROGRAMAS DE EXEMPLO Este capítulo descreve alguns programas de exemplo usados no sistema da linguagem AS. 11.1 Definições iniciais dos programas 11.2 Paletização 11.3 Bloqueio externo 11.4 Transformação da ferramenta 11.5 Posicionamentos relativos 11.6 Uso de posicionamentos relativos com a função FRAME 11.7 Definição da configuração do robô


11-2

11.1 DEFINIÇÕES INICIAS DOS PROGRAMAS Para tornar mais simples a programação, as definições que seguem são dadas antes de executar qualquer função do robô. · Deslocar o robô para o posicionamento inicial (home) (posição e postura). · Definir as variáveis necessárias para cada operação (por ex., na paletização, fixe o número de

peças para cada palete) · Inicializar contadores, flags, etc. · Definir as coordenadas de ferramenta a usar nesta operação. · Definir as coordenadas básicas a usar nesta operação.

No exemplo indicado, as peças são paletizadas em seqüência, de (1) a (6). Nesse caso, para a definição inicial, deve ser usado um programa como o programa seguinte. Neste exemplo o palete é definido paralelamente às coordenadas básicas do robô.

1 BASE NULL ; ;define o sistema de coordenadas de base do robô (NULL)

2 TOOL tool1 ;transformação da ferramenta (tool1)*

3 row.max=3 ;3 linhas

4 col.max=2 ;2 colunas

5 xs=100 ;define a distância de alocação nas coordenadas X (∆X=100mm)

6 ys=150 ;define a distância de alocação nas coordenadas Y (∆Y=150mm)

7 POINT put=start ;substitui o valor do posicionamento (1) à variável put.

8 OPENI ;abre a garra da ferramenta

9 HOME ;desloca o robô para o posicionamento home**

NOTE* O valor de transformação da ferramenta (tool 1) deve ser definido antes de proceder. NOTE** A origem (HOME) deve ser definida antes de proceder.


11-3

11.2 PALETIZAÇÃO No exemplo aqui descrito, as peças são pegadas de um alimentador e posicionadas em cima dum palete formando três linhas (distantes 110 mm) e quatro colunas (distantes 90 mm). Por simplicidade, o palete e as peças posicionadas em cima dele são paralelos ao plano XY das coordenadas básicas do robô. O processo de sincronização entre o alimentador e o robô é omitido usando os sinais I/O externos (instruções SWAIT, SIGNAL, etc.).

· O palete é definido paralelamente ao plano XY das coordenadas básicas. · O posicionamento #a (alimentador das peças) e o posicionamento “start” (onde está colocada

a primeira peça) devem ser definidos antes da execução do programa.


11-4

Exemplo de programa .PROGRAM palletize

; configuração inicial (3 linhas, 4 colunas, ∆X=90, ∆Y=110, etc.) row.max=3

col.max=4 xs=90

ys=110

SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 100 ALWAYS

POINT put=start

OPENI ;

; Start palletizing

FOR row=1 TO row.max FOR col=1 TO col.max

JAPPRO #a,100

SPEED 30 ACCURACY 1 retira a peça do alimentador.

LMOVE #a

CLOSEI LDEPART 200

;

JAPPRO put, 200 SPEED 30

ACCURACY 1 coloca a peça no palete.

LMOVE put OPENI

LDEPART 200

; ; Calcula o posicionamento da peça na linha seguinte.

POINT put=SHIFT(put BY xs, 0,0)

END ;

; Calcula o posicionamento da peça na coluna seguinte.

POINT put=SHIFT(start by 0,ys*row, 0) END

.END


11-5

11.3 BLOQUEIO EXTERNO Este exemplo mostra uma operação executada em sincronização com um dispositivo externo. Este programa usa as instruções: SIGNAL, IF, SWAIT, ONI, IGNORE. 1. Dois tipos de peça, A e B, são configurados no alimentador de peças numa ordem casual.

(Sinal de input de definição completada: IN1) 2. O robô retira uma peça do alimentador e a coloca na estação de controle.

(Sinal de output de definição completada: OUT1) 3. Na estação de controle, as peças são classificadas como peça A, peça B ou diferentes de A

ou B. Sinal de input de teste completado: IN2 Sinal de input de classificação de peças: IN3, IN4 (IN3, IN4) = (1, 0) : peça A (IN3, IN4) = (0, 1) : peça B (IN3, IN4) = (0, 0) ou (1, 1) : Outros

4. O robô posiciona as peças em função da classificação. Se surge um problema na estação de controle enquanto o robô está retirando a peça do alimentador e levando à estação de controle, a execução do programa é interrompida imediatamente e é transferida à sub-rotina de gerenciamento dos problemas. O sinal de input externo para assinalar a ocorrência do problema é IN7. O sinal de input IN6 é ativado quando o problema está resolvido e, logo que o sinal é ativado, o robô continua a execução. O programa para executar as operações acima descritas é chamado de MAIN (programa principal); a sub-rotina de gerenciamento dos problemas é chamada de EMERGENCY.

Part B

Others

Part A


11-6

Programa de exemplo

;Definição das variáveis set.end =1001 ;o sinal de definição completada (IN1) é chamado de set.end

test.end =1002 ;o sinal de controle completado (IN2) é chamado de test.end

a.part =1003 ;o sinal da peça A (IN3) é chamado de a.part b.part =1004 ;o sinal da peça B (IN4) é chamado de b.part

retry =1006 ;o sinal de problema resolvido (IN6) é chamado de retry

fault=1007 ;o sinal de problema (IN7) é chamado de fault test.start= 1 ;o sinal de iniciar teste (OUT1) é chamado de test.start

.PROGRAM main() OPENI

10 JAPPRO part,100

ONI fault CALL emergency ;controla o sinal fault e passa à sub-rotina emergency quando é detectado

SWAIT set.end ;aguarda que a peça esteja em posição no alimentador

LMOVE part ;se desloca para a peça (alimentador de peças) CLOSEI

LDEPART 100

JAPPRO test,100 ;leva a peça à estação de controle LMOVE test

BREAK

; IGNORE fault ;interrompe o controle do sinal IN7 (fault)

SIGNAL test.start ;ativa o sinal test.start

TWAIT 1.0 SWAIT test.end ;aguarda que o controle seja completado

JDEPART 100

SIGNAL -test.start ;desativa o sinal test.start IF SIG(a.part,-b.part) GOTO 20 ;se a peça é uma peça A, passa à etiqueta 20

IF SIG(-a.part,b.part) GOTO 30 ;se a peça é uma peça B, passa à etiqueta 30

POINT n=r ;se não se trata de A nem de B, leva a peça para r GOTO 40

20 POINT n=a ;define a posição onde colocar a peça A

GOTO 40 30 POINT n=b ;define a posição onde colocar a peça B

40 JAPPRO n,100 ;leva a peça na sua posição de colocação


11-7

LMOVE n

OPENI

LDEPART 100

GOTO 10

.END

.PROGRAM emergency()

PRINT "**ERROR**" ;emite uma mensagem de erro no terminal

SWAIT retry ;aguarda até o problema ser resolvido ONI fault CALL emergency ;inicia novamente o controle de fault

RETURN ;volta ao programa principal

.END


11-8

11.4 TRANSFORMAÇÃO DA FERRAMENTA Esta seção explica como obter os valores de transformação da ferramenta e como criar programas que os utilizem. 11.4.1 VALOR DE TRANSFORMAÇÃO DA FERRAMENTA-1

(QUANDO AS DIMENSÕES DA FERRAMENTA SÃO DESCONHECIDAS) Quando as dimensões da ferramenta, devido à sua forma complicada, são desconhecidas, é possível calcular o valor de transformação da ferramenta como abaixo indicado. O eixo Z das coordenadas básicas é definido perpendicularmente ao chão. 1. Selecione um objeto pontiagudo. Fixe-o com a ponta virada verticalmente de baixo para

cima. A ponta será o ponto de referência “r”.

2. Desloque manualmente o robô de maneira a que a flange de montagem da ferramenta

aponte perpendicularmente para baixo. Em seguida, em modalidade de repetição (repeat), execute os comandos seguintes:

>SPEED 10 ↵

>TOOL NULL ↵ ;defina nulas as coordenadas da ferramenta >DO ALIGN ↵ ;alinhe o eixo Z da ferramenta com o eixo Z da base

3. Usando a unidade portátil de programação, desloque o robô de maneira a que o centro da

flange seja perpendicular ao ponto de referência. Desloque-o apenas ao longo da direção X, Y, Z das coordenadas básicas. Em seguida execute o que é abaixo indicado, de forma a que os valores de transformação para este posicionamento sejam atribuídos à variável “a”:

>HERE a ↵

Ponto de referência r


a



11-9

4. Instale a ferramenta na flange, desloque o ponto central da ferramenta para o ponto de

referência de maneira a que o eixo Z das novas coordenadas de ferramenta seja perpendicular a X e Y das coordenadas básicas. Execute o que é abaixo indicado para atribuir os valores de transformação ao posicionamento como valores compostos “a+b”:

>HERE a+b ↵

5. A partir desses valores compostos, os valores de transformação da ferramenta podem ser

encontrados como “-b”. Execute: >POINT t=-b ↵

Esta instrução atribui os valores de –b à variável t . 6. Especifique a transformação da ferramenta como t.

>TOOL t ↵ 7. Para controlar, execute o seguinte:

>DO JMOVE r ↵ O ponto central da ferramenta deve se deslocar para o ponto de referência r. Depois de completada a definição, todas as operações vão se basear nesse valor de transformação de ferramenta a não ser que a ferramenta seja substituída. 11.4.2 VALOR DE TRANSFORMAÇÃO DA FERRAMENTA -2

(QUANDO AS DIMENSÕES DA FERRAMENTA SÃO CONHECIDAS) Quando as dimensões da ferramenta são conhecidas, os valores de transformação da ferramenta se podem obter como abaixo indicado. Os valores determinados por este processo, de forma geral, são mais precisos dos valores obtidos pelo processo acima descrito (veja 11.4.1).


a

b

a+b



11-10

Os eixos XYZ descritos na figura representam a coordenada de ferramenta nula. O seguinte processo define a origem das coordenadas de ferramenta na extremidade da tocha e o eixo Z orientado na mesma direção da tocha. (1)Defina a variável de transformação da ferramenta “torch” usando o comando POINT:

>POINT torch ↵ X Y Z O A T

0 0 0 0 0 0

Change

>-30, 0, 200, 0, 35, 0 ↵ X Y Z O A T

-30 0 200 0 35 0

Change ↵ >

(2) Execute a transformação da ferramenta usando a variável “torch”.

>TOOL torch ↵


11-11

11.5 POSICIONAMENTOS RELATIVOS 11.5.1 USO DE POSICIONAMENTOS RELATIVOS Um posicionamento pode ser definido relativamente a um ponto de referência. Quando é definido dessa maneira a relação entre o posicionamento e o ponto de referência permanece invariável mesmo que o ponto de referência seja redefinido. Se, por exemplo, são atribuídos os quatros ângulos de uma mesa, a relação posicional entre o robô e a mesa muda conforme onde eles estão posicionados mas enquanto a forma da mesa permanece a mesma, a relação entre os quatros ângulos não muda. Portanto, se um dos ângulos é atribuído como ponto de referência para especificar a relação absoluta entre o robô e a mesa, e os outros três ângulos são atribuídos em relação ao primeiro ângulo, quando a mesa é reposicionada, deve ser redefinido só o ponto de referência. Exemplo Programação

>HERE a ↵ >HERE a+b ↵

>HERE a+c ↵

>HERE a+d ↵ Programa

JMOVE a

LMOVE a+b LMOVE a+c

LMOVE a+d

LMOVE a

Na figura (A) à direita, são atribuídos o ponto de referência a, e os valores de transformação composta para os outros ângulos. Na figura (B) é redefinido o ponto de referência a. Se a postura do pulso do robô não é anulada (se continua na mesma postura que tinha em (A)), o robô se desloca na trajetória mostrada pela linha contínua. Se pretende deslocar o robô ao longo da linha pontilhada, deve redefinir tanto a postura como a posição.


11-12

11.5.2 EXEMPLO DE PROGRAMA QUE USA POSICIONAMENTOS RELATIVOS Neste exemplo, as peças são paletizadas como no exemplo anterior, só que agora são usados dois paletes. Os paletes são posicionados separadamente mas a relação entre o ponto de referência e as posições, as peças, devem ser iguais nos dois paletes. Esta operação desloca as peças do alimentador de peças no palete A. Depois de ter colocado seis peças, o robô procede da mesma maneira com o palete B. (O processo de sincronização com o alimentador é omitido).

Posicionamentos a atribuir

#a : posicionamento em que o robô retira as peças do alimentador de peças

a : posicionamento de referência no palete A b : posicionamento de referência no palete B start : posicionamento da primeira peça no palete relativo ao ponto de referência


11-13

Exemplo de programa

.PROGRAM relative.test

; Definição inicial (2linhas, 3colunas, ∆X=90, ∆Y=50, etc.) row.max=2

col.max=3 xs=90

ys=50

OPENI

flg=0 ; flg=0：Palete A, flg=1：Palete B

POINT pallet=a ; start palletizing

10 POINT put=start

FOR ro w1 TO row.max FOR col=1 TO col.max

JAPPRO #a,100

LMOVE #a retira a peça do alimentador de peças CLOSEI

LDEPART 100

; POINT put_pt=pallet+put

JAPPRO put pt,200

LMOVE put pt coloca a peça no palete OPENI

LDEPART 200

; POINT put=SHIFT(put BY xs,0,0) ;localiza o lugar da peça na coluna seguinte

END

; POINT put=SHIFT(start BY 0,ys*row,0) ;localiza o lugar da peça na linha seguinte

END

; IF flg<>0 GOTO 30 ; vai ao fim do processo quando o palete B é completado (flg=1)

flg=1

POINT pallet=b ;define o posicionamento de referência do palete B GOTO 10

30 TYPE "*** end ***"

STOP .END


11-14

11.6 USO DE POSICIONAMENTOS RELATIVOS COM A FUNÇÃO FRAME No exemplo do item 11.5.1, a postura do pulso devia ser corrigida quando se redefinia o posicionamento de referência. Isso não é necessário ao utilizar a função FRAME. Atribua quatros pontos (b, c, d, e) para definir o valor de transformação das coordenadas relativas a; b e c determinam a direção do eixo X, o terceiro ponto d determina o plano XY, e o último ponto e determina a origem. Depois de ter atribuído os pontos, execute o seguinte comando:

POINT a=FRAME(b,c,d,e)

As coordenadas relativas são definidas como variável “a”. Os valores XYZ representam a origem do sistema de coordenadas relativas e os valores OAT representam a postura das coordenadas relativas. Todos os posicionamentos no sistema de coordenadas relativas devem ser referidos como posicionamento a+ . Se a posição do palete mudar, volte a atribuir os pontos b, c, d, e, para redefinir a da mesma maneira acima referida. O sistema de coordenadas relativas definidas usando a função FRAME é também chamado de coordenadas FRAME. No seguinte programa de exemplo, é executada a mesma operação prevista no item 11.5.2, usando as coordenadas frame.


11-15

O primeiro processo se refere à paletização das peças no palete A. São atribuídos três ângulos do palete, um como ponto de origem, outro como ponto no eixo Z e o último como ponto do eixo Y (veja a figura na página anterior). Execute o programa abaixo indicado para paletizar no palete A (repare que depois de ter definido os pontos, o resto do programa é igual ao anterior programa de exemplo). Para paletizar no palete B, volte a atribuir os três ângulos e execute o mesmo programa. As coordenadas frame são redefinidas e as peças são paletizadas no palete B como no palete A. Exemplo de programa

.PROGRAM frame.test

; Configuração inicial (2 linhas,3 colunas, ∆X=90, ∆ Y=50,etc.) row.max=2 col.max=3

xs=90

yx=50 OPENI

;

POINT pallet=FRAME(org,x,y,org) ;define as coordenadas frame do palete ; (3 pontos: para a origem, para os eixos X/Y)

POINT put=start ;inicia a paletização

FOR row=1 TO row.max FOR col=1 TO col.max

JAPPRO #a,100

LMOVE #a CLOSEI retira a peça do alimentador

LDEPART 100

; POINT put pt=pallet+put

JAPPRO put pt,200

LMOVE put pt coloca a peça no palete OPENI

LDEPART 200

; POINT put=SHIFT(put BY xs,0,0) ;localiza o lugar da peça na coluna seguinte

END

; POINT put=SHIFT(startBY 0,ys*row,0) ;localiza o lugar da peça na linha seguinte

END

STOP .END


11-16

11.7 DEFINIÇÃO DA CONFIGURAÇÃO DO ROBÔ Quando um posicionamento é atribuído usando valores de deslocamento das juntas, são fornecidos os valores de deslocamento de cada uma das seis juntas (a maioria dos robô são robôs de seis juntas), desse modo a configuração do robô é definida univocamente. Pelo contrário, quando um posicionamento é definido usando valores de transformação, há casos em que, dependendo da configuração do braço do robô, mais do que um conjunto de valores de junta dá o mesmo posicionamento especificado pelos valores de transformação. Normalmente no sistema AS o robô mantém a mesma configuração que tinha na ação anterior de maneira que não é necessária nenhuma alteração na configuração do robô. Porém, nos seguintes casos, a configuração do robô deve ser especificada por uma instrução de configuração: 1. Quando o robô se desloca de um ponto cuja configuração não é clara para um ponto

atribuído por valores de transformação, 2. Quando a junta 5 (a junta dobrada) passa pela origem (0°) na configuração do pulso SBS

(swivel, bend, swivel – gira-dobra-gira). Por exemplo na figura à direita, se o posicionamento #a é definido com a configuração ABOVE o resultado da instrução JMOVE b é ABOVE (linha pontilhada na figura) mesmo que o posicionamento b seja definido BELOW.

