Margem de Ganho e Fase.pdf
-
Upload
leandrociscoto -
Category
Documents
-
view
147 -
download
0
Transcript of Margem de Ganho e Fase.pdf
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Projeto bsico de controladoresProjeto bsico de controladores
Definio das margens Diagramas de Bode Diagramas de Nyquist Exemplos de projetos
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margem de ganhoMargem de ganho
Conhecido o mximo ganho (Km) queassegure a estabilidade para o controleproporcional de uma dada planta de fasemnima (zeros no semi-plano esquerdo)e realimentao unitria negativa, amargem de ganho definida como:
1020log mMG K=
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio 19.1:Exerccio 19.1: Margem de ganho Margem de ganho
Dado a planta abaixo, calcule a suamargem de ganho:
( ) 1( ) ( 5)( 8)
Y sU s s s s
=
+ +
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo: Margem de ganhoSoluo: Margem de ganho
( ) 1( ) ( 5)( 8)
Y sU s s s s
=
+ +
np=[1];dp=poly([ 0 -5 -8]);rlocus(np,dp)km=519mg=20*log10(km)
1020log mMG K=
MG = 54.3 dB
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Teste em Teste em SimulinkSimulink: Margem de ganho: Margem de ganho
k=522
K=519muito prximoda estabilidade
marginal
Tempo muitolongo paravisualizar a
instabilidade
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margem de faseMargem de fase
Mnimo atraso de fase que pode seradicionado por um controlador a umsistema de malha aberta estvel demodo a desestabilizar o sistema de
malha fechada.
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margens de ganho e fase na FT senoidalMargens de ganho e fase na FT senoidal
Com ganho e atraso a FT de malha aberta fica:
FT de malha fechada fica:
Fazendo pode-se obter as frequnciasque instabilizam o sistema malha fechadafazendo
)()( sPKesG asT=
s j=
( )( )1 ( )
a
a
sT
sT
Ke P sFTmf sKe P s
=
+
1 ( ) 0aj TKe P j + =
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margens de ganho e fase na FT senoidalMargens de ganho e fase na FT senoidal
Duas condies para satisfazer a equao
A FT malha aberta pode ser escrita na forma
1 ( ) 0aj TKe P j + =
( ) 1KP j =
( ) 180aj Te P j =
( )( ) ( ) aj T j jG j KP j e e =
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margens de Margens de fasefase na FT senoidal na FT senoidal
Quando a primeira satisfeita
Pode-se observar o quo distante a faseesta de satisfazer a segunda
Na frequncia
( ) 1KP j =
( ) 180aj Te P j =
( ) 180j =
cgPode-se definir Frequncia de
cruzamento deganho
cg
180 ( )j = +Margem de fase
em graus
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margens de ganho Margens de ganho nana FT senoidal FT senoidal
Quando a segunda satisfeita
Pode-se observar o quo distante o ganhoesta de satisfazer a primeira
Na frequncia
( ) 180aj Te P j = cf
Pode-se definir Frequncia decruzamento de
fase
cgMargem de
ganho em dBs( )0 20log10 ( )KP j
( )KP j( ) 1KP j =
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio 19.2:Exerccio 19.2: Margem de Margem de fasefase
Dado a planta abaixo, calcule a suamargem de fase:
( ) 1( ) ( 5)( 8)
Y sU s s s s
=
+ +
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo: Margem de Soluo: Margem de fasefase
( ) 1( ) ( 5)( 8)
Y sU s s s s
=
+ +
np=[1];dp=poly([ 0 -5 -8]);w=logspace(-3,2)bode(np,dp,w)wcg=0.025180 ( 90.5)MF = +
89.5MF =
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Teste em Teste em SimulinkSimulink: Margem de fase: Margem de fase
Ta= 65s
( ) ( )aj TG s e P s= aT =
89.5* /180 62.50.025a
piT
= =
-
Controle de Sistemas Mecnicos
VizualizaoVizualizao das margens das margens
As margens podem ser visualizadasdiretamente nos diagramas de Bode,Nyquist e Nichols.
Primeiramente faz-se necessrio definiralgumas freqncias para visualizaodas margens
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Definio dos pontos de cruzamentosDefinio dos pontos de cruzamentos
Freqncia de cruzamento de ganho: corresponde ao ponto em que o ganho cruza a
linha de zero decibis no diagrama do mdulo
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Definio dos pontos de cruzamentosDefinio dos pontos de cruzamentos
Freqncia de cruzamento de fase: corresponde ao ponto em que a fase cruza a
linha de -180 graus no diagrama de fase
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Como calcular as margensComo calcular as margens
Na freqncia de cruzamento de ganhodefine-se a margem de fase como o nguloque falta para completar 180 graus.
MF
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Como calcular as margensComo calcular as margens
Na freqncia de cruzamento de fase define-se a margem de ganho como a diferena emdecibis para atingir zero dB.