JMOVE #a

JMOVE b

Da mesma maneira, se #a foi definido UWRIST (JT5>0), a configuração do posicionamento b é UWRIST independentemente da configuração do posicionamento aquando da atribuição. Para resolver esses problemas, é necessário modificar a configuração do robô enquanto está em movimento. Isso é possível executando uma instrução de configuração cada vez que uma instrução de movimento de junta acaba num ponto definido por um valor de transformação (instrução de movimento de interpolação de juntas: JMOVE, JAPPRO, JDEPART, DRIVE etc.). Nas páginas seguintes são listadas seis instruções de configuração e no quadro das notas é indicado um exemplo de programa. LEFTY, RIGHTY Define a postura das primeiras três juntas (JT1, JT2, JT3) do robô. LEFTY define a configuração do braço esquerdo do robô, RIGHTY a configuração do braço direito.


11-17

ABOVE, BELOW Define a configuração do robô de maneira a que a terceira junta (JT3) esteja em cima (ABOVE), ou em baixo (BELOW).

ABOVE BELOW

UWRIST, DWRIST Define a configuração do robô de maneira a que o valor da quinta junta (JT5) seja positivo (UWRIST) ou negativo (DWRIST) com a flange da ferramenta na mesma postura.

UWRIST DWRIST

LEFTY RIGHTY


11-18

1. De maneira geral, as instruções de configuração não têm efeitos sobre os valores de

deslocamento das juntas (posicionamentos chamados de #), e o robô se desloca para a posição atribuída com a postura atribuída. Porém, mesmo que o posicionamento de destino seja atribuído em valores de deslocamento de juntas, ocorre um erro quando o robô se desloca com movimentos de interpolação linear entre posicionamentos cuja configuração inicial é diferente daquela de destino.

2. O robô não reage imediatamente a uma instrução de configuração. A configuração muda

durante a execução do seguinte movimento de interpolação de juntas (JMOVE, JAPPRO, JDEPART, DRIVE etc.).

3. Nos programas normais, a configuração não precisa de alterações exceto quando é

modificada de propósito. As instruções de configuração são usadas nos seguintes casos: (1) Quando um programa não inicia com uma instrução de movimento que desloca o robô

para um posicionamento definido por valores de deslocamento de juntas, no início do programa deve se executar uma instrução de configuração para determinar a postura do robô.

(2) Quando se utiliza uma instrução JAPPRO da maneira seguinte, se deve usar uma

instrução de configuração: JMOVE a JAPPRO #b,100 JMOVE #b

A postura que segue a instrução de movimento “JAPPRO #b,100” pode, conforme a configuração do movimento anterior, divergir da postura ao ponto #b. Se a postura do pulso (o sinal ± do ângulo de JT5) é diferente, executando o passo seguinte, “JMOVE #b”, pode ocorrer uma rotação enorme de JT4 e JT6. Uma maneira para evitar esse inconveniente é atribuir um posicionamento de 100 mm sobre o posicionamento #b chamando-o #bb e usar a instrução JMOVE.

JMOVE a JMOVE #bb JMOVE #b ：

Outra maneira para evitar o desvio de JT4 e JT6 é especificar a direção do pulso usando a instrução de configuração.

JMOVE a UWRIST JAPPRO #b,100 JMOVE #b ：

Quando o valor em graus do ângulo JT5 definido #b é positivo, use a instruçãoUWRIST (instrução para JT5>0) como acima “JAPPRO #b, 100” de maneira que a configuração do punho se torna igual à configuração em #b.

[ NOTA ]

Controlador Série D 10. Programa PC Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS 10.0 PROGRAMAS DE CONTROLE DO PROCESSO Este capítulo descreve os comandos do monitor e as instruções de programa usadas nos programas PC. Entre parênteses à direita, a letra M indica os comandos do monitor e a letra P as instruções de programa. Aqueles onde aparece tanto o M como o P podem ser usados quer como comandos quer como instruções.

PCSTATUS Visualiza o estado do programa PC especificado. (M)

PCEXECUTE Executa o programa PC especificado. (M, P)

PCABORT Pára de imediato a execução do programa PC especificado. (M, P)

PCEND Pára a execução do programa PC especificado. (M, P)

PCCONTINUE Reencaminha a execução do programa PC. (M)

PCKILL Inicializa a pilha de execução (stack) do programa PC. (M)

PCSTEP Executa só um passo do programa PC. (M)

PCSCAN Define o tempo de execução do programa PC. (Opção) (P)

Palavra-chave Parâmetro

PCSTATUS program number


Insira sempre um espaço entre a palavra-chave e o parâmetro. Nos exemplos o símbolo ↵ representa a tecla Enter.

Exemplo

10-1


PCSTATUS PC program number: Função

Visualiza o estado dos programas PC. (M) Parâmetros

Número do programa (PC program number) Seleciona o número do programa PC a visualizar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado é considerado 1. Descrição

O estado do programa PC é visualizado no formato seguinte. (1) ･･･････ PC status: Program is not running

Execution cycles:

(2) ････････ Completed cycles: 11

(3) ････････ Remaining cycles: Infinite (4) ････････ Program name Prio Step No.

(5) ････････ pc_test0 1 PRINT "step1"

(1) Estado do programa (Program status) O estado do programa PC é descrito numa das seguintes formas: Program is not running (não em execução) Program is not currently running (atualmente não em execução) Program running (em execução) Program is currently running (atualmente em execução) Program WAIT (aguardando) Program is running, but waiting for the condition set in WAIT command to fulfill (em execução mas

aguardando satisfazer as condições definidas pelo comando WAIT) (2) Ciclos completados (Completed cycles) Visualiza o número de execuções ciclos completos. (3) Ciclos restantes (Remaining cycles) Visualiza o número de ciclos ainda por executar. Se o ciclo de execução foi definido com um número negativo (−1) no comando PCEXECUTE, visualiza-se “infinite” (infinito). (4) Nome do programa (Program name) (5) Passo (Step) Visualiza o número do passo atualmente em execução e a instrução escrita naquele passo.

10-2


PCEXECUTE PC program number : program name， execution cycle, step number

Função

Executa os programas PC. (M, P) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC Program number) Seleciona o número do programa PC a executar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. Podem ser executados até 5 programas ao mesmo tempo. O número de programa PC não indica uma ordem de prioridade. 2. Nome do programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele número de programa PC. Se não é especificado é selecionado o último programa executado usando o comando PCEXECUTE. 3. Ciclo de execução (Execution cycle) Define quantas vezes o programa PC será executado. Se não é especificado, é considerado 1. Se foi inserido −1, o programa é executado num ciclo contínuo. 4. Número de passo (Step number) Seleciona o passo a partir do qual vai começar a execução. Se não foi indicado, a execução começa a partir do primeiro passo do programa. Descrição

Este comando é igual ao comando do monitor EXECUTE, exceto que este comando executa programas PC em vez de programas de controle do robô. O programa PC em execução é visualizado através de um asterisco intermitente “∗ ” depois de seu nome. PCEXECUTE pode ser usado como comando do monitor ou como uma instrução num programa de controle do robô. Exemplo

PCEXECUTE control, -1 O programa “control” é executado num ciclo contínuo; ou seja a execução do programa continua até ser executado o comando PCABORT, a instrução PAUSE ou HALT, ou até ocorrer um erro.

10-3


PCABORT PC program number:

Função

Pára a execução do programa em execução. (M, P) Parâmetros

Número do programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a parar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. Descrição

PCABORT é igual ao comando ABORT, exceto que este comando pára programas PC em vez de programas de controle do robô. O programa em execução pára e a execução pode recomeçar usando o comando PCCONTINUE. PCABORT pode ser usado como comando do monitor ou como uma instrução num programa de controle do robô.

PCKILL PC program number:

Função

Inicializa a pilha de execução (stack) dos programas PC. (M) Parâmetros

Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a inicializar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. Descrição

Este comando inicializa pilha de execução (stack) de programa dos programas PC. Quando um programa é interrompido por um comando PAUSE ou PCABORT, ou por um erro, o programa fica na pilha de execução do programa. Enquanto o programa está na pilha de execução ele não pode ser apagado (comando DELETE). Nesse caso use antes PCKILL para apagar o programa da pilha de execução.

10-4


PCEND PC program number: task number

Função

Termina a execução do programa PC em curso ao executar a seguinte instrução STOP naquele programa. (M, P) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a terminar. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1.

2. Número de tarefa (Task number) Define 1 ou −1. Se não é especificado, é considerado 1. Descrição

Se o número da tarefa não é indicado ou é indicado como 1, a execução do programa pára logo após as instruções seguintes serem executadas STOP, RETURN (ou instrução parecida), sem considerar os ciclos restantes. Os ciclos restantes poderão ser executados usando PCCONTINUE. Quando é indicado −1 como número de tarefa, o comando PCEND inserido precedentemente é cancelado. Se dentro dum programa ocorre um loop ou se é executado repetidamente sem uma instrução STOP, PCEND não tem efeito e tem que ser cancelado com PCEND −1. (Para cancelar o loop, tem que usar PCABORT). PCEND pode ser usado como comando do monitor ou como uma instrução num programa de controle do robô.

10-5


PCCONTINUE PC program number NEXT

Função

Reencaminha a execução dum programa PC interrompido, ou salta a instrução WAIT no programa PC. (M) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC a partir do qual vai recomeçar a execução. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. 2. Seguinte (NEXT) Se é especificado este parâmetro, a execução recomeça a partir do passo a seguir daquele onde foi interrompido. Se não é especificado, a execução recomeça a partir do mesmo passo onde foi interrompido. Este comando com o parâmetro NEXT pode ser usado para saltar a instrução WAIT do programa PC em execução e recomeçar a execução desse programa PC. Descrição

PCCONTINUE é igual ao comando CONTINUE mas é usado para continuar a execução de programas PC em vez de programas de controle do robô. A execução recomeça a partir do passo onde a execução foi parada pelo comando PAUSE ou PCABORT, ou por algum erro, e a partir do passo seguinte caso tenha sido especificado o parâmetro NEXT.

10-6


PCSTEP PC program number: program name，execution cycles， step number

Função

Executa só um passo dum programa PC. (M) Parâmetros

1. Número de programa PC (PC program number) Seleciona o número do programa PC que contém o passo desejado. Intervalo admitido: de 1 a 5. Se não é especificado, é considerado 1. 2. Nome de programa (Program name) Seleciona o nome do programa a executar com aquele número de programa PC. Se não é especificado, é selecionado o programa atualmente em execução ou o último programa executado. 3. Ciclo de execução (Execution cycle) Define quantas vezes o passo do programa deve ser executado. Se não é especificado, é considerado 1 4. Número de passo (Step number) Seleciona o número do passo do programa a executar. Se não é indicado é selecionado o primeiro passo do programa. Se não é especificado nenhum parâmetro, é executado o passo seguinte. Descrição

O comando PCSTEP, como o comando PCCONTINUE, pode ser usado sem parâmetros apenas nos seguintes casos: 1. quando o comando PCSTEP foi usado no último passo executado 2. após uma instrução PAUSE 3. quando a interrupção do programa não ocorreu devido a erro. Exemplo

>PCSTEP sequence,,23 Executa o passo 23 do programa PC n. 1 definido “sequence” uma vez.

↵

Insira PCSTE P a seguir, logo o passo seguinte (passo 24) será executado. ↵

10-7


PCSCAN time Opção

Função

Define o tempo de ciclo para executar o programa PC. (P) Parâmetros

Tempo (Time) Define o tempo necessário para a repetição do ciclo. O tempo é indicado em segundos, 0 ou maior. Descrição

Este comando é usado para executar o programa PC no tempo de ciclo especificado. Se o tempo de execução é maior do que o tempo especificado, o tempo aqui especificado é ignorado. Exemplo program

PCSCAN 1

IF sig(1) THEN SIGNAL -1

ELSE

SIGNAL 1 END

Se o programa é executado num ciclo contínuo, usando o comando PCEXECUTE (ciclo de execução: −1) SIGNAL 1 passa de ON → OFF a cada segundo.

10-8

Controlador Série D Apêndice 1 Códigos de erro Robô Kawasaki Manual de referiência da linguagem AS

A-1

APÊNDICE 1 CÓDIGOS DE ERRO

Código Código anterior Mensagem de erro

P0100 -350 Illegal input data. Dados inseridos não válidos. P0101 -351 Too many arguments. Demasiados argumentos. P0102 -353 Input data is too big. Dados inseridos demasiado grandes. P0103 -361 Illegal PC number. Número de computador não válido. P0104 -365 Illegal Robot number. Número de robô não válido. P0105 -366 Illegal program. Programa não válido. P0106 -367 Illegal priority. Prioridade não válida. P0107 -368 Invalid coordinate value. Valor de coordenada não válido. P0108 -400 Syntax error. Erro de sintaxe. P0109 -401 Invalid statement. Instrução não válida. P0110 -402 Ambiguous statement. Instrução ambígua.

P0111 -403 Cannot use this command or instruction here. Este comando ou instrução não pode ser usado aqui.

P0112 -404 Cannot execute with DO command. Não pode ser executado com o comando DO. P0113 -406 Not a program instruction. Não é uma instrução de programa. P0114 -410 Illegal expression. Expressão não válida. P0115 -411 Illegal function. Função não válida. P0116 -412 Illegal argument of function. Argumento de função não válido. P0117 -413 Invalid variable (or program) name. Nome de variável (ou de programa) não válido. P0118 -414 Illegal variable type. Tipo de variável não válido. P0119 -415 Illegal array index. Índice de vetor não válido. P0120 -416 Missing parenthesis. Parêntese ausente. P0121 -417 Expected to be a binary operator. Operador binário esperado. P0122 -418 Illegal constant. Constante não válida. P0123 -419 Illegal qualifier. Qualificador não válido.

P0124 -420 Invalid label. Etiqueta não válida. P0125 -422 Missing expected character. Caractere esperado ausente. P0126 -423 Illegal switch name. Nome de switch não válido. P0127 -424 Ambiguous switch name. Nome de switch ambíguo. P0128 -425 Illegal format specifier. Especificador de formato não válido. P0129 -426 Duplicate statement label. Etiqueta de instrução duplicada. P0130 -430 Cannot define as array. Não pode ser definido como vetor. P0131 -431 Dimension exceeds 3. A dimensão ultrapassa 3. P0132 -433 Array variable exist. Variável de vetor existente. P0133 -434 None array variable exist. Não existe nenhuma variável de vetor. P0134 -435 Array variable expected. Variável de vetor esperada. P0135 -440 Local variable expected. Variável local esperada. P0136 -441 Unexpected suffix. Sufixo inesperado.

P0137 -442 Mismatch of arguments at subroutine call. Argumentos que não concordam com a chamada da sub-rotina.

P0138 -443 Mismatch of argument type at subroutine call. Tipo de argumento que não concorda com a chamada da subrotina.


A-2


P0139 -450 Illegal control structure. Estrutura de controle não válida. P0140 -451 Step:XX Wrong END statement. Passo:XX Instrução END errada. P0141 -452 Step:XX Extra END statement. Passo:XX Instrução END adicional.

P0142 -453 Step:XX Cannot terminate DO with END. Passo:XX Não se pode terminar DO com END.

P0143 -454 Step:XX No VALUE statement after CASE. Passo:XX Nenhuma instrução VALUE depois de CASE.

P0144 -455 Step:XX Preceding IF missing. Passo:XX IF anterior ausente. P0145 -456 Step:XX Preceding CASE missing. Passo:XX CASE anterior ausente. P0146 -457 Step:XX Preceding DO missing. Passo:XX DO anterior ausente. P0147 -458 Step:XX Cannot find END of XXs. Passo:XX Não se encontra END de XX. P0148 -459 Step:XX Too many control structures. Passo:XX Demasiadas estruturas de controle. P0149 -460 Variable (or program) already exists. Variável (ou programa) já existente. P0150 -461 Variable of different type already exists. Variável de tipo diferente já existente .

P0151 -464 Internal buffer over for complicated expression. Buffer interno cheio de expresssões complicadas.

P0152 -465 Undefined variable (or program). Variável (ou programa) indefinida. P0153 -466 Illegal clock value. Indicação de hora não válida. P0154 -470 Expect '='. Aguardado='. P0155 -471 Expect ')'. Aguardado ')'. P0156 -472 Expect ']'. Aguardado ']'. P0157 -473 Expect "TO". Aguardado "TO". P0158 -474 Expect "BY". Aguardado "BY". P0159 -475 Expect ':'. Aguardado ':' P0160 -476 Expect "ON/OFF". Aguardado "ON/OFF". P0161 -477 Expect Robot Number. Número de robô aguardado.

P0162 Cannot modify position in this instruction. Impossível modificar a posição nesta instrução.

P1000 -200 Cannot execute a program because motor power is OFF. Impossível executar um programa porque a alimentação do motor está desativada.

P1001 -201 Cannot execute a program in TEACH mode. Impossível executar um programa na modalidade de programação.

P1002 -202 Cannot execute a program because teach lock is ON. Impossível executar um programa porque o comando “teach lock” está ativado.

P1003 -213 Cannot execute a program because of EXT-IT. Impossível executar um programa por causa de EXT-IT.

P1004 -217 Cannot execute a program because of program reset. Impossível executar um programa por causa da reincialização do programa.

P1005 -218 Cannot execute program because of EXT. START ENABLE. Impossível executar um programa por causa de EXT. START ENABLE.

P1006 -219 Cannot execute program because of EXT. START DISABLE. Impossível executar um programa por causa de EXT. START DISABLE.

P1007 -220 Start signal was inputted. Not RPS_END step. Sinal de início inserido. Passo RPS_END ausente.

P1008 -221 Cannot execute a program because of HOLD sw. Impossível executar o programa por causa da switch HOLD.

P1009 -300 Program is already running. O programa já está em execução. P1010 -301 Robot control program is already running.


A-3


O programa de controle do robô já está em execução.

P1011 -302 Cannot continue this program. Use EXEC. Impossível continuar este programa. Use EXEC.

P1012 -303 Robot is moving now. Robô em movimento.

P1013 -304 Cannot execute because in error now. Reset error. Impossível executar por causa de um erro. Corrija o erro.

P1014 -314 Cannot execute because the program is already used. Impossível executar porque o programa já está sendo usado.

P1015 -326 Cannot delete because used by another command. Impossível apagar porque usado por outro comando.

P1016 -327 Used in programs. Usado nos programas. P1017 -328 Used in editor. Usado no editor. P1018 -329 KILL or PCKILL to delete program. KILL ou PCKILL para cancelar o programa. P1019 -308 PC program is running. Programa PC em execução.

P1020 -320 Cannot operate because teach pendant on operation. Impossível atuar porque a unidade portátil de programação está funcionando.

P1021 -306 Cannot execute with DO command. Execução impossível com o comando DO.

P1022 -324 Cannot execute with MC instruction. Execução impossível com a instrução MC.

P1023 -325 Cannot execute in Robot program. Execução impossível no programa de robô. P1024 -405 Statement cannot be executed. A instrução não pode ser executada.

P1025 -1231 The function cannot be executed because of the unsetting. A função não pode ser executada por falta de configuração.

P1026 -835 Cannot KILL because the program is running. Impossível usar o comando KILL porque o programa está em execução.

P1027 -211 Cannot edit a program because teach lock is ON. Edição do programa impossível porque o comando “teach lock” está ativado.

P1028 -330 Cannot paste. Impossível colar. P1029 -490 Program name not specified. Nome do programa não especificado. P1030 -494 Program is interlocked by another procedure. O programa é bloqueado por outro processo.P1031 -700 No free memory. Não há memória livre. P1032 -801 No program step. Nenhum passo de programa. P1033 -834 Program name already exists. Nome de programa já existente. P1034 -1905 This program is not editable. Impossivel fazer a edição deste programa.

P1035 -545 Record inhibited. Set "record accept" and operate again. Memorizzação impossível. Defina “record accept” e execute novamente.

P1036 -548 Program-change inhibited. Set "ACCEPT" and operate again. Modificação de programa impossível. Defina “ACCEPT” e execute novamente.

P1037 -1907 A program including "zn_8_n_4_" in name is illegal. Change the name of these programs. Um programa cujo nome inclui "zn_8_n_4_" não é válido. Modifique o nome desses programas.

P1038 -800 Program does not exist. O programa não existe. P1039 -208 Teach pendant is not connected. A unidade portátil de programação não está ligada.

P1040 Cannot execute this command in I/F panel. Impossível executar este comando no painel de interface.

P2000 -101 Turn off motor power. Desative a alimentação do motor. P2001 -207 Turn to HOLD at HOLD/RUN sw. Posicione em HOLD a switch HOLD/RUN. P2002 -103 There is no external axis. Não há eixos externos.


A-4


P2003 -104 Illegal positioner type. Tipo de colocador não válido.

P2004 -105 Cannot change data because user data exist. Impossível modificar os dados porque existem os dados do usuário.

P2005 -106 Graphic area error. Erro de área gráfica. P2006 -107 Option is OFF. A opção está desativada.

P2007 -212 Cannot execute because executed by other device. Impossível executar porque executado por outro dispositivo.

P2008 -514 Device is not ready. Dispositivo não pronto. P2009 -523 Illegal file name. Nome de arquivo não válido. P2010 -531 Disk is not ready. Disco não pronto. P2011 -533 Invalid disk format. Formato do disco não válido. P2012 -535 Disk is protected. Disco protegido. P2013 -536 Disk full. Disco cheio. P2014 -537 Too many files. Demasiados arquivos. P2015 -538 Can't write on read-only file. Impossível escrever num arquivo apenas para leitura. P2016 -551 Cannot open the file. Impossível abrir o arquivo. P2017 -552 Cannot close the file. Impossível fechar o arquivo. P2018 -559 Storage data logging now. Memorização de dados de registração em curso. P2019 -563 ADC function is in use by other process. Função ADC está sendo usada noutro processo. P2020 -591 Illegal device number. Número de dispositivo não válido. P2021 -598 Cannot execute on this terminal. Impossível executar neste terminal. P2022 -654 Cannot use DOUBLE OX. Impossível usar DOUBLEOX. P2023 -670 In cooperative mode. Em modalidade cooperativa. P2024 -678 Invalid coordinate value X. Valor X das coordenadas não válido. P2025 -679 Invalid coordinate value Y. Valor Y das coordenadas não válido. P2026 -680 Invalid coordinate value Z. Valor Z das coordenadas não válido.

P2027 -690 Cannot use because signal is used in I F panel. Impossível usar porque o sinal é usado no painel de interface.

P2028 -1223 Arm ID board is busy. A placa de ID do braço está ocupada. P2029 -1247 Axis setting data is incorrect. Os dados de configuração do eixo são incorretos. P2030 -444 Undefined function number. Número de função não definido.

P2031 -446 Deleted step was destination step of Jump or Call instruction. Os passos anulados eram passos de destino da instrução Jump ou Call.

P2032 -360 Illegal WHERE parameter. Parâmetro WHERE não válido. P2033 -390 Logging is running. Registração em curso. P2034 -391 Undefined memory. Memória não definida. P2035 -392 Não data. Nenhum dado. P2036 -393 Memory verify error. Erro de verificação da memória.

P2037 -463 Real time path modulation is already running. A modulação do percurso em tempo real já está em curso.

P2038 -100 Matrix calculation error. Erro de cálculo de matriz. P2039 -447 Cannot execute from the FN instruction. Impossível executar com a instrução FN. P2040 -4210 Card is not ready. Placa não pronta. P2041 -4211 Wrong card loaded. Carregamento de placa errada. P2042 -4212 Card is write-protected. Placa protegida contra gravação.


A-5


P2043 -4213 Card battery is low voltage. Valor de voltagem da bateria da placa baixo. P2044 -4214 Card is not formatted. Placa não formatada. P2045 -4215 Can not format this card. Impossível formatar a placa. P2046 -4216 Card initialization error. Erro de inicialização da placa. P2047 -4217 File is already open. Arquivo já aberto. P2048 -4218 File does not exist in card. O arquivo não existe na placa. P2049 -4219 Attempted to open too many files. Tentativa de abrir demasiados arquivos. P2050 -4220 Unexpected error during card access. Erro inesperado durante o acesso à placa.

P2051 -4221 Illegal sequence numbers for file I/O data. Seqüência de números para o arquivo de dados I/O não válida.

P2052 -4252 [LSEQ]Program includes unavailable instruction. [LSEQ] O programa inclui uma instrução não disponível.

P2053 -4253 [LSEQ]Too many steps exist. [LSEQ] Demasiados passos presentes. P2054 -4254 [LSEQ]Invalid type of signal variable. [LSEQ]Tipo de variável de sinal não válido. P2055 -4255 [LSEQ]Program is already running. [LSEQ]Programa já em execução. P2056 -4256 [LSEQ]Signal number is over limit [LSEQ]Número de sinal fora do limite. P2057 -4263 [SerialFlash]Cannot open file. [SerialFlash]Impossível abrir o arquivo. P2058 -4264 [SerialFlash]Data read error. [SerialFlash]Erro de leitura dos dados. P2059 -4265 [SerialFlash]Data write error. [SerialFlash] Erro de escrita dos dados. P2060 -4266 [SerialFlash]File or directory doesn’t exist. [SerialFlash] Arquivo ou directório inexistente.P2061 -4269 File does not exist in floppy. Arquivo não presente na disquete.

P2062 -4270 [FDD/PCCARD]Failure in writing data by verify function. [FDD/PCCARD] Erro na escrita de dados da função de verificação.

P2063 -4271 [FDD/PCCARD]Illegal response for setting of verify function [FDD/PCCARD] Resposta não válida para a configuração da função de verificação.

P2064 -4272 [FDD]Few available capacity exist. [FDD] Capacidade disponível limitada. P2065 -4273 [Multi Disks] Invalid disk was loaded. [Multi Disks] Carregamento de disco não válido. P2066 -4278 Boot flash state is write-disenable. Escrita do estado de boot flash desabilitada. P2067 -4279 [Serial Flash] File directory error. [Serial Flash] Erro de directório de arquivo.

P2068 -4280 Can not execute the program because it is edited now. Impossível executar o programa porque em curso de edição.

P2069 [FDD/PCCARD]Device is in use in other progress. [FDD/PCCARD] Dispositivo em uso noutras execuções.

P4000 -3052 DEVNET)Already in that mode. DEVNET) Já nessa modalidade. P4001 -3064 PROFIBUS)Interface not enable PROFIBUS) Interface não habilitada. P4002 -3065 FIELD-BUS) No I/F assigned. FIELD-BUS) Nenhum painel de interface atribuído. P5000 -316 Waiting weld completion. Aguardando conclusão da soldadura.

P5001 -318 Waiting retract or extend pos. input signal. Aguardando a retração ou a extensão do sinal de posicionamento inserido.

P5002 -319 Spot sequence is running. Seqüência de soldadura em curso.

P5003 -371 External-axis type and Gun type data mismatch. O tipo de eixo externo e o tipo de pinça não concordam.

P6000 -2101 Shifted location of STEP-XX is out of range. A posição translada do PASSO-XX está fora do limite.

P6001 -2102 STEP-XX4d in source Program is out of motion range. PASSO-XX4° no programa sorgente está fora do raio de ação.

P6002 -2106 Specified PAINTING DATA BANK is undefined.


A-6


PAINTING DATA BANK especificado não definido.

P6003 -2144 Cannot execute program because of suspend playback. Impossível executar o programa por causa da reprodução suspendida.

P6500 -818 Cannot generate working line direction. Impossível criar a direção da linha de trabalho. P6501 -819 Illegal tool posture. Postura da ferramenta não válida.

P6502 -934 In multi pass welding. Database does not exist. Soldadura em passagens múltiplas. O banco de dados não existe.

P6503 -935 In multi pass welding, Expanded point is out of limit. Soldadura em passagens múltiplas. O ponto expandido está fora do limite.

P6504 -944 Step:XX Preceding L.START missing. Falta passo:XX L.START anterior ausente.

P7000 Cannot program reset, because of not home1 position. Impossível reinicializar o programa porque não está na posição home1.

P7001 Only NOP Interp, because of the Pressure adjustment mode. Só NOP Interp. por causa da modalidade de regulação da pressão.

W1000 -50 Cannot move along straight line JT-XX in this configuration. Impossível deslocar ao longo da linha reta JT-XX nesta configuração.

W1001 -57 Over maximum joint speed in check. Set low speed. A velocidade da junta ultrapassa o limite. Configure baixa velocidade.

W1002 -58 Operation information was cleared. As informações sobre as operações foram apagadas.

W1003 -63 Calibration was failed. Retry after changing configuration. Calibragem errada. Tente novamente depois de modificar a configuração.

W1004 -64

Out of range of jt-XX-M motion limit during measure. Check motion limit range. Fora do limite tolerado de movimento de jt-XX-M durante a medição. Controle a tolerância do limite de movimento.

W1005 -65 Illegal center of gravity, default parameter is set. Centro de gravidade não válido, é definido o parâmetro padrão.

W1006 -66 Illegal load moment. default parameter is set. Momento de carregamento não válido, é definido o parâmetro padrão.

W1007 -102 Application setting is changed. Turn OFF & ON the control power. A configuração mudou. Desligue e volte a ligar a alimentação principal.

W1008 -108 Parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parâmetro modificado. Desligue e volte a ligar a alimentação de controle.

W1009 -317 Position envelope error of jt-XX-M at last E-stop. Erro de “envelope” da posição da junta jt-XX-M na última parada de emergência.

W1010 -1022 RAM battery low voltage . Baixa voltagem da bateria RAM. W1011 -1217 PLC alarm. (XX). Alarme PLC (XX).

W1012 -1249 Servo parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parâmetro de servossistema modificado. Desligue e volte a ligar a alimentação de controle.

W1013 -1511 Encoder battery low voltage. [Servo(XX)] Baixa voltagem da bateria do encoder.[Servossistema(XX)]

W1014 -1248 Number of axis is changed. Initialize again. --Número de eixos modificado. Inicialize novamente.

W1015 -61 Needs inspection. possibility of failure. Inspeção necessária, possibilidade de erro. W1016 -60 Torque of motor is over limit. JT-XX Torque do motor fora do limite JT-XX.

W1017 Encoder battery low voltage.[External axis(XX)] Baixa voltagem da bateria do recepção.[Eixo externo(XX)]

W5000 -609 Release the wait cond. because the pressure measurement mode. Condição de espera deixada por causa da modalidade de medição de pressão.

W5001 -605 PLC communication error. --Erro de comunicação PLC. W5002 -606 Weld controller # XX not connected. Controlador de soldadura # XX não ligado.


A-7


W5003 -607 Weld controller # XX no response. Controlador de soldadura # XX nenhuma resposta. W5004 -608 Weld controller #-XX response error. Controlador de soldadura # XX erro na resposta.

W5005 -621 (Spot welding) No response from RWC XX--(Sold. por pontos) Nenhuma resposta da RWC XX.

W5006 -622 (Spot welding) RWC response error XX. (Sold. por pontos) Erro XX na resposta RWC. W5007 -623 (Spot welding) Weld fault XX. (Sold. por pontos) Soldadura falhada XX.

W5008 -625 (Spot welding) Cable disconnecting error XX. (Soldadura por pontos) Erro XX de desconexão do cabo.

W5009 -626 (Spot welding) Internal leak XX. (Soldadura por pontos) Fuga interna XX.

W5010 -627 (Spot welding) Main cable exchange alarm XX. (Soldadura por pontos) Alarme XX de substituição do cabo principal.

W5011 -629 (Spot welding) No connection with RWC XX. (Soldadura por pontos) Nenhuma ligação com RWC XX.

W6000 -2109 It is time to grease reduction gears and motor bearings. Engraxe as engranagens de redução e os rolamentos do motor.

W6001 -2110 It is time to change the robot main cable. Substitua o cabo principal do robô.

W6002 -2111 It is time to change cooling fans in the controller. Substitua os ventiladores de resfriamento do controlador.

W6003 -2112 It is time to change the DC power supply in the controller. Substitua o alimentador de corrente contínua do controlador.

W6004 -2113 It is time to change the servo power unit. Substitua a unidade de alimentação do servossistema.

W6005 -2114 It is time to change the power amplifier for the robô arm. Substitua o amplificador de potência para o braço do robô.

W6006 -2115 It is time to change the power amplifier for the robô wrist. Substitua o amplificador de potência para o pulso do robô.

W6007 -2116 It is time to change the power amplifier for the traveler Substitua o amplificador de potência para a calha.

E0001 -1 Unknown error. Erro desconhecido. E0100 -445 Abnormal comment statement exists. Comentário errado duma instrução. E0101 -802 Nãoexistent label. Etiqueta não existente. E0102 -803 Variable is not defined. Variável não definida. E0103 -804 Location data is not defined. Dados de posição não definidos. E0104 -805 String variable is not defined. Variável de cadeia não definida. E0105 -807 Program or label is not defined. Programa ou etiqueta não definidos. E0106 -808 Value is out of range. Valor fora da tolerância. E0107 -809 No array suffix. Nenhum índice de vetor. E0108 -810 Divided by zero. Dividido por zero. E0109 -811 Floating point overflow. Overflow em vírgula flutuante E0110 -812 Too long string. Cadeia demasiado comprida. E0111 -813 Illegal exponential operation. Operação exponencial não válida. E0112 -814 Too complicated expression. Expressão demasiado complicada. E0113 -815 No expressions to evaluate. Nenhuma expressão a calcular. E0114 -817 SQRT parameter is negative. O parâmetro SQRT é negativo. E0115 -820 Illegal array suffix value. Índice de vetor não válido. E0116 -821 Illegal argument value. Valor do argumento não válido. E0117 -822 Illegal joint number. Número de junta não válido.


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E0118 -840 Too many subroutine calls. Solicitação de demasiadas sub-rotinas. E0119 -842 Nãoexistent subroutine. Sub-rotina não existente

E0900 -427 Block step instruction check sum error. Erro de “check sum” na instrução de bloco.

E0901 -499 Step data is broken. Dados do passo danificados. E0902 -816 Expression data is broken. Dados da expressão danificados. E0903 -1019 Check sum error of system data. Erro de “check sum” de dados do sistema. E1000 -561 ADC channel error. Erro de canal do conversor analógico/digital. E1001 -562 ADC input range error. Erro de tolerância do conversor an./dig. inserido. E1002 -571 PLC interface error. Erro de interface PLC. E1003 -573 Built-in PLC is not installed. PLC integrado não instalado. E1004 -578 INTER-bus board is not ready. Placa INTER-bus não pronta. E1005 -983 Spin axis encoder difference error. Erro de diferença do encoder do eixo de rotação.

E1006 -1029 Touch panel switch is short-circuited. A switche do painel de toque sofreu curto-circuito.

E1007 -1201 Power sequence board is not installed. Placa de seqüência de alimentação não instalada.

E1008 -1202 Second Power sequence board is not installed. Placa de seqüência da segunda alimentação não instalada.

E1009 -1203 No XX-M I/O board is not installed. Placa N° XX-MI/O não instalada. E1010 -1205 Power sequence detects error. Erro detectado pela seqüência de alimentação. E1011 -1206 Built-in sequence board is not installed. Placa de seqüência integrada não instalada. E1012 -1208 RI/O board or C-NET board is not installed. Placa RI/O ou C-NET não instalada. E1013 -1210 INTER-BUS board is not installed. Placa INTER-BUS não instalada.

E1014 -1211 Dual port memory for communication is not installed. Memória da porta dual para comunicação não instalada.

E1015 -1212 Amp Interface board is not installed.(code=XX) Placa de interface do amplificador não instalada (código = XX).

E1016 -1213 No XX-M CC-LINK board is not installed. Placa N. XX-M CC-LINK não instalada. E1017 -1214 PLC error. Error code is Hex.XX. Erro PLC. O código de erro é Hex.XX. E1018 -1215 INTER-BUS status error. Erro de estado INTER-BUS.

E1019 -1216 Power sequence board for safety unit is not installed. A placa de seqüência da alimentação para a unidade de segurança não está instalada.

E1020 -1218 External equipment is abnormal. Equipamento externo não normal. E1021 -1221 Arm ID board error. (code XX) Erro de placa ID do braço (código XX).

E1022 -1222 Power sequence board error. (code XX) Erro da placa de seqüência da alimentação (código XX).

E1023 -1228 Communication error in robot network. Erro de comunicação na rede do robô.