MG
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Usando os diagramas de BodeUsando os diagramas de BodeAs margens podem ser vistas no diagrama de Bode
(comando margin)
( ) 1( ) ( 5)( 8)
Y sU s s s s
=
+ +
np=[1];dp=poly([ 0 -5 -8]);margin(np,dp)
Para a planta:
MF
MG
-
Controle de Sistemas Mecnicos
No diagrama de No diagrama de NyquistNyquist
zero raio unitrio180 cruzamento com o eixo real negativoo
Db
Considerandoo ponto onde
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margens no diagrama de Margens no diagrama de NyquistNyquist
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Nyquis t Diagrams
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
MF
1/MG
As margenspodem serencontradasno crculode raiounitrio e noponto decruzamentodo eixo realnegativo.
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margens finitas menoresMargens finitas menores
A aproximaodos cruzamentosdo ponto (-1,0)gera margensmenores tantopara o ganhocomo para a fase
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Usando o diagrama de Usando o diagrama de NicholsNichols
As margens so visualizadas em um nico grfico
MF
MG
np=[1];dp=poly([ 0 -5 -8]);nichols(np,dp)
-
Controle de Sistemas MecnicosFrequency (rad/s ec)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagrams
-100
-50
0
Gm=33.625 dB (at 2.8284 rad/s ec), P m=84.647 deg. (at 0.1247 rad/s ec)
10-1 100 101-250
-200
-150
-100
Exemplo Exemplo 19.1:19.1: Margens finitas Margens finitas
Para a planta (comando margin): Y sU s s s s
( )( ) ( )( )= + +
12 4
MG
MF
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.1:19.1: Grfico do lugar das razes Grfico do lugar das razes
Usando o comando rlocus: Y sU s s s s
( )( ) ( )( )= + +
12 4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2-6
-4
-2
0
2
4
6
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.1:19.1: Diagrama de Diagrama de NyquistNyquist
Para a planta: Y sU s s s s
( )( ) ( )( )= + +
12 4
% raio unitrio teta=linspace(0,2*pi,100); re=cos(teta); im=sin(teta); plot(re,im,'k') axis equal, hold on
np=1; dp=poly([-4 -2 0]); sys=tf(np,dp); [r i]=nyquist(sys); r1(1,:)=r(1,1,:); i1(1,:)=i(1,1,:); plot(r1,i1,'b'), grid zoom
-0.02 0 0.02
-0.02
-0.01
0
0.01
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.1:19.1: Diagrama de Diagrama de NicholsNichols
Para a planta: Y sU s s s s
( )( ) ( )( )= + +
12 4
Open-Loop P has e (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p
G
a
i
n
(
d
B
)
Nichols Charts
-260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100
-200
-150
-100
-50
0
50
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.2:19.2: Margem de ganho infinita Margem de ganho infinita
Para a planta: Y sU s s s
( )( ) ( )( )= + +
162 4
Frequency (rad/s ec)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagrams
-40
-20
0
Gm = Inf, P m=93.268 deg. (at 2.6623 rad/s ec)
100 101
-150
-100
-50
0
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.2:19.2: Lugar das razes Lugar das razes
Para a planta: Y sU s s s
( )( ) ( )( )= + +
162 4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.2:19.2: Diagrama de Diagrama de NyquistNyquist
Para a planta:
Y sU s s s
( )( ) ( )( )= + +
162 4
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.2:19.2: Diagrama de Diagrama de NicholsNichols
Para a planta: Y sU s s s
( )( ) ( )( )= + +
162 4
Open-Loop P has e (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p
G
a
i
n
(
d
B
)
Nichols Charts
-160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.3:19.3: Sempre estvel Sempre estvel
Para a planta: )4)(2(8
)()(
++=
sssUsY
Frequency (rad/s ec)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagrams
-60
-40
-20
0Gm = Inf, P m=180 deg. (at 0 rad/s ec)
100 101
-150
-100
-50
0
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.3:19.3: Lugar das razes Lugar das razes
Para a planta: )4)(2(8
)()(
++=
sssUsY
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.3:19.3: Diagrama de Diagrama de NyquistNyquist
Para a planta:
Y sU s s s
( )( ) ( )( )= + +
82 4
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.3:19.3: Diagrama de Diagrama de NicholsNichols
Para a planta: )4)(2(8
)()(
++=
sssUsY
Open-Loop P has e (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p
G
a
i
n
(
d
B
)
Nichols Charts
-160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margem de Reduo de ganhoMargem de Reduo de ganho
Quando o sistema instvel em malhaaberta (plos da FT de malha aberta noSPD), a margem de reduo de ganho definida como o menor ganho (Kr) queassegure a estabilidade do sistema emmalha fechada:
( )rKMRG 10log20=
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Margem de Reduo de ganhoMargem de Reduo de ganho
Observar as margens juntamente com olugar das razes da malha aberta
np=...;dp=...;figure(1)margin(np,dp)figure(2)rlocus(np,dp)
-
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo Exemplo 19.4:19.4: Margem de reduo de ganho Margem de reduo de ganho
Para a planta cuja FT
calcule a margem de ganho e margem de fase ejustifique o resultado
2
33 6 4( )
1s sG s
s
+ +=
+
-
Controle de Sistemas Mecnicos
SoluoSoluo::nps=[3 6 4];dps=[1 0 0 1];figure(1)margin(nps,dps)figure(2)rlocus(nps,dps)
-
Controle de Sistemas Mecnicos
SoluoSoluo::
km=0.371mg=20*log10(km);
mg= -8.6125