E1024 -1262 EXT.AXIS cut sequence error.(code XX) Erro de seqüência de corte do eixo EST. (código XX).

E1025 -1263 EXT.AXIS connect sequence error.(code XX) Erro de seqüência de conexão do eixo AST. (código XX).

E1026 -1264 Main CPU ID mismatch . CPU ID principal não concordante. E1027 -1336 Safety circuit was cut off. --O circuito de segurança tem sido interrompido. E1028 -1500 Jt-XX-M of motor is overload.—Sobrecarga do motor da junta Jt-XX-M.

E1029 -1513 Encoder rotation data is abnormal.( jt -XX-M) Dados de rotação do encoder não normais ( jt -XX-M).

E1030 -1516 Encoder data is abnormal.( jt -XX-M). Dados do encoder não normais (jt-XX-M).


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E1031 -1518 Miscount of encoder data.( jt -XX-M). Erro no cálculo dos dados do encoder (jt-XX-M).

E1032 -1521 Mismatch ABS and INC encoder data( jt -XX-M). Dados do encoder ABS e INC não concordantes (jt-XX-M).

E1033 -1524 Encoder line error of (jt -XX-M) . Erro de linha do encoder de (jt-XX-M). E1034 -1550 Encoder initialize error ( jt -XX-M). Erro de inicialição do encoder (jt-XX-M). E1035 -1553 Encoder response error( jt -XX-M). Erro de resposta do encoder (jt-XX-M). E1036 -1554 Encoder communication error.( jt -XX-M). Erro de comunicação do encoder (jt-XX-M).

E1037 -1555 Encoder data conversion error.( jt -XX-M). Erro de conversão de dados do encoder (jt-XX-M).

E1038 -1556 Encoder ABS-track error.( jt -XX-M). Erro de percurso ABS do encoder (jt-XX-M). E1039 -1557 Encoder INC-pulse error.( jt -XX-M). Erro de impulso INC do encoder (jt-XX-M). E1040 -1558 Encoder MR-sensor error. (jt -XX-M). Erro de sensor MR do encoder (jt-XX-M). E1041 -1601 Limit switch (JT -XX) is ON. Switch de limite (JT-XX) ON.

E1042 -1602 Limit switch signal line is disconnected. Linha do sinal da switch de limite desconectada.

E1043 -1605 Teach Plug Is abnormal. Tomada da unidade portátil de programação anómala.

E1044 -3000 FIELD-BUS interface board is not installed. Placa de interface FIELD-BUS não instalada.

E1045 -628 (Spot welding) Gun-clamp mismatch. (Soldadura por pontos) Dispositivo de bloqueio da pinça não concorde.

E1046 -659 Too short distance between start point and end point. Distância entre o ponto de início e o ponto final demasiado curta

E1047 -2015 Cannot execute in conveyor follow mode. Impossível executar em modalidade de seguimento do transportador.

E1048 -109 Offset data of zeroing is illegal value. O valor de desvio de reset é um valor não válido.

E1049 -897 Current position is out of area. Posição atual fora de área.

E1050 -634 Encoder and brake power off signal is not dedicated. O sinal de desativação de alimentação do encoder e do freio não é dedicado.

E1051 -653 Illegal antinomy OX output. Antinomia de output OX não válida. E1052 -656 Work sensing signal is not dedicated. O sinal de presença da peça não é dedicado. E1053 -657 Work sensing signal is already inputted. O sinal de presença da peça já foi inserido. E1054 -661 Cannot execute motion instruction. Impossível executar instruções de movimento. E1055 -662 Start point position error for circle. Erro de posição do ponto de início para o círculo. E1056 -663 MASTER robot has already existed. Robô MASTER já existente. E1057 -664 This robot is not MASTER. Não se trata de robô MASTER. E1058 -665 SLAVE robot has already existed. Robô SLAVE já existente.

E1059 -699 Not an instruction for cooperative motion. Nenhuma instrução para o movimento cooperativo.

E1060 -671 Cannot execute in check back mode. Impossível executar na modalidade de controle para trás.

E1061 -672 Cannot execute in ONE program. Impossível executar no programa ONE.

E1062 -673 JT2 and JT3 are interfered at start location. Interferência de JT2 e JT3 na posição inicial.

E1063 -674 JT2 and JT3 are interfered at end location. Interferência de JT2 e JT3 na posição final.

E1064 -681 Illegal pallet number. Número de palete não válido. E1065 -682 Illegal work number. Número de peça não válido.


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E1066 -683 Illegal pattern number. Número de modelo não válido. E1067 -684 Illegal pattern type. Tipo de modelo não válido. E1068 -685 Illegal work data. Dados de trabalho não válidos. E1069 -686 Illegal pallet data. Dados do palete não válidos. E1070 -693 ON/ONI signal is already inputted. O sinal ON/ONI já foi inserido. E1071 -694 XMOVE signal is already inputted. O sinal XMOVE já foi inserido. E1072 -697 Home position data is not defined. Posição “home” não definida. E1073 -824 Illegal timer number. Número de timer não válido. E1074 -825 Over maximum signal number. Número de sinal excede o limite máximo. E1075 -826 Illegal clamp number. Número de dispostivo de bloqueio não válido. E1076 -827 Illegal time value. Valor de hora não válido. E1077 -828 No value set. Nenhum valor definido. E1078 -829 Illegal signal number. Número de sinal não válido. E1079 -837 Cannot use dedicated signal. Impossível usar sinais dedicados. E1080 -838 Not RPS mode. Não em modalidade RPS. E1081 -839 Cannot use negative value. Impossível usar valores negativos. E1082 -850 Out of absolute lower limit. Fora do limite mínimo absoluto. E1083 -851 Out of absolute upper limit. Fora do limite máximo absoluto. E1084 -852 Out of user lower limit. Fora do limite mínimo do usuário. E1085 -853 Out of user upper limit. Fora do limite máximo do usuário.

E1086 -855 Start location of jt-XX is out of motion range. A posição de início da juntaXX está fora do raio de ação.

E1087 -856 End location of jt-XX is out of motion range. A posição de destino da juntaXX está fora do raio de ação.

E1088 -857 Destination is out of motion range. O destino está fora do raio de ação. E1089 -858 Illegal configuration for linhar motion. Configuração não válida para o movimento linear. E1090 -863 External modulation data is not inputted. Dados de modulação externa não inseridos. E1091 -864 External modulation data is abnormal. Dados de modulação externa não normais. E1092 -865 Modulation data is over limit. Dados de modulação fora do limite.

E1093 -866 Illegal motion command em execute modulate motion. Comando de movimento não válido em movimento de execução modulada.

E1094 -871 Illegal joint number. Número de junta não válido.

E1095 -872 Cannot execute motion instruction in PC program. Impossível executar uma instrução de movimento em programa PC.

E1096 -873 Illegal auxiliary data number. Número dos dados auxiliares não válido.

E1097 -874 Not next C1MOVE or C2MOVE instruction. Nenhuma instrução seguinte C1MOVE ou C2MOVE.

E1098 -875 No C1MOVE(CIR1) ins. Nenhuma instrução C1 MOVE(CIR1). E1099 -876 Check three points (back and forth). Controle dos três pontos (para frente e para trás). E1100 -877 Cannot execute in sealing specification. Impossível executar nas especificações de selagem.

E1101 -879 Cannot execute except in sealing specification. Impossível executar fora das especificações de selagem.

E1102 -896 Because option is not set up, can't execute. Impossível executar porque a opção não foi definida.

E1103 -898 Over conveyer position. Fora da posição do transportador. E1104 -978 Too many SPINMOVE instructions. Demasiadas instruções SPINMOVE.


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E1105 -1032 Destination is in CUBE. O destino está em CUBE. E1106 -1051 Cannot execute in this robot. Impossível executar neste robô. E1107 -1219 Cannot use SEPARATE CONTROL. Não use SEPARATE CONTROL. E1108 -1227 Robot network ID is duplicate. Identificação da rede do robô duplicada. E1109 -1267 Conveyor I/F board is not installed. Placa de interface I/F do transportador não instalada. E1110 -1735 GROUP is not primed. GROUP não pronto para funcionar.

E1111 -2018 JT-XX cannot move for regulate of motion. JT-XX não pode se deslocar por regulação do movimento.

E1113 -658 Work sensing signal is not detected. O sinal de presença da peça não é detectado. E1114 -666 Interruption in cooperative control. Interrupção no controle cooperativo. E1115 -669 Forced termination of cooperative control. Fim forçado do controle cooperativo.

E1116 -979 Spin axis is not stopped on every 360 degrees. O eixo de rotação não pára cada 360 graus.

E1117 -1011 Process time over. Tempo de elaboração esgotado.

E1118 -1012 Command position of jt-XX suddenly changed. A posição definida da juntaXX mudou improvisamente.

E1119 -1014 Out of motion limit in commanded pos. of JT-XX A posição definida da juntaXX está fora do limite de movimento.

E1120 -1017 Current command between Jt2 and Jt3 is interfered. O comando atual causa interferência entre Jt2 e Jt3.

E1121 -1031 Other robot is already in the interference area. Outro robô já está na zona de interferência.

E1122 -1308 Unexpected motor power off. Desativação da alimentação dos motores inesperada. E1123 -1503 Speed error jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M.

E1124 -1504 Position envelope error jt -XX-M. Erro de “envelope” de posição na juntaXX-M.

E1125 -1505 Velocity envelope error jt -XX-M. Erro de “envelope” da velocidade da juntaXX-M.

E1126 -1506 Command speed error of jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M.

E1127 -1507 Command acceleration error of jt -XX-M. Erro de aceleração da juntaXX-M.

E1128 -1600 Uncoincidence error between destination and current position of jt -XX. Erro de não coincidência entre o destino e a posição atual da junta XX.

E1129 -1737 Jt-XX moved during regulation of external axis. Junta XX deslocada durante o ajuste do eixo externo.

E1130 -1902 Jt-XX-M collision is detected. Detectada colisão da juntaXX-M.

E1131 -1904 Jt-XX-M unexpected shock is detected. Detectado choque inesperado da junta XX—M.

E1132 -1906

Motor power off while tool calibration. Quit tool calibration. Alimentação do motor desativada durante a calibragem da ferramenta. Interrupção da calibragem da ferramenta.

E1133 -2011 Work has reached conveyor max value. A peça atingiu o valor máximo do transportador.

E1134 -2012 Abnormal work pitch of conveyor. Passo da peça no transportador não normal. E1135 -600 Motor power OFF. Alimentação do motor desativada. E1136 -675 Standard terminal is not connected. Terminal standard desligado.

E1137 -676 Cannot input/output to multi function panel. Input/output impossível com o painel multifunção.


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E1138 -698 Aux. terminal is not connected. Terminal auxiliar desligado. E1139 -869 DA board is not installed. A placa DA não está instalada. E1140 -2009 No conveyor axis. Nenhum eixo do transportador. E1141 -2010 Conveyor position is over limit. Posição do transportador fora do limite. E1142 -2013 No following axis. Nenhum eixo seguinte. E1143 -2014 Conveyor axis number is not set. Número de eixo do transportador não definido. E1144 -4245 No arm control board. Nenhuma placa de controle do braço.

E1145 -4249 Cannot use specified channel because using now. Impossível usar o canal especificado porque atualmente em uso.

E1146 -4251 [LSEQ]Aborted by process time over. [LSEQ] Suspendido porque foi esgotado o tempo de elaboração.

E1147 -4257 Cannot open setting file, so cannot set to shipment state. Impossível abrir o arquivo de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1148 -4258 Cannot read setting file, so cannot set to shipment state. Impossível ler o arquivo de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1149 -4259 Cannot open setting data, so cannot set to shipment state. Impossível abrir os dados de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1150 -4260 Cannot read setting data, so cannot set to shipment state. Impossível ler os dados de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1151 -4261 Too many data for setting to the shipment state Demasiadios dados para definir o estado de entrega.

E1152 -4262 Name of setting data for shipment state is too long. O nome dos dados de definição para o estado de entrega é demasiado comprido.

E1153 -4268 Power sequence board detects error.(Code=XX) A placa de seqüência de alimentação detecta um erro (Código=XX).

E1154 -1204 Option SIO port not installed. Opção de porta SIO não instalada. E1155 -560 A/D converter is not installed. Conversor análogico/digital não instalado.

E1156 [ARM CONTROL BOARD] Process time over. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Fora do tempo de elaboração.

E1157 -1225 Arm ID I/F board error. (code XX) Erro da placa de interface de identificação do braço (código XX).

E4000 -507 Data communication error. Erro de comunicação dos dados. E4001 -543 Data read error. Erro de leitura dos dados. E4002 -544 Data write error. Erro de escrita dos dados. E4003 -546 Unexpected error in file access. Erro inesperado no arquivo de acesso. E4004 -580 Communication retry error. Erro de nova tentativa de comunicação. E4005 -581 Communication process was stopped. O processo de comunicação foi interrompido. E4006 -583 Receive no data after request. Nenhum dado recebido depois da chamada.

E4007 -584 Too long receive data(MAX=255 characters). Dados recebidos demasiado compridos (MAX=255 caracteres).

E4008 -585 Abnormal data (EOT) received in communication. Dados (EOT) não normais recebidos na comunicação.

E4009 -586 Communication time out error. Erro de time out de comunicação. E4010 -596 Cannot attach terminal. Impossível ligar o terminal. E4011 -597 Cannot attach communication port. Impossível ligar a porta de comunicação.

E4012 -599 Waiting input data for PROPT. Connect input device. Aguardando dados de input para PROPT. Ligar o dispositivo de input.

E4013 -2200 TELNET) SEND error. CODE=XX --TELNET) erro de envio CÓDIGO=XX


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E4014 -2201 TELNET) RECV error. CODE=XX --TELNET) erro de recepção CÓDIGO=XX E4015 -2202 TELNET) IAC receive error. CODE=XX --TELNET) IAC erro de rec. CÓDIGO=XX E4016 -2203 TELNET) Close failure. CODE=XX --TELNET) Falha na parada CÓDIGO=XX

E4017 -2204 TELNET) Main socket close failure. CODE=XX TELNET) Falha na parada do tomada principal. CÓDIGO=XX

E4018 -2205 TELNET) System error. CODE=XX --TELNET) Erro de sistema CÓDIGO=XX

E4019 -2206 TCPIP) Socket open failure. CODE=XX Dst.IP=XX TCPIP) Falha de abertura da tomada . CÓDIGO=XX Dst.IP=XX

E4020 -2207 TCPIP) Socket close failure. CODE=XX Dst.IP=XX TCPIP) Falha de fechamento da tomada. CÓDIGO=XX Dst IP=XX

E4021 -2208 TCPIP)Communication Error. CODE=XX Dst.IP=XX. TCPIP) Erro de comunicação CÓDIGO=XX Dst.IP=XX.

E4022 -2209 TCPIP)Too Long Message. TCPIP) Mensagem demasiado comprida. E4023 -2210 TCPIP)Cannot reach the Host. TCPIP) Impossível alcançar o Host.

E4024 -2211 TCPIP)Communication Time Out. Dst.IP=XX. TCPIP) Time Out de comunicação. Dst.IP=XX.

E4025 -2212 TCPIP)Connection aborted. TCPIP) Conexão interrompida. E4026 -2213 TCPIP)No Buffer Space. TCPIP) Falta de espaço no buffer. E4027 -2214 TCPIP)Bad Socket. TCPIP) Tomada errada. E4028 -2216 FTP)Data receive error.(code=XX) FTP) Erro de recepção de dados (código=XX) E4029 -2217 FTP)Data send error.(code=XX) FTP) Erro de envio de dados (código=XX) E4030 -2218 FTP)Unrecognized command.(code=XX) FTP) Comando não reconhecido (código=XX)

E4031 -2219 FTP)Failed logout with FTP server.(code=XX) FTP) Pedido de saída da conexão com o servidor FTP falhado.(código=XX)

E4032 -2220 FTP)Not registered OS detected. FTP) Detectado OS não registrado.

E4033 -2221 FTP)Failed connecting with server.(code=XX) FTP) Conexão com o servidor falhada (código=XX).

E4034 -2222 FTP)Failed to receive HOST OS information.(code=XX) FTP) Recepção de informações do HOST OS falhada (código=XX).

E4035 -2224 FTP)TCP/IP not initialized. FTP)TCP/IP não inicializado. E4036 -2225 FTP)FTP service busy now. FTP) Serviço FTP atualmente ocupado. E4037 -2226 FTP)Failed AUTO-SAVing . FTP) Auto-armazenamento falhado. E4038 -3001 FIELD-BUS-INIT）Error Reply. XX FIELD-BUS-INIT）Resposta de erro. XX E4039 -3002 FIELD-BUS-INIT）Reply timeout. XX FIELD-BUS-INIT）Resposta de timeout XX E4040 -3003 ANYBUS)IN-AREA request timeout. XX ANYBUS)IN-AREA Pedido de timeout XX E4041 -3004 FIELD-BUS）Slave port OFFLINE. --FIELD-BUS）Porta slave OFFLINE.

E4042 -3005 ANYBUS)OUT/FB.CTRL request timeout. XX ANYBUS)OUT/FB.CTRL pedido de timeout. XX

E4043 -3006 ANYBUS)OUT/FB.CTRL release timeout. XX ANYBUS)OUT/FB.CTRL timeout. XX concedido.

E4044 -3007 FIELD-BUS）Master port OFFLINE. --FIELD-BUS）Porta master OFFLINE. E4045 -3008 ABM-DN)mailbox error. ABM-DN) erro de caixa de correio. E4046 -3050 DN)master status. XX --DN) estado do master XX E4047 -3051 DN)node status. XX --DN) estado do nó XX E4048 -3053 DEVNET)Node XX not in the scan list. DEVNET)Nó XX ausente da lista scan. E4049 -3054 DEVNET)not supported. DEVNET)não suportado. E4050 -4206 No response from the FDD/PC_CARD driver board.


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Nenhuma resposta da placa do driver FDD/PC_CARD.

E4051 No communication with FDD/PCCARD driver board. Nenhuma comunicação com a placa FDD/PCCARD.

E4052 [FDD/PCCARD]Failure in setting verify function. Please set again. [FDD/PCCARD]Erro na função de verificação de definição. Defina novamente.

E4053 -3055 ABMA-PDP）I/F module error XXs XX. ABMA-PDP) Erro de módulo de interface XXs XX.

E4054 -3056 ABMA-PDP）I/O Data Communication error XX. ABMA-PDP）Erro de comunicação de dados I/O XX.

E4055 -3057 ABMA-PDP) Timeout of sending I/O data XX. ABMA-PDP) Timeout de envio de dados I/O XX.

E4056 -3058 ABMA-PDP) Timeout of receiving I/O data XX. ABMA-PDP) Timeout de recepção de dados I/O XX.

E4057 -3059 ABMA-PDP) Timeout of sending message XX. ABMA-PDP) Timeout de envio de mensagem XX.

E4058 -3060 ABMA-PDP) Timeout of receiving message XX. ABMA-PDP) Timeout de recepção de mensagem XX.

E4059 -3061 ABMA-PDP)Check configuration data XX. ABMA-PDP) Controle de dados de configuração XX.

E4060 -3062 PROFIBUS)Slave Diag-error response detected XX. PROFIBUS)Resposta de erro do diagrama Slave detectada XX.

E4061 -3063 PROFIBUS)Statistic counter-error response detected XX. PROFIBUS) Resposta de erro de contador estatístico detectada XX.

E4062 -3066 ABMA-PDP)Status STOP XX. ABMA-PDP)Estado STOP XX. E4063 -3067 ABMA-PDP)Status OFFLINE XX. ABMA-PDP)Estado OFFLINE XX.

E5000 -603 Connected permission signal has not been turned on. O sinal de autorização ligado não foi ativado.

E5001 -648 RWC type Is not process control type. O tipo RWC não executa o controle de processo. E5002 -649 1GS board Is not process control type. A placa IGS não executa o controle de processo.

E5003 -611 Illegal extend (retract) output signal. Sinal de output de avançamento (recuo) não válido.

E5004 -615 Weld completion signal is already inputted. Sinal de conclusão de soldadura já inserido.

E5005 -620 (Spot welding) Welding schedule setting data is abnormal. (Soldadura por pontos) Os dados da seqüência de soldadura não são normais.

E5006 -635 CLAMP SPEC is not set as PULSE. CLAMP ESPEC não é definido como PULSE.

E5007 -641 Servo welding gun is disconnected or other gun is connected. Servo-pinça de soldadura desconectado ou outras pinças conectadas.

E5008 -643 Measure of chip abrasion (STAGE1) was not executed. A medição de abrasão na ponta (STAGE1) não é executada.

E5009 -644 Work sensing signal(gun_chip touch signal) is not set. Sinal de sensor da peça (sinal de toque da ponta da pinça) não definido.

E5010 -646 Servo welding gun mechanical parameter is not set. Parâmetro mecânico do servo-pinça de soldadura não definido.

E5011 -647 Servo welding gun clamp number is duplicate. Número de dispositivo de bloqueio do servo-pinça de soldadura duplicado.

E5012 -689 Cannot change the gun because offset data Is abnormal. Impossível mudar de pinça porque o dado de desvio não é normal.

E5013 -691 Cannot change plural guns at the same step. Impossível mudar mais pinças no mesmo passo.

E5014 -692 Gun is connected to another joint. A pinça é conectada a outra junta.


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E5015 -695 Gun status disagrees with clamp status. O estado da pinça não concorda com o estado do dispositivo de bloqueio.

E5016 -696 Data of SRVPRESS is wrong. Dados de SRVPRESS errados. E5017 -1912 Abrasion base data is not registered. Dados de abrasão de base não registrados.

E5018 -610 Weld completion signal has not been detected. Sinal de conclusão de soldadura não detectado.

E5019 -612 Weld fault signal is detected. Sinal de erro de soldadura detectado. E5020 -613 Retract pos. monitor error. Erro no controle da posição recuada. E5021 -614 Extend pos. monitor error. Erro no controle da posição avançada.

E5022 -616 Current gun retract position differs from a destination. A atual posição recuada da pinça é diferente da posição de destino.

E5023 -617 Cannot measure abrasion because of abnormal abrasion. Impossível medir a abrasão porque a abrasão não é normal.

E5024 -618 Work stroke close signal has not been detected. Sinal de fim de percurso da peça não detectado.

E5025 -619 Work stroke open signal has not been detected. Sinal de início de percurso da peça não detectado.

E5026 -624 (Spot welding) RWC error. XX (Soldadura por pontos) Erro RWC XX E5027 -630 Robot stopped in welding. Robô parado durante a soldadura. E5028 -631 Cannot achieve desired pressure. Impossível atingir a pressão desejada. E5029 -632 Gun Chip stuck. Ponta da pinça pegada.

E5030 -633 Copper plate abrasion over the limit. step=XX Abrasão da placa de cobre fora do limite do passo=XX

E5031 -638 Weld completion signal is not turned off. O sinal de conclusão da soldadura não está desativado.

E5032 -642 Calibration does not end normally. A calibragem não acaba normalmente.

E5033 -645 Cannot weld because of abnormal thickness. Impossível soldar por causa da espessura anorrmal.

E5034 -660 Gun chip abrasion over the limit. Abrasão da ponta da pinça fora do limite. E5500 -1750 Vision board is not installed. A placa de visão não é instalada. E5501 -2751 (Vision) Camera not connected. (Visão) Câmara não ligada. E5502 -2710 (Vision) Illegal parameter. (Visão) Parâmetro não válido. E5503 -2711 (Vision) Illegal Symbol. (Visão) Símbolo não válido. E5504 -2712 (Vision) Illegal name. (Visão) Nome não válido. E5505 -2713 (Vision) Illegal image memory. (Visão) Memória da imagem não válida. E5506 -2715 (Vision) Illegal histogram data. (Visão) Dados do histograma não válidos. E5507 -2716 (Vision) Illegal mode. (Visão) Modalidade não válida. E5508 -2717 (Vision) Illegal density(/color). (Visão) Densidade (/cor) não válida.

E5509 -2718 (Vision) Illegal camera input assignment. (Visão) Atribuição do input da câmara não válida.

E5510 -2719 (Vision) Illegal camera ch. number. (Visão) Número de canal de câmara não válido. E5511 -2720 (Vision) Illegal Window No. (Visão) N° de janela não válido. E5512 -2722 (Vision) Illegal coordinates data. (Visão) Coordenadas não válidas. E5513 -2723 (Vision) Illegal number. (Visão) Número não válido.

E5514 -2726 (Vision) Illegal image code(binary/multi). (Visão) Código de imagem não válido (binário/múlti).

E5515 -2728 (Vision) Illegal threshold. (Visão) Threshold não válido.


A-16


E5516 -2729 (Vision)PROTO(/TEMPLATE) not registered or already exists. (Vision)PROTO(/TEMPLATE) não registrado ou já existente.

E5517 -2745 (Vision) Cal. data not registered. (Visão) Dados de calibragem não registrados. E5518 -2746 (Vision) Graphic cursor is not initialized. (Visão) Cursor gráfico não inicializado.

E5519 -2747 (Vision) Too many sample of PROTO object. (Visão) Demasiados exemplos de objectos PROTO.

E5520 -2748 (Vision) Too many detection targets. (Visão) Demasiados alvos de detecção. E5521 -2754 (Vision)Vision command not initiated. (Visão) Comando de visão não iniciado. E5522 -2768 (Vision) System data are abnormal now. (Visão) Dados de sistema atualmente não normais.E5523 -2770 (Vision) Error on processing image(s). (Visão) Erro na elaboração da(s) imagem(ens).

E5524 -2771 (Vision) Sound port assigned another function. (Visão) Porta áudio atribuída a outra função.

E5525 -2749 (Vision) Lack of data storage area. (Visão) Falta de área para memorizar dados. E5526 -2752 (Vision) Illegal synch. mode. (Visão) Modalidade de sincronização não válida. E5527 -2753 (Vision)Vision processing now. (Visão) Elaboração de visão em curso. E5528 -2766 (Vision) Image capture error. (Visão) Erro de captura da imagem. E5529 -2767 (Vision) Time out or Buffer overflow. (Visão) Time out ou buffer demasiado cheio. E5530 -2769 (Vision) Failed to write on flash memory. (Visão) Erro de escrita na memória flash.

E5531 -2772 (Vision) Proto data abnormal, so initialized. (Visão) Dados Proto não normais e inicializados.

E5532 -2774 (Vision) Work detection failure. (Visão) Erro de detecção da peça. E5533 -2797 (Vision) Initialization error. Code = XX (Visão) Erro de inicialição. Código=XX E5534 -2799 (Vision) Vision system error. (Visão) Erro do sistema de visão. E5535 -2744 (Vision) Stand-alone mode now. (Visão) Modalidade de funcionamento independente.

E5536 -2732 (Vision) Inappropriate camera/projector parameter. (Visão) Parâmetro da câmara/projetor inadeguado.

E5537 -2721 (Vision) Illegal camera switch assignment. (Visão) Atribuição da switch da câmara não válida.

E5538 -2727 (Vision) This plane is assigned to another camera. (Visão) Plano atribuído aoutra câmara.

E5539 -2755 (Vision) Edge is not found. (Visone) Margem não encontrada. E5540 -2761 (Vision) Inappropriate HSI data. (Visão) Dados HSI não adequados.

E5541 -2762 (Vision) H data range width is over 128. (Visão) Dimensão da área de dados H superior a 128.

E5542 -2731 (Vision) No distance image input unit. (Visão) Falta a unidade de inserção da imagem.

E5543 -2758 (Vision) Inappropriate edge points data for calculation. (Visão) Dados das margens inadequados para calcular.

E5544 -2760 (Vision) Inappropriate color conversion table type setting on system configuration. (Visão) Definição da tábua de conversão de cores na configuração de sistema inadequada.

E5545 -2725 (Vision) Illegal area size. (Visão) Dimensão da área não válida. E5546 -2756 (Vision) Slit image does not exist. (Visão) A imagem longitudinal não existe.

E5547 -2724 (Vision) Illegal no. of correlation vectors. (Visão) N° não válido de vetores de correlação.

E5548 -2759 (Vision) Inappropriate vector data. (Visão) Dados de vetor inadequados

E5549 -2775 (Vision) X-Fit environment is not equipment (Visão) O ambiente X-Fit não tem equipamento.

E5550 -2776 (Vision) Mouse is not initialized. (Visão) Rato não inicializado.


A-17


E5551 -2777 (Vision)Camera switcher board is not installed. (Visão) Placa da switch da câmara não instalada.

E6000 -2100 Explosion proof TP is not connected. A unidade portátil anti-explosão não está ligada.

E6001 -2140 The next step of XD(2)START must be LMOVE or HMOVE. O passo seguinte a XD(2) START deve ser LMOVE o HMOVE.

E6002 -2141 Signal condition is already inputted. Condição do sinal já inserida. E6003 -2143 Door detect signal is not dedicated. O sinal de detecção da porta não é dedicado. E6004 -2145 Location data has not detected. Posição de dados não detectada. E6005 -2173 Illegal setting of barrier unit. Definição da barreira não válida. E6006 -2142 Signal not detected. Sinal não detectado.

E6007 -2103 Wrist can't be straightened any more (Singular point 1). O pulso não pode ser endireitado mais (ponto 1 singular).

E6008 -2104 Wrist can't be bent any more (Singular point 2). O pulso não pode ser curvado mais ( ponto 2 singular)

E6009 -2171 Lacks of air flux. Falta de fluxo de ar. E6010 -2105 Out of MOVING AREA XYZ LIMIT. Fora do limite XYZ da área de movimento. E6011 -2172 Internal pressure low. Pressão interna baixa.

E6012 -2146 Relative distance between guns is too near. A distância relativa entre as pinças é demasiado curta.

E6013 -2147 Cannot set program no. in program queue. Impossível definir o n° de programa na lista de programas aguardando.

E6014 -2148 Cannot set program no. in delay queue. Impossível definir o n° programa na lista de programas aguardando.

E6500 -999 No welding Interface board. Nenhuma placa de interface de soldadura. E6501 -998 No No.2 welding Interface board. Placa de interface de soldadura n.2 ausente. E6502 -900 Arc failure. Falha do arco. E6503 -901 Wire stuck. Cabo encravado. E6504 -904 Arc start failure. Início do arco falhado. E6505 -948 Arc weld insulation defect. Anomalia de isolamento do arco de soldadura. E6506 -1610 Torch is interfered. Interferência da tocha. E6507 -984 Illegal interpolation data. Dados de interpolação não válidos. E6508 -949 No E/N ratio D/A board. Relação E/N da placa D/A ausente. E6509 -910 Work is not detected. Peça não detectada. E6510 -911 Sensing direction is not detected. Sensor de direção não detectado. E6511 -912 Insufficient sensing points. Pontos de detecção insuficientes. E6512 -913 Mother or daughter work not exists. Peça principal ou secundária não existentes. E6513 -914 Too many sensing points. Demasiados pontos de detecção. E6514 -915 Illegal work designation. Indicação da peça não válida. E6515 -916 Illegal sensing points designation. Indicação dos pontos de detecção não válida. E6516 -917 Wire check failure. Controle do cabo não conseguido. E6517 -920 Illegal welding condition number. Número de condição de soldadura não válido. E6518 -921 Weld data not set. Dados de soldadura não definidos. E6519 -922 Weld data is out of range. Dados de soldadura fora de tolerância. E6520 -923 Out of Laser sensor tracking value. Fora do valor de seguimento do sensor laser.

E6521 -924 Out of Laser sensor tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do sensor laser.


A-18


E6522 -925 Laser sensor cannot detect joint. O sensor laser não pode detectar a junta.

E6523 -926 Calibration data between torch and camera is not ready. Calibragem dos dados entre tocha e câmara não pronta.

E6524 -927 Error of calculated data using Laser sensor. Erro dos dados calculados usando o sensor laser.

E6525 -929 Cannot detect joint, because of tracking by Laser sensor. Impossível detectar a junta por causa do seguimento do sensor laser.

E6526 -936 Laser sensor controller no response. Nenhuma resposta do controlador do sensor laser.

E6527 -937 Laser sensor communication error. Code is XX. Erro de comunicação do sensor laser. Código XX

E6528 -938 Start end is not found by Laser sensor. Fim de início não encontrado pelo sensor laser. E6529 -939 Finish end is not found by Laser sensor. Fim do termo não encontrado pelo sensor laser.

E6530 -941 Cannot use circular interpolation with Laser sensor function. Impossível usar a interpolação circular com a função de sensor laser.

E6531 -942 Cannot turn Laser on because motor power is OFF. Impossível ativar o laser porque a alimentação do motor está desativada.

E6532 -943 No communication board to Laser sensor. Nenhuma placa de comunicação para o sensor laser.

E6533 -951 No RTPM board. Falta a placa RTPM. E6534 -960 Teaching point of RTPM is out of range. Ponto de atribuição RTPM fora de tolerância. E6535 -961 RTPM arc sensor error. Erro do sensor de arco RTPM. E6536 -964 RTPM current deviation error. Erro de deviação de corrente RTPM.

E6537 -962 RTPM tracking value is out of range. O valor de seguimento de RPTM está fora da tolerância.

E6538 -963 Out of RTPM tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de RTPM. E6539 -969 Out of AVC tracking value. Fora do valor de seguimento de AVC. E6540 -971 Out of AVC tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de AVC. E6541 -967 No AVC board. Placa AVC ausente. E6542 -972 AVC voltage deviation error. Erro de desvio de voltagem AVC. E6543 -968 Too many taught points for AVC. Demasiados pontos atribuídos a AVC.

E6544 -990 Hyper Arc tracking value is out of range. Valor de seguimento do hiper-arco fora do alcance.

E6545 -991 Out of Hyper Arc tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do hiper-arco. E6546 -993 Bead end is not found. Fim do cordão não encontrado. E6547 -994 Finish end is not found. Fim do termo não encontrado. E6548 -995 Hyper Arc torch envelope error. Erro de “envelope” da tocha do hiper-arco. E6549 -996 Hyper Arc torch calibration error. Erro de calibragem da tocha do hiper-arco. E6550 -997 Hyper Arc Z phase index error. Erro de índice da fase Z do hiper-arco. E6551 -985 No Hyper Arc board. Falta da placa do hiper-arco. E6552 -986 Hyper Arc board error. code is XX. O código de erro da placa do hiper-arco é XX. E6553 -987 Hyper Arc current sensor error. Erro de sensor de corrente do hiper-arco. E6554 -988 Hyper Arc voltage sensor error. Erro do sensor de voltagem do hiper-arco. E6555 -989 Hyper Arc current deviation error. Erro de desvio de corrente do hiper-arco.

E6556 -992 Hyper Arc amplifier error. code is XX. O código de erro do amplificador do hiper-arco é XX.

E6557 -945 No Wire feeding Control board. Placa de controle de alimentação do cabo não presente. E6558 -946 Wire feeding Control error, code is XX.


A-19


Erro de controle de alimentação do cabo, o código é XX. E6559 -947 Wire feeding speed deviation error. Erro de desvio da velocidade de alimentação do cabo. E6560 -965 Cannot calibrate again while welding. Impossível calibrar novamente durante a soldadura.

E6561 -966 Cannot weld because re-calibration is executing again. Impossível soldar porque a recalibragem está novamente em execução.

E6562 -902 Electric pole stuck. Pólo eletrico bloqueado. E7000 Servo weld gun is disconnect. Servo-pinça de soldadura desconectado. E7001 Location data have is abnormal data. Os dados de posição são dados anómalos. E7002 Destination is far from target point. Destino longe do ponto alvo. D0001 -1100 CPU error.(code=XX) Erro CPU (código=XX) D0002 -1101 Main CPU BUS error.(code=XX) Erro CPU BUS principal (código=XX) D0003 -1102 VME BUS error.(code=XX) Erro VME BUS (código=XX)

D0004 -4238 [ARM CONTROL BOARD] CPU error.(Code=XX) [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Erro CPU .(Código=XX)

D0005 -4239 [ARM CONTROL BOARD] CPU BUS error.(Code=XX) [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Erro CPU BUS .(Código=XX)

D0900 -1003 Teach data is broken. Dados de atribuição danificados. D0901 -1025 AS Flash memory sum check error. Erro de “sum check2 da memória flash AS.

D0902 -1026 Servo Flash memory sum check error. Erro de “sum check” da memória flash do servossistema.

D0903 -1028 IP board memory error.(XX) Erro de memória da placa IP. D0904 -1805 Memory is locked due to AC_FAIL. Memória bloqueada por causa de AC_FAIL.

D1000 -4201 Read error of servo control software. Erro de leitura do software do servo-comando.

D1001 -4202 Download error of servo control software. Erro de transferência do software do servo-comando.

D1002 -4204 Init. error of servo software. Erro de inicialição do software de motor.

D1003 -4205 Init. error of servo control software. Erro de inicialição do software do servo-comando.

D1004 -1300 [ARM CTRL BOARD] Watch dog error of Servo control software. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Erro de “watch dog” do software servo-comando.

D1005 -1306 Servo board command error. (XX) Erro de comando da placa de servomecanismo (XX). D1006 -1407 Servo system error. Erro de sistema do servomecanismo. D1007 -1567 Regenerative time over. [XX] Tempo de regeneração esgotado. [XX] D1008 -1568 P-N low voltage. [XX] P-N baixa voltagem. [XX] D1009 -1569 P-N high voltage. [XX] P-N alta voltagem. [XX] D1010 -1570 Regenerative resistor overheat. [XX] Superaquecimento da resistência de regeneração.

D1011 -1903 Robot type mismatch between AS and servo software. O tipo de robô não concorda entre AS e software do motor.

D1012 -1909 Servo type mismatch. Check the settings. O tipo de servossistema não concorda. Controle as definições.

D1013 -4236 P-N capacitor is not discharged. Condensador P-N não descarregado. D1014 -4267 Servo system error.(Code=XX) Erro de sistema do servossistema. (Código=XX) D1015 -4274 The servo data file does not exist. Os dados do servossistema não existem.

D1016 -4275 The servo data file does not include available servo data. O arquivo dos dados de servomecanismo não inclui dados de servossistema disponíveis.

D1017 -4276 Download error of servo data. Erro de transferência dos dados de servossistema.


A-20


D1500 -1517 Read error of encoder Jt-XX-M. Erro de leitura do encoder Jt-XX-M.

D1501 -1564 Changer defective connection or encoder communication error. Conexão defeituosa do variador ou erro de comunicação do encoder.

D1502 -1401 Amp overcurrent Jt-XX-M. Sobrecarga do amplificador da junta Jt-XX-M. D1503 -1420 Current detector type (XX) mismatch! O tipo de sensor atual (XX) não concorda!

D1504 -1424 Abnormal current feedback of Jt-XX-M. (Amp. failure or Power harness disconnect) Feedback de corrente da junta Jt-XX-M anómalo.(Erro do amplificador ou cabos de alimentação desconectados).

D1505 -1501 Motor harness disconnected or over heat.(XX) Cabos do motor desconectados ou superaquecidos (XX).

D1506 -1559 Power module error Jt-XX-M. Erro do módulo de alimentação Jt-XX-M. D1507 -1800 AC primary power off. Alimentação principal em corrente alternada desativada. D1508 -1801 24VDC power source is too low. Fonte de alimentação 24Vc.c. demasiado baixa. D1509 -1802 Primary power source is too high. Fonte de alimentação principal demasiado alta. D1510 -1803 Primary power source is too low. Fonte de alimentação principal demasiado baixa. D1511 -1804 +12VDC or -12VDC is abnormal. + 12Vc.c. ou –12Vc.c. não normal. D1512 -4208 Brake line error for jt-XX-M. Erro da linha do freio para jt-XX-M. D1513 -4209 Brake power is abnormal.(XX). Alimetação do freio não normal (XX). D1514 -4222 I/O 24V fuse is open. Fusível I/O 24V aberto.

D1515 -4223 Mismatch of the safety circuit line number setting. A configuração do número da linha do circuito de segurança não concorda.

D1516 -4224 Mismatch of the HOLD-BACKUP-TIME safety circuit setting. A configuração do circuito de segurança HOLD-BACKUP-TIME não concorda.

D1517 -4225 Safety circuit emergency line fuse is open. Fusível da linha de emergência do circuito de segurança aberto.

D1518 -4226 Mismatch of the safety circuit emergency condition. A condição de emergência do circuito de segurança não concorda.

D1519 -4227 Mismatch of the safety circuit LS condition. A condição LS do circuito de segurança não concorda.

D1520 -4228 Mismatch of the safety circuit TEACH/REPEAT condition. A condição TEACH/REPEAT do circuito de segurança não concorda.

D1521 -4229 Mismatch of the safety circuit safety-fence condition. A condição de segurança das proteções do circuito de segurança não concorda.

D1522 -4230 Mismatch of the safety circuit enabling device condition. A condição de habilitação de dispositivo do circuito de segurança não concorda.

D1523 -4231 Mismatch of the safety circuit ext. enabling device condition. A condição de habilitação do dispositivo ext. do circuito de segurança não concorda.

D1524 -4232 Incorrect operation of the safety relay. Operação não correta do relê de segurança. D1525 -4233 Incorrect operation of MC(K1). Operação não correta de MC(K1). D1526 -4234 Incorrect operation of MC(K2). Operação não correta de MC(K2). D1527 -4235 Incorrect operation of MC(K3). Operação não correta de MC(K3). D1528 -4237 Controller temperature is out of range. Temperatura do controlador fora do limite.

D1529 -4244 Signal harness is disconnected or encoder power error. Cabos de sinal desconectados ou erro de alimentação do encoder.

D1530 Abnormal current limit of Jt-XX-M. Limite da corrente da Jt-XX-M não normal.

D2000 -928 Communication board for Laser sensor no response. Nenhuma resposta da placa de comunicação para o sensor laser.

D2001 -1209 RI/O or C-NET board initialize error. Erro de inizialização da placa RI/O ou C-NET. D2002 -1220 No response from the arm ID board. Nenhuma resposta da placa ID do braço.


A-21


D2003 -1229 No data in the arm ID board. Nenhum dado na placa ID do braço. D2004 -1230 Mismatch data in the arm ID board. Dados não concordantes na placa ID do braço. D2005 -1266 CC-LINK software version mismatch. Versão do software CC-LINK não concordante.

D2006 -2174 No response from communication board for Explosion proof TP. Nenhuma resposta da placa de comunicação para a unidade portátil anti-explosão.

D2007 -1207 No response from the built-in sequence board. Nenhuma resposta da placa integrada de seqüência.

D2008 -1224 Group XX MC P-N voltage is stuck. Voltagem do grupo XX MC P-N bloqueada. D2009 -2170 Internal pressure sensor error. Erro do sensor da pressão interna.

D2010 -4200 Sync. Error between User I/F and Arm control board. Erro de sincronização entre a interface do usuário e a placa de comando do braço.

D2011 -4203

Parameter download error between User I/F and Arm control board. Erro de carregamento de parâmetro entre a interface do usuário e a placa de comando do braço.

D2012 -677 SOFT ABSORBER error. Turn OFF & ON the control power. Erro de SOFT ABSORBER. Desative e volte a ativar a alimentação de controle.

D2013 -687 CHANGE GAIN error. Turn OFF & ON the control power. Erro de CHANGE GAIN. Desative e volte a ativar a alimentação de controle.

D2014 -1226 Robot network initialize error. Erro de inicialização da rede do robô.

D2016 -4207 No response from the arm control board./ Nenhuma resposta da placa de controle do braço.

D2017 -4240 [USER I/F BOARD] no response. [PLACA DE INTERFACE DO USUÁRIO] nenhuma resposta.

D2018 -4241 [ARM CTRL BOARD] no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] nenhuma resposta.

D2019 -4242 [ARM CTRL BOARD] servo software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] nenhuma resposta do software do motor.

D2020 -4243

[ARM CTRL BOARD] servo control software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] nenhuma resposta do software de controle do motor.

D2021 -4246 Arm data file is not found. Arquivo dos dados do braço não encontrado. D2022 -4247 Arm data is not found. Dados do braço não encontrados. D2023 -4248 Failed to load arm data. Carregamento dos dados do braço errado.

D2024 -4250 [ARM CTRL BOARD] Robot type setting failed. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Definição de tipo de robô errada.

D2025 Robot code is mismatch between software and arm control board. Código de robô não concordante entre o software e a placa de controle do braço.

D2026 Code is mismatch between software and current sensor I/F board. Código não concordante entre o software e a atual placa de interface do sensor.

D2027 Code is mismatch between software and power block. Código não concordante entre o software e o bloco de alimentação.

Controlador Série D Apêndice 2 Lista dos termos da linguagem AS Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

A- 22

APÊNDICE 2 LISTA DOS TERMOS DA LINGUAGEM AS (ORDEM ALFABÉTICA)

As abreviações de cada elemento da linguagem As podem ser modificadas sem pré-aviso. As letras que seguem a descrição da função indicam o seguinte: M: comandos do monitor, E: comandos do editor, P: instruções de programa, S: switch, F: funções, O: operadores, K: outras palavras-chave.

Nome Abreviação Função Formato (Parâmetro) Pág. ABORT AB Interrompe a execução M ABORT 5-41

ABOVE AB Muda a posição da junta do cotovelo para cima P ABOVE 6-31

ABS ABS Retorna um valor absoluto F ABS (real value) 9-37

ABS.SPEED ABS.SPEED Habilita o uso da velocidade absoluta S ...ABS.SPEED... 7-18

ACCEL ACCE Define a acelaração P ACCEL speed ALWAYS 6-19 ACCURACY ACCU Define a tolerância de precisão P ACCURACY distance ALWAYS 6-18

AFTER.WAIT.TMR AF Define como iniciam os timers nos blocos de passos de programa S ...AFTER.WAIT.TMR... 7-19

ALIGN AL Alinha o eixo Z da ferramenta com o eixo das coordenadas básicas

P ALIGN 6-10

AND AND AND lógico O .... AND.... 8-4 ASC ASC Retorna um valor ASCII F ASC (string, character number) 9-9 ATAN2 ATAN2 Retorna o valor do arcotangente F ATAN2 (real value1, real value2) 9-37

AUTOSTART.PC AUTOSTART. Inicia o programa PC automaticamente S ...AUTOSTART.PC... 7-9

AUTOSTART2.PC AUTOSTART2. Inicia o programa PC automaticamente S ...AUTOSTART2.PC... 7-9




AVE_TRANS AVE_TRANS Retorna um valor médio F AVE_TRANS (transformation values1, transformation values2) 9-31

BAND BAND AND binário O ... BAND ... 8-6

BASE BA Define o valor de transformação de base M BASE transformation values 5-59

BASE BA Define o valor de transformação de base P BASE transformation values 6-85

BASE BASE Retorna o valor de transformação de base F BASE 9-32

BATCHK BAT Habilita/desabilita o controle em baixa voltagem da bateria M BATCHK 5-78

BELOW BE Muda a posição da junta do cotovelo para baixo P BELOW 6-31


A- 23

Nome Abreviação Função Formato (Parâmetro) Pág.

BITS BI Define os sinais de output M BITS start number, number of signals = value 5-90

BITS BI Define os sinais de output P BITS start number, number of signals=decimal values 6-61

BITS BITS Retorna a configuração dos bits dos sinais F BITS (starting signal number,

number of signals) 9-4

BOR BOR OR binário O ... BOR ... 8-6

BRAKE BRA Interrompe imediatamente o movimento do robô P BRAKE 6-20

BREAK BRE Determina uma interrupção do movimento em percurso contínuo P BREAK 6-20

BSPEED BSP Define a velocidade do bloco P BSPEED speed 6-21 BXOR BX XOR binário O ... BXOR ... 8-6

BY BY K SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z shift) 9-30

C C Muda o programa do qual se quer fazer a edição E C program name, step number 5-4

C1MOVE C1 Movimento de interpolação circular P C1MOVE pose variable name, clamp

number 6-13

C2MOVE C2 Movimento de interpolação circular. P C2MOVE pose variable name, clamp

number 6-13

CALL CA Rechama uma sub-rotina P CALL program name 6-36

CALLAUX CALLAUX Visualiza a tela das funções auxiliares P CALLAUX auxiliary function

number 6-45

CARD_COPY CARD_COPY Copia os programas na PC carda. M CARD_COPY new program name = source program name + ... 5-22

CARD_FDEL CARD_FDEL Apaga os dados da placa PC card. M CARD_FDEL file name... 5-19

CARD_FDIR CARD_FDIR Visualiza os nomes dos programas/variáveis da PC card M CARD_FDIR 5-16

CARD_FORMAT CARD_FORMAT Formata a PC card M CARD_FORMAT 5-28

CARD_LOAD CARD_LOAD Carrega os conteúdos da PC card na memória do robô M CARD_LOAD/Q filename 5-34

CARD_RENAME CARD_REN Modifica o nome do programa M CARD_RENAME new program name = existing program name 5-20

CARD_SAVE CARD_SA Memoriza programas/variáveis na PC card M CARD_SAVE/SEL filename

=program name... 5-29

CARD_SAVE/ELOG CARD_SA/ ELOG

Memoriza o histórico dos erros na PC card M CARD_SAVE/ELOG file name 5-31

CARD_SAVE/P,L,R, S,A

CARD_SA/P,L,R,S,A Memoriza os dados na PC card M CARD_SAVE (/P) (/L)(/R)(/S)(/A)

/SEL file name=program name... 5-31

CARD_SAVE/ROB CARD_SA/ROB Memoriza os dados do robô na PCcard M CARD_SAVE/ROB file name 5-31

CARD_SAVE/SYS CARD_SA/SYS Memoriza os dados de sistema na PC card M CARD_SAVE/SYS file name 5-31

CARD_VERIFY CARD_VERIFY Ativa/desativa as funções de verificação M CARD_VERIFY mode 5-19

CASE CASE Estrutura CASE P CASE number OF ... VALUE ... END 6-55

CCENTER CCENTER Retorna o centro do arco F CCENTER (pose1, pose2, pose3) 9-35


A- 24


CHECK.HOLD CH

Habilita/desabilita a inserção dos comandos do teclado quando a switch HOLD/RUN está em HOLD

S .... CHECK.HOLD.... 7-3

$CHR $CHR Retorna os caracteres ASCII F $CHR (real value) 9-40

CHSUM CH Habilita/desabilita a inicialização dos erros de “check sum” M CHSUM 5-82

CLAMP CLAMP Controla a abertura/fechamento dos sinais de bloqueio P CLAMP clamp number 1, …, clamp

number 8 6-74

CLOSE CLOSE Fecha os dispositivos de bloqueio da garra P CLOSE clamp number 6-25

CLOSEI CLOSEI Fecha os dispositivos de bloqueio da garra P CLOSEI clamp number 6-25

CLOSES CLOSES Ativa/desativa os sinais de fechamento dos bloqueios P CLOSES clamp number 6-27

COM COM Complemento binário O ... COM ... 8-6 CONTINUE CON Retoma a execução M CONTINUE NEXT 5-42

COPY COP Copia os programas na memória do robô M COPY new program name = source

program name + ... 5-22

COS COS Retorna o valor do co-seno F COS (real value) 9-37 CP CP Função de percurso contínuo (CP) S ...CP..... 7-3

CS CS Estado ON/OFF da switch CYCLE START S Switch (CS) 7-11

CSHIFT CSHIFT Retorna o posicionamento translado F CSHIFT (pose1, pose2, pose3, object

pose BY shift amount) 9-35

CYCLE.STOP CY Interrompe o ciclo com um sinal HOLD externo S .... CYCLE.STOP.... 7-4

D D Anula passos do programa E D step count 5-7 $DATE $DATE Retorna a data de sistema F $DATE (date form) 9-48 DECEL DECE Define a desaceleração P DECEL speed ALWAYS 6-19

$DECODE $DECODE Extrai o caractere ON F $DECODE (string variable, separator character, mode) 9-43

DECOMPOSE DECO Extrai os componentes de uma variável de posicionamento P

DECOMPOSE array variable name [element number]= pose variable name

6-84

DEFSIG DEF Visualiza e muda os sinais dedicados ao software M DEFSIG OUTPUT/INPUT 5-68

DELAY DEL Interrompe o robô durante o intervalo de tempo especificado P DELAY time 6-4

DELETE DEL Apaga os dados em memória M DELETE (/P) (/L) (/R) (/S) data, ... 5-18 DELETE DEL Apaga os dados em memória P DELETE (/P) (/L) (/R) (/S) data, ... 6-93

DEST DEST Retorna o destino em valores de transformação F DEST 9-21

#DEST #DEST Retorna o destino em valores de deslocamento de junta F #DEST 9-21

DEXT DEXT Retorna o elemento especificado do posicionamento dado F DEXT (pose variable name, element

number) 9-8

DISPIO_01 DIS Muda a modalidade de visualização dos comandos IO S .... DISPIO_01.... 7-15


A- 25


DISTANCE DISTANCE Retorna a distância F DISTANCE (transformation value, transformation value) 9-6

DLYSIG DL Ativa o sinal depois do atraso M DLYSIGNAL signal number time 5-89 DLYSIG DL Ativa o sinal depois do atraso P DLYSIGNAL signal number time 6-59

DO DO Executa uma simples instrução de programa M DO program instruction 5-44

DO DO Estrutura DO P DO ... UNTIL logical expression 6-49

DRAW DRA Desloca o robô de um certo valor P

DRAW X translation, Y translation, Z translation, X rotation, Y rotation, Z rotation, speed

6-9

DRIVE DRI Desloca uma junta só P DRIVE joint number, displacement, speed 6-8

DWRIST DW Muda a configuração do pulso P DWRIST 6-32 DX DX Retorna o componente X F DX (transformation value) 9-7 DY DY Retorna o componente Y F DY (transformation value) 9-7 DZ DZ Retorna o componente Z F DZ (transformation value) 9-7 E E Sai da modalidade de edição E E 5-10

EDIT ED Insere a modalidade de edição M EDIT program number, step number 5-3

ELSE EL Estrutura IF P IF ... ELSE ... END 6-47

ENCCHK EMG ENCCHK E Define a área de desvio do posicionamento do robô na parada de emergência

M ENCCHK EMG 5-79

ENCCHK PON ENCCHK P Define o valor do encoder aceitável para o posicionamento do robô na parada de emergência

M ENCCHK PON 5-79

$ENCODE $ENCODE Retorna a cadeia criada pelos dados de impressão F $ENCODE (print data, print data) 9-45

END END Estrutura FOR, etc. P FOR ... END, CASE ... END 6-53

ENV DATA ENV Define os dados do ambiente hardware M ENV DATA 5-81

ENV2 DATA ENV2 Define os dados do ambiente hardware M ENV2 DATA 5-81

ERESET ERE Anula a condição de erro M ERESET 5-74 ERRLOG ERRLOG Visualiza o histórico dos erros M ERRLOG 5-63 ERROR ERROR Estado de erro de programa S Switch (ERROR) 7-13 ERROR ERROR Retorna o código de erro F ERROR 9-15 $ERROR $ERROR Retorna as mensagens de erro F $ERROR (error code) 9-47 $ERRORS $ERRORS Retorna as mensagens de erro F $ERRORS (error number) 9-47

ERRSTART.PC ERRS Executa o programa PC quando ocorre um erro S ...ERRSTART.PC... 7-10

EXECUTE EX Executa um programa do robô M EXECUTE program name, execution cycles, step number 5-39

EXTCALL EX Aciona o programa selecionado pelos sinais P EXTCALL 6-63

F F Busca cadeia E F character string 5-7

FD_COPY FD_COPY Copia os programas na disquete M FD_COPY new program name = source program name + ... 5-22

FD_FDEL FD_FDEL Apaga os dados da disquete M FD_FDEL file name, … 5-19


A- 26


FD_FDIR FD_FDIR Visualiza programas/variáveis da disquete M FD_FDIR 5-16

FD_FORMAT FD_FORMAT Formata a disquete M FD_FORMAT format type 5-28

FD_LOAD FD_LOAD Carrega o conteúdo da disquete na memória do robô M FD_LOAD/Q filename 5-34

FD_RENAME FD_RENAME Modifica o nome do programa M FD_RENAME new program name = existing program name 5-20

FD_SAVE FD_SA Memoriza programas/variáveis na disquete M FD_SAVE/SEL filename =program

name... 5-29

FD_SAVE/ELOG FD_SA/ELOG Memoriza o histórico dos erros na disquete M FD_SAVE/ELOG file name 5-31

FD_SAVE/P,L,R,S,A FD_SA/P... Memoriza os dados na disquete M FD_SAVE (/P)(/L)(/R)(/S)(/A) /SEL file name=program name... 5-31

FD_SAVE/ROB FD_SA/ROB Memoriza os dados do robô na disquete M FD_SAVE/ROB file name 5-31

FD_SAVE/SYS FD_SA/SYS Memoriza os dados de sistema na disquete M FD_SAVE/SYS file name 5-31

FD_VERIFY FD_VERIFY Ativa/desativa a função de verificação M FD_VERIFY mode 5-19

FLOWRATE FLOWRATE Muda a modalidade do controle da ordem de execução S ... FLOWRATE ... 7-17

FOR FOR Estrutura FOR P FOR loop=start TO end STEP value 6-53

FRAME FRAME Retorna o valor de transformação para as coordenadas relativas F FRAME (x1, x2, y, origin) 9-22

FREE FR Visualiza a quantidade de memória disponível M FREE 5-56

GOTO G Vai à etiqueta P GOTO label IF condition 6-34 GUNOFF GUNOFF Desativa o sinal da pinça P GUNOFF gun number, distance 6-28

GUNOFFTIMER GUNOFFTIMER Controla a temporização do sinal de pinça OFF P GUNOFFTIMER gun number ,

time 6-29

GUNON GUNON Ativa o sinal de garra P GUNON gun number, distance 6-28

GUNONTIMER GUNONTIMER Controla a temporização do sinal de pinça ON P GUNONTIMER gun number, time 6-29

HALT HA Interrompe a execução P HALT 6-42

HELP HEL Visualiza uma lista de comandos/instruções AS M HELP 5-75

HELP/DO HEL/DO Visualiza uma lista de funções M HELP/DO 5-75

HELP/F HEL/F Visualiza uma lista de comandos do monitor M HELP/F 5-75

HELP/M HEL/M Visualiza uma lista de comandos utilizáveis com as instruções MC M HELP/M 5-75

HELP/MC HEL/MC Visualiza uma lista de instruções utilizáveis com o comando DO M HELP/MC 5-75

HELP/P HEL/P Visualiza uma lista de instruções de programa M HELP/P 5-75

HELP/PPC HEL/PPC Visualiza uma lista de instruções utilizáveis nos programas PC M HELP/PPC 5-75

HELP/SW HEL/SW Visualiza uma lista de switchs de sistema M HELP/SW 5-75


A- 27

Nome Abreviação Função Formato (Parâmetro) Pág. HERE HE Registra o posicionamento atual M HERE pose variable name 5-46 HERE HE Registra o posicionamento atual P HERE pose variable name 6-81

HERE HERE Retorna o valor de transformação para o posicionamento atual F HERE 9-26

#HERE #HERE Retorna o valor de deslocamento de junta para o posicionamento atual

F #HERE 9-26

HMOVE HM Desloca com movimento híbrido P HMOVE pose variable name, clamp number 6-10

HOLD HO Interrompe a execução M HOLD 5-40

HOLD.STEP HOLD.STEP Habilita a visualização do passo em execução quando o programa éinterrompido

S .... HOLD.STEP.... 7-16

HOME HO Desloca na posição HOME P HOME position number 6-7 #HOME #HOME Volta à posição home F #HOME (home position number) 9-34

HSETCLAMP HSETCLAMP Atribui os números de sinal para usar os dispositivos de bloqueio M HSETCLAMP 5-66

I I Insere novos passos E I 5-6

ID ID Visualiza as informações sobre a versão do software M ID 5-76

IF IF Vai à etiqueta quando as condições são satisfeitas P IF condition GOTO label 6-35

IF IF Estrutura IF P IF ... ELSE ... END 6-47

IFPWPRINT IFPWPRINT Visualiza as cadeias na janela de cadeia definidas pela função auxiliar

MIFWPRINT window, row, column, background color, label color = "character string", …

5-102

IFPWPRINT IFPWPRINT Visualiza as cadeias da janela de cadeia definidas pela função auxiliar

PIFWPRINT window, row, column, background color, label color = "character string", …

6-79

IGNORE IG Anula as instruções ON ou ONI P IGNORE signal number 6-68

INPUT I Sinais de input dedicados ao software K DEFSIG INPUT 5-68

INRANGE INRANGE Retorna o resultado do controle do raio de ação F INRANGE (pose variable, joint

displacement values) 9-18

INSTR INSTR Retorna o ponto de partida da cadeia especificada F INSTR (starting point, string 1, string

2) 9-12

INT INT Retorna a parte inteira da expressão numérica F INT (numeric expression) 9-14

IO IO Visualiza o estado dos sinais M IO/E signal number 5-55

IPEAKCLR IPEAKCLR Visualiza a corrente de pico de cada junta M IPEAKCLR 5-84

IPEAKLOG IPEAKLOG Visualiza o histórico da corrente de pico M IPEAKLOG 5-84

JAPPRO JA Aproxima-se do posicionamento com movimento de interpolação de juntas

P JAPPRO pose variable name, distance 6-5

JDEPART JD Afasta-se do posicionamento atual com movimento de interpolação de juntas

P JDEPART distance 6-6


A- 28


JMOVE JM Inicia o movimento de interpolação de juntas P JMOVE pose variable name, clamp

number 6-3

KILL KI Inicializa a pilha de execução (stack) do programa M KILL 5-43

L L Seleciona o passo anterior E L 5-5

LAPPRO LA Aproxima-se do posicionamento com movimento de interpolação linear

P LAPPRO pose variable name, distance 6-5

LDEPART LD Afasta-se do posicionamento atual com movimento de interpolação linear

P LDEPART distance 6-6

$LEFT $LEFT Retorna os caracteres mais à esquerda F $LEFT (string, number of characters) 9-41

LEFTY LE Muda para a configuração da parte esquerda P LEFTY 6-31

LEN LEN Retorna o número de caracteres F LEN (string) 9-9

LIST LI Visualiza a lista de dados ou de programa M LIST (/P)(/L)(/R)(/S) prog/data... 5-17

LLIMIT LL Define o limite inferior do movimento do robô M LLIMIT joint displacement values 5-58

LLIMIT LL Define o limite inferior do movimento do robô P LLIMIT joint displacement values 6-86

LMOVE LM Inicia o movimento de interpolação linear P LMOVE pose variable name, clamp

number 6-3

LOAD LOAD Carrega os programas e os dados na memória do robô M LOAD/Q filename 5-34

LOCK LO Muda a prioridade P LOCK priority 6-41

LSTRACE LSTRACE Visualiza os dados de registro M LSTRACE stepper number: logging number 5-25

M M Modifica os caracteres E M/existing characters/new characters 5-8

MAXVAL MAXVAL Retorna o valor maior F MAXVAL (real value1, real value 2, …) 9-13

MC MC Executa os comandos do monitor a partir dos programas PC P MC monitor commands 6-90

MESSAGES ME Habilita ou desabilita o início do terminal S ...MESSAGES... 7-4

$MID $MID Retorna os caracteres F $MID (string, real value, number of characters) 9-42

MINVAL MINVAL Retorna o valor menor F MINVAL (real value1, real value 2, …) 9-13

MM/MIN MM/M Milímetros por minutos K ... MM/M 6-16 MM/S MM/S Milímetros por segundos K ... MM/S 6-16 MOD MOD Resto O ... MOD ... 8-2

MSPEED MSPEED Retorna a velocidade do monitor atual F MSPEED 9-17

MSPEED2 MSPEED2 Retorna a velocidade do monitor atual F MSPEED2 9-17

MSTEP MS Executa um movimento simples do robô M MSTEP program name, execution

cycles, step number 5-40


A- 29


MVWAIT MVWAIT Aguarda que a distância ou o tempo dados sejam alcançados P MVWAIT value 6-39

NCHOFF NCHOFF Desativa o filtro notch P NCHOFF 6-88 NCHON NCHON Ativa o filtro notch P NCHON 6-88 NEXT N Vai ao passo seguinte K CONTINUE NEXT 5-42 NOT NOT NOT lógico O ... NOT ... 8-4

NULL NULL Retorna o valor de transformação nulo F NULL 9-23

O O Move o cursor na linha atual E O 5-10 OFF OF Desativa as switches de sistema M switch name ... OFF 5-65 OFF OF Desativa as switches de sistema P switch name ... OFF 6-87 OFF OFF Retorna o valor FALSE F ... OFF ... 9-10 ON ON Ativa as switches de sistema M switch name.... ON 5-65 ON ON Ativa as switches de sistema P switch name.... ON 6-87

ON ON Define a condição de interrupção P ON mode signal number CALL program name, priority 6-65

ON ON Define a condição de interrupção P ON mode signal number GOTO label, priority 6-65

ON ON Retorna o valor TRUE F ... ON ... 9-10

ONE ONE Aciona o programa especificado quando ocorre um erro P ONE program name 6-44

ONI ONI Define a condição de interrupção P ONI mode signal number CALL program name, priority 6-65

ONI ONI Define a condição de interrupção P ONI mode signal number GOTO label, priority 6-65

OPEINFO OPEINFO Visualiza as informações operacionais M OPEINFO robot number: joint

number 5-85

OPEINFOCLR OPEINFOCLR Apaga as informações operacionais M OPEINFOCLR 5-86

OPEN OPEN Abre os dispositivos de bloqueio P OPEN clamp number 6-24 OPENI OPENI Abre os dispositivos de bloqueio P OPENI clamp number 6-24

OPENS OPENS Ativa/desativa o sinal de abertura dos dispositivos de bloqueio P OPENS clamp number 6-27

OPLOG OP Visualiza o histórico das operações M OPLOG 5-63

OR OR OR lógico O ... OR ... 8-4

OUTPUT O Sinais de output dedicados ao software K DEFSIG OUTPUT 5-68

OX.PREOUT OX Define a temporização dos OUTPUT S .... OX.PREOUT.... 7-5

P P Visualiza passos de programa E P step count 5-5

PAUSE PA Interrompe temporariamente a execução P PAUSE 6-41

PCABORT PCA Interrompe a execução do programa PC M PCABORT PC program number: 10-4

PCABORT PCA Interrompe a execução do programa PC P PCABORT PC program number: 10-4

PCCONTINUE PCC Recomeça a execução do programa PC M PCCONTINUE PC program number

NEXT 10-6


A- 30


PCEND PCEN Interrompe a execução do programa PC M PCEND PC program number: task

number 10-5

PCEND PCEN Interrompe a execução do programa PC P PCEND PC program number: task

number 10-5

PCEXECUTE PCEX Executa o programa PC MPCEXECUTE PC program number, program name, execution cycle, step number

10-3

PCEXECUTE PCEX Executa o programa PC PPCEXECUTE PC program number, program name, execution cycle, step number

10-3

PCKILL PCK Inicializa a pilha de execução (stack) do programa PC M PCKILL PC program number: 10-4

PCSCAN PCSC Define o tempo de ciclo para a execução do programa PC P PCSCAN time 10-8

PCSTATUS PCSTA Visualiza o estado do programa PC M PCSTATUS PC program number: 10-2

PCSTEP PCSTE Executa um passo simples do programa PC M

PCSTEP PC program number: program name, execution cycles, step number

10-7

PI PI Retorna a constante π F PI 9-37

PLCAIN PLCAIN Retorna o valor dos dados inseridos em números inteiros F PLCAIN (data number) 9-16

PLCAOUT PLCAOUT Define o valor real indicado para onúmero de dados M PLCAOUT data number = real value 5-83

PLCAOUT PLCAOUT Define o valor real indicado para o número de dados P PLCAOUT data number =real value 6-90

POINT PO Define uma variável de posicionamento M POINT pose variable name= pose

values, joint displacement values 5-47

POINT PO Define uma variável de posicionamento P

POINT pose variable name1= pose variable name2, joint displacement values

6-82

POINT/7 PO/7 Atribui o valor à junta 7 M POINT/7 transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/7 PO/7 Atribui o valor à junta 7 PPOINT/7 transformation variable name = transformation variable name2

6-83

POINT/A PO/A Atribui o valor ao componente A M POINT/A transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/A PO/A Atribui o valor ao componente A PPOINT/A transformation variable name 1= transformation variable name2

6-83

POINT/O PO/O Atribui o valor ao componente O M POINT/O transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/O PO/O Atribui o valor ao componente O PPOINT/O transformation variable name 1= transformation variable name2

6-83

POINT/OAT PO/OAT Atribui o valor aos componentes O, A e T M POINT/OAT transformation variable

name = transformation values 5-49


A- 31


POINT/OAT PO/OAT Atribui o valor aos componentes O, A e T P

POINT/OAT transformation variable name 1 = transformation variable name2

6-83

POINT/T PO/T Atribui o valor ao componente T M POINT/T transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/T PO/T Atribui o valor ao componente T PPOINT/T transformation variable name1 = transformation variable name2

6-83

POINT/X PO/X Atribui o valor ao componente X M POINT/X transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/X PO/X Atribui o valor ao componente X PPOINT/X transformation variable name1 = transformation variable name2

6-83

POINT/Y PO/Y Atribui o valor ao componente Y M POINT/Y transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/Y PO/Y Atribui o valor ao componente Y PPOINT/Y transformation variable name1 = transformation variable name2

6-83

POINT/Z PO/Z Atribui o valor ao componente Z M POINT/Z transformation variable name = transformation values 5-49

POINT/Z PO/Z Atribui o valor ao componente Z PPOINT/Z transformation variable name1 = transformation variable name2

6-83

POWER POWER Estado ON/OFF da switch de alimentação do motor S switch (POWER) 7-11

#PPOINT #PPOINT Retorna os valores de deslocamento de junta F #PPOINT (jt1,jt2,jt3,jt4,jt5,jt6) 9-29

PREFETCH.SIGINS PR Habilita ou desabilita a execução dos sinais I/O S .... PREFETCH.SIGINS.... 7-5

PRIME PRIM Prepara o sistema para a execução do programa M PRIME program, execution cycles,

step number 5-38

PRINT PRIN Visualiza os dados na tela M PRINT device number: print data, … 5-99

PRINT PRIN Visualiza os dados na tela P PRINT device number: print data, … 6-76

PRIORITY PRIORITY Retorna o numero de prioridade F PRIORITY 9-16

PROMPT PROMPT Visualiza a mensagem na tela e aguarda a inserção P PROMPT device number: character

string, variables 6-77

PULSE PU Ativa o sinal para o intervalo de tempo especificado M PULSE signal number, time 5-89

PULSE PU Desativa o sinal para o intervalo de tempo especificado P PULSE signal number, time 6-59

QTOOL Q Transformação da ferramenta durante a programação em blocos S .... QTOOL.... 7-6

R R Substitui os caracteres E R character string 5-9

RANDOM RANDOM Retorna um número aleatório de 0 a 1 F RANDOM 9-37

REC ACCEPT REC Habilita/desabilita a função RECORD/PROGRAM CHANGE

M REC_ACCEPT 5-80


A- 32


RELAX RELAX Desativa o sinal de dispositivo de bloqueio (fecha e abre) P RELAX clamp number 6-26

RELAXI RELAXI Desativa o sinal de dispositivo de bloqueio (fecha e abre) P RELAXI clamp number 6-26

RELAXS RELAXS Ativa/desativa o sinal de dispositivo de bloqueio (fecha e abre)

P RELAXS clamp number 6-27

RENAME REN Modifica o nome de um programa M RENAME new program name = existing program name 5-20

REP_ONCE REP Define se o ciclo automático é executado só uma vez ou num ciclo contínuo

S ...REP ONCE... 7-8

REPEAT REPEAT Estado ON/OFF da switch TEACH/REPEAT S switch (REPEAT) 7-13

RESET RES Desativa todos os sinais de output externos M RESET 5-87

RESET RES Desativa todos os sinais de output externo P RESET 6-58

RESTRACE RESTRACE Anula a memória definida com a função SETTRACE M RESTRACE 5-24

RETURN RET Retorna ao programa que solicitoua sub-rotina P RETURN 6-36

RETURNE RETURNE Retorna ao passo depois do erro P RETURNE 6-44

RGSO RGSO Estado ON/OFF da switch de servossistema S switch (RGSO) 7-12

$RIGHT $RIGHT Retorna o caractere mais à direita F $RIGHT (string, number of characters) 9-41

RIGHTY RI Muda para a configuração de parte direita P RIGHTY 6-31

RPS RP Aciona o programa selecionado pelos sinais S .... RPS.... 7-7

RUN RUN Estado da switch HOLD/RUN S switch (RUN) 7-14

RUNMASK RU Mascara os sinais P RUNMASK start number, number of signals 6-60

RX RX Rotação em torno do eixo X F RX (angle) 9-28 RY RY Rotação em torno do eixo Y F RY (angle) 9-28 RZ RZ Rotação em torno do eixo Z F RZ (angle) 9-28 S S Seleciona o passo do programa E S step number 5-4

SAVE SA Memoriza programas/variáveis nocomputador M SAVE/SEL filename =program

name... 5-29

SAVE/ELOG SA/ELOG Salva o histórico dos erros no computador M SAVE/ELOG file name 5-31

SAVE/P,L,R,S,A SA/P... Salva os dados no computador M SAVE (/P)(/L)(/R)(/S)(/A)/SEL file name=program name... 5-31

SAVE/ROB SA/ROB Salva os dados do robô no computador M SAVE/ROB file name 5-31

SAVE/SYS SA/SYS Salva os dados de sistema no computador M SAVE/SYS file name 5-31

SCALL SCA Vai a uma sub-rotina P SCALL string expression, variable 6-43


A- 33


SCNT SCN Ativa o sinal de contador quando o valor do contador foi atingido M


5-92

SCNT SCNT Ativa o sinal de contador quando o valor do contador foi atingido P


6-69

SCNTRESET SCNTR Faz o reset o valor do contador interno M SCNTRESET counter signal number 5-93

SCNTRESET SCNTR Faz o reset o valor do contador interno P SCNTRESET counter signal number 6-70

SCREEN SC Controle da tela do terminal S .... SCREEN.... 7-7 SETHOME SETH Define a posição inicial 1 M SETHOME accuracy, HERE 5-62 SET2HOME SET2 Define a posição inicial 2 M SET2HOME accuracy, HERE 5-62

SETPICK SETPICK Define o tempo de início do controle do fechamento do dispositivo de bloqueio

M SETPICK time1,…, time8 5-97

SETPICK SETPICK Define o tempo de início do controle do fechamento do dispositivo de bloqueio

P SETPICK time1,…, time8 6-73

SETPLACE SETPLACE Define o tempo de início do controle da abertura do dispositivo de bloqueio

M SETPLACE time1,…, time8 5-97

SETPLACE SETPLACE Define o tempo de início do controle da abertura do dispositivo de bloqueio

P SETPLACE time1,…, time8 6-73

SETTRACE SETTRACE Guarda a memória necessária para a registração do histórico M SETTRACE step count 5-24

SFLK SFLK Ativa/Desativa o sinal num tempo de ciclo dado M SFLK signal number = time 5-93

SFLK SFLK Ativa/Desativa o sinal num tempo de ciclo dado P SFLK signal number = time 6-70

SFLP SFLP Ativa/Desativa o sinal usando o sinal set/reset M SFLP output signal = set signal

expression, reset signal expression 5-94

SFLP SFLP Ativa/Desativa os sinais com o sinal SET/RESET P SFLP output signal = set signal

expression, reset signal expression 6-71

SHIFT SHIFT Retorna o valor de transformação translado F SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z

shift) 9-30

SIG SIG Retorna o AND lógico do estado dos sinais F SIG (signal number, …) 9-3

SIGNAL SIG Define os sinais ON/OFF M SIGNAL signal number.... 5-88 SIGNAL SIG Define os sinais ON/OFF P SIGNAL signal number.... 6-58 SIN SIN Retorna o valor do seno F SIN (real values) 9-37

SLOW REPEAT SL Define a velocidade do ciclo automático na modalidade de repetição lenta

M SLOW REPEAT 5-80

SLOW_START SLOW_START Habilita ou desabilita a função de início lento S ...SLOW_START... 7-19

SOUT SO Ativa o sinal quando a condição foi satisfeita M SOUT signal number = signal

expression 5-95


A- 34


SOUT SO Ativa um sinal quando a condição foi satisfeita P SOUT signal number = signal

expression 6-72

$SPACE $SPACE Retorna os espaços brancos F $SPACE (number of blanks) 9-40 SPEED SP Define a velocidade do monitor M SPEED monitor speed 5-37

SPEED SP Define a velocidade do programa P SPEED speed, rotational speed, ALWAYS 6-16

SQRT SQRT Retorna a raiz quadrada F SQRT (real values) 9-37

STABLE STA Interrompe o movimento do robô durante o tempo especificado P STABLE time 6-4

STATUS STA Visualiza o estado do sistema M STATUS 5-52

STEP STE Executa um passo simples do programa M STEP program name, execution

cycles, step number 5-40

STIM STI Ativa o sinal de timer M STIM timer signal = input signal number, time 5-96

STIM STI Ativa o sinal de timer P STIM timer signal = input signal number, time 6-73

STOP STO Interrompe a execução do ciclo P STOP 6-42

STP_ONCE ST Define a execução passo a passo ou num ciclo contínuo S ...STP_ONCE... 7-8

STPNEXT STPNEXT Executa o passo seguinte M STPNEXT 5-43

SWAIT SW Aguarda o estado do sinal pretendido P SWAIT signal number,… 6-62

SWITCH SW Define as switches de sistema M SWITCH switch name...=ON (=OFF) 5-64

SWITCH SWITCH Retorna a condição das switches de sistema F SWITCH (switch name) 9-14

SYSDATA SYSDATA Retorna os parâmetros F SYSDATA (keyword, opt1) 9-19 SYSINIT SY Inicializa o sistema M SYSINIT 5-74

T T Habilita a atribuição da unidade portátil de programação em modalidade de edição

E T variable name 5-13

TASK TASK Retorna o estado da execução do programa F TASK (task number) 9-15

TDRAW TDRA Desloca o robô pela distância especificada nas coordenadas de ferramenta

PTDRAW X translation, Y translation, Z translation, X rotation, Y rotation, Z rotation, speed

6-9

TEACH TE Atribui os posicionamentos M TEACH pose variable name 5-49

TEACH_LOCK TEACH_LOCK Estado ON/OFF da switch TEACH LOCK S switch (TEACH LOCK) 7-12

THEN THEN Estrutura IF K IF logical expression THEN ... ELSE ... END 6-47

TIME TI Visualiza e define a data e a hora atual M TIME yy-mm-dd hh:mm:ss 5-57

$TIME $TIME Retorna a hora de sistema F $TIME 9-48 TIMER TI Define o timer P TIMER number = time 6-86 TIMER TIMER Retorna o valor do timer F TIMER (timer number) 9-5 TO TO Estrutura FOR K FOR ... TO ... END 6-53

TOOL TOOL Define o valor de transformação da ferramenta M TOOL transformation values 5-61


A- 35


TOOL TOOL Define o valor de transformação da ferramenta P TOOL transformation values 6-85

TOOL TOOL Retorna o valor de transformação da ferramenta F TOOL 9-32

TPLIGHT TPLIGHT Acende a luz de fundo da unidade portátil de programação M TPLIGHT 5-83

TPLIGHT TPLIGHT Acende a luz de fundo da unidade portátil de programação P TPLIGHT 6-91

TRACE TRACE Registra e analisa os conteúdos de programa M TRACE stepper number: ON/OFF 5-22

TRACE TRACE Registra e analisa os conteúdos de programa P TRACE stepper number: ON/OFF 6-94

TRADD TRADD Retorna a soma do eixo de translação do robô e do valor de transformação

F TRADD (transformation values) 9-33

TRANS TRANS Retorna o valor de transformação F TRANS (X, Y, Z, O, A, T) 9-27

TRIGGER TRIGGER Estado ON/OFF da switch TRIGGER (disparador) S switch (TRIGGER) 7-10

TRSUB TRSUB Retorna a diferença do eixo de translação do robô e do valor de transformação

F TRSUB (transformation values) 9-33

TWAIT TW Aguarda pelo tempo especificado P TWAIT time 6-38 TYPE TY Visualiza os dados na tela M TYPE device number: print data, … 5-99 TYPE TY Visualiza os dados na tela P TYPE device number: print data, … 6-76

ULIMIT UL Define o limite superior do movimento do robô M ULIMIT joint displacement values 5-58

ULIMIT UL Define o limite superior do movimento do robô P ULIMIT joint displacement values 6-86

UNTIL U Estrutura DO P DO ... UNTIL logical expression 6-51

UTIMER UTIMER Define o timer do usuário P UTIMER @timer variable = timer value 6-87

UTIMER UTIMER Retorna o valor da variável do timer F UTIMER (@timer) 9-17

UWRIST UW Muda a configuração do pulso P UWRIST 6-32 VAL VAL Retorna o valor real F VAL (string, code) 9-11 WAIT WA Aguarda a condição especificada P WAIT condition 6-37 WEIGHT WE Define os dados de carregamento M WEIGHT load mass, x, y, z 5-77 WEIGHT WE Define os dados de carregamento P WEIGHT load mass, x, y, z 6-89

WHERE W Visualiza os dados da posição atual do robô M WHERE display mode 5-54

WHILE WH Estrutura DO P WHILE ... DO ... END 6-49 WS.ZERO WS.ZERO Modifica o processo de soldadura S ...WS.ZERO... 7-17

WS_COMPOFF WS_COMPOFF Modifica a temporização do sinal WS S ...WS_COMPOFF... 7-16

XD XD Corta os passos e os cola no clipboard E XD step count 5-11

XFER XF Copia e transfere passos MXFER destination program name, step number 1= source program name, step number 2, step count

5-21

XMOVE XM Desloca até o sinal mudar P XMOVE mode pose name TILL signal number 6-11

XOR XOR OR lógico exclusivo O XOR 8-4


A- 36

Nome Abreviação Função Formato (Parâmetro) Pág. XP XP Insere o conteúdo do clipboard E XP 5-12

XQ XQ Insere o conteúdo do clipboard emordem inversa E XQ 5-12

XS XS Mostra o conteúdo do clipboard E XS 5-13

XY XY Copia os passos e os cola no clipboard E XY step count 5-11

ZSIGSPEC ZSIG Define o número dos sinais instalados M ZSIGSPEC 5-66

ZZERO ZZE Define os dados de reset M ZZERO 5-71 FALSE FALSE Retorna o valor FALSE F ... FALSE ... 9-10 TRUE TRUE Retorna o valor TRUE F ... TRUE ... 9-10 − − Subtração O .... − ... 8-2 * * Multiplicação O .... * ... 8-2 / / Divisão O .... / ... 8-2 ^ ^ Potência O .... ^ ... 8-2 + + Soma O .... + ... 8-2 + + Combinação de cadeias O .... + ... 8-9 < < Menor do que O .... < ... 8-3 <= <= Menor do que ou igual a O .... <= ... 8-3 <> <> Não igual a O .... <> ... 8-3 =< =< Menor do que ou igual a O .... =< ... 8-3 == == Igual a O .... = ... 8-3 => => Maior do que ou igual a O .... => ... 8-3 > > Maior do que O .... > ... 8-3 >= >= Maior do que ou igual a O .... >= ... 8-3

Controlador Série D Apêndice 3 Códigos ASCII Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS APÊNDICE 3 CÓDIGOS ASCII

Caracter ASCII

Octal Decimal Hexadecimal Descrição

NULL SOH STX ETX EOT ENQ ACK BEL BS HT LF VT FF CR SO SI DLE DC1 DC2 DC3 DC4 NAK SYN ETB CAN EM SUB ESC FS GS RS US SP

000 001 002 003 004 005 006 007 010 011 012 013 014 015 016 017 020 021 022 023 024 025 026 027 030 031 032 033 034 035 036 037 040

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20

Nulo Início do cabeçalho Início do texto Fim do texto Fim da transmissão Pedido Reconhecimento Campainha Backspace Tabulação horizontal Avançamento linha Tabulação vertical Avançamento módulo Carriage return Shift out Shift in ESC da trasmissão de dados Controle do dispositivo 1 Controle do dispositivo 2 Controle do dispositivo 3 Controle do dispositivo 4 Reconhecimento negativo Sincronismo inativo Bloco de fim do transferência Cancelamento Fim do suporte Substituição Escape (caractere de câmbio) Separador de arquivo Separador de grupo Separador de registro Separador de unidade Espaço

A-37

Controlador Série D Apêndice 3 Códigos ASCII Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

Caractere ASCII

Octal Decimal Hexa-

decimal Caractere

ASCII Octal Decimal

Hexa- decimal

! ” # $ % & ’ ( ) * + ‘ − . /

040 041 042 043 044 045 046 047 050 051 052 053 054 055 056 057

32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47

20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ?

060 061 062 063 064 065 066 067 070 071 072 073 074 075 076 077

48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63

30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

A-38

Controlador Série D Apêndice 3 Códigos ASCII Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

Caractere ASCII

Octal Decimal Hexa-

decimal Caractere

ASCII Octal Decimal

Hexa- decimal

@ A B C D E F G H I J K L M N O

100 101 102 103 104 105 106 107 110 111 112 113 114 115 116 117

64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79

40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 4A 4B 4C 4D 4E 4F

a b c d e f g h i j k l m n o

140 141 142 143 144 145 146 147 150 151 152 153 154 155 156 157

96 97 98 99

100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111

60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 6A 6B 6C 6D 6E 6F

P Q R S T U V W X Y Z [ ¥ ] −

120 121 122 123 124 125 126 127 130 131 132 133 134 135 136 137

80 61 62 63 64 65 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85

50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 5A 5B 5C 5D 5E 5F

p q r s t u v w x y z DEL

160 161 162 163 164 165 166 167 170 171 172 173 174 175 176 177

112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127

70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 7A 7B 7C 7D 7E 7F

A-39

Controlador Série D Apêndice 4 Limites dos sinais Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

APÊNDICE 4 LIMITES DOS SINAIS

N. M, P, F* Sinais de Output Sinais de Input Sinais internos

1 BITS MP

de 1 a máxsin** ------ de 2001 a 2256

2 BITS F de 1 a máxsin** de 1001 a máxsin** de 2001 a 2256

3 DEFSIG M de 1 a máxsin** de 1001 a máxsin** ------

4 DLYSIG MP

de 1 a 64*** ------ de 2001 a 2256

5 ON, ONI P ------ de 1001 a 1064*** de 2001 a 2256

6 PULSE MP

de 1 a 64*** ------ de 2001 a 2256

7 RUNMASK P de 1 a 64*** ------ de 2001 a 2256

8 SIGNAL MP

de 1 a máxsin** ------ de 2001 a 2256

9 SIG F de 1 a máxsin** de 1001 a máxsin** de 2001 a 2256

10 SWAIT P de 1 a máxsin** de 1001 a máxsin** de 2001 a 2256

11 XMOVE P ------ de 1001 a 1064*** de 2001 a 2256

12

13

NOTA * M= comando do monitor, P= instrução de programa, F= função NOTA ** máxsin: número de sinais externos instalados 32 (standard), 64 (opção), 96 (opção), 128 (opção) NOTA*** 64(1064): o número máximo que pode ser especificado é 32(1032) se está

instalado o módulo standard I/O.

A-40

Controlador Série D Apêndice 5 Ângulos de Euler O, A, T Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

APÊNDICE 5 ÂNGULOS DE EULER O, A,T

X

x

Z

y

z

Y′

X″

Y′

A

T O O A

T

A postura de um sistema de coordenadas Σ(x,y,z)base Σ(X,Y,Z) geralmente é expressado usando osfigura, os três ângulos podem ser definidos cocoordenadas Σ(x,y,z) e Σ(X,Y,Z) são localizados na O: o ângulo entre o plano Zz e o plano XZ A: o ângulo entre o eixo z e o eixo Z T: o ângulo entre o eixo x e o eixo X″

O eixo X″ está no plano Zz e o ângulo entre este Estes três ângulos de fato também representam osistema de coordenadas de base Σ(X,Y,Z) coincidordem de rotação não deve ser modificado, porque n 1. Rotação O do sistema de coordenadas Σ(X,Y,Z)

para Σ(X′,Y′,Z).) 2. Rotação A do sistema de coordenadas Σ(X′,Σ(X′,Y′,Z) para Σ(X″,Y′,z).)

3. Rotação T do sistema de coordenadas Σ(X″,Y′,z)para Σ(x,y,z).)

Isso também pode ser considerado em termos de vque está no eixo z a uma distância d da origem, valores de coordenadas são iguais a O e A acima destes dois valores.

A-41

X

em ângmo mes

eixo

s âna coesse

em

Y′,Z

em

alor é escescri

relação a um sistema de coordenadas de ulos de Euler’ O, A, T. Como se vê na segue. Na figura, os dois sistemas de ma origem.

e o eixo z é de 90°.

gulos de rotação necessários para que o m o sistema de coordenadas Σ(x,y,z). A caso o resultado é diferente.

torno do eixo Z. (Este desloca Σ(X,Y,Z)

) em torno do eixo Y′. (Este desloca

torno do eixo z. (Este desloca Σ(X″,Y′,z)

de coordenada polar. Quando o ponto P, rito como (d, A, O), logo O e A nestes tos. A direção do eixo z é expressado por

Controlador Série D Apêndice 5 Ângulos de Euler O, A, T Robô Kawasaki Manual de referência da linguagem AS

MEMO

A-42

Robô Kawasaki Controlador Série D MANUAL DE REFERÊNCIA DA LINGUAGEM AS

Junho de 2003 : Primeira Edição

Publicação: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

90202-1063DPB

All rights reserved. Copyright 2002 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

Robo Kawasaki - Manual de Refer en CIA Da Linguagem as Serie D

